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[发明专利]一种基于透明物体深度补全的机械臂抓取试管方法-CN202310085582.7在审
发明人：陈洪波;顾赵键;朱萍;吕斌;董哲康;郑军科;邢峰;林冰晶 -专利权人：浙江方圆检测集团股份有限公司
申请日： 2023-01-12 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G06T7/557 文献下载
摘要：本发明公开一种基于透明物体深度补全的机械臂抓取试管方法，其特征在于包括以下步骤：搭建透明深度补全模型；将补全后的点云投影回深度图像；利用深度相机获取透明试管的彩色图像和深度图像并进行对齐；将深度补全模型移植到ROS开发平台上，并加载网络权重参数，对ROS中实时获取到的试管图像进行处理，获得完整的深度图像；机械臂得到试管的位置信息，结合试管顶部的中心坐标系(xt,yt,zt)计算机械臂末端执行器进行抓取的位置，得到机械臂末端执行器在笛卡尔空间下的位姿信息；根据得到的世界坐标系下的位姿信息，结合三次B样条插值算法得到机械臂末端夹爪的轨迹信息。本方法能够较为准确的估计出透明试管的位置信息，快速规划出对应的抓取轨迹完成抓取。
一种基于透明物体深度机械抓取试管方法

[实用新型]一种用于菌落计数系统的图像采集装置-CN202120892083.5有效
发明人：朱萍;蒋扬名;陈洪波;吴晓雯;刘鹏鹏;吴渊;张水锋;林冰晶;郑军科 -专利权人：浙江方圆检测集团股份有限公司
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G06M11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于菌落计数系统的图像采集装置，涉及菌落计数图像采集技术领域。本实用新型包括计数机构、机体、防震机构、调节机构、观察机构、探笔机构，机体上方固定安装有计数机构，计数机构一侧分布有固定安装在机体机构上方的观察机构，观察机构上方滑动安装有调节机构，且机体远离计数机构的一侧固定安装有防潮板。本实用新型通过设置防潮板，一定程度上避免了菌落计数系统的图像采集装置在日常和长期存放中受潮的情况发生，便于保护装置，延长装置的使用寿命；通过设置防震机构，一定程度避免装置在颠末和震动中导致装置计数不准确和装置受到损坏的问题，且加装的防滑垫可有效防止装置滑动，提高了装置的稳定性。
一种用于菌落计数系统图像采集装置

[发明专利]一种内靴式运动袜-CN201810951800.X在审
发明人： 郑军科 -专利权人： 郑军科
申请日： 2018-08-21 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： A41B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种内靴式运动袜，包括袜身和鞋垫，所述袜身一端顶部固定设置有袜头，所述袜头外侧固定设置有罗口，所述袜身内部顶端固定设置有第一弹性条纹层，所述袜身内部底端固定设置有第二弹性条纹层，所述袜身内部在第一弹性条纹层与第二弹性条纹层之间固定设置有弹性舒张圈，所述袜身底部固定设置有胶水层，所述袜身通过胶水层固定设置有鞋垫，所述鞋垫顶部在袜身下方开设有凹槽，所述袜身底部在凹槽内固定设置有除臭剂，所述鞋垫远离胶水层的一侧开设有第一透气孔。本发明将袜身与鞋垫通过胶水结合在一起,专业运动时去掉鞋垫，直接穿着内靴式运动袜可以增强运动的反应速度，而且此运动袜特别适合一些不需要穿鞋进行运动的场所。
袜身固定设置鞋垫弹性条纹运动袜胶水层内靴式袜头舒张胶水除臭剂内固定透气孔穿鞋底端罗口