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[发明专利]一种血管穿刺模拟实验台-CN202310519365.4在审
发明人：郑传胜;赵煌旋;吴绯红;向东桥 -专利权人：华中科技大学同济医学院附属协和医院
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G09B23/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种血管穿刺模拟实验台，涉及模拟实验台领域，其技术方案要点是包括穿刺模拟固定框架，穿刺模拟固定框架的顶端固定连接有调节架，调节架的顶部设置有调节机构，调节架的顶部四个边角固定连接有第一电动伸缩杆，第一电动伸缩杆的伸缩端均与穿刺模拟架的底端固定连接，穿插模拟架的顶部一侧设置有第一模拟穿刺机构，效果是本发明通过安装固定板上的无线信号接收模块和信号传输模块便于穿刺的信号进行传输或者接受，便于对电器设备进行控制运行，通过控制器对穿刺模拟训练过程中的数据进行控制分析，通过设置的数据储存模块对穿刺模拟训练过程中数据进行储存，便于后期的查看分析比对，更好的提升训练效果。
一种血管穿刺模拟实验

[发明专利]一种肺穿刺手术机器人-CN202210270966.1有效
发明人：郑传胜;赵煌旋;黄嘉;吴绯红;向东桥;陈磊;孙涛 -专利权人：华中科技大学同济医学院附属协和医院
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供一种肺穿刺手术机器人，包括立柱，分别设置了沿z轴、y轴和x轴丝杠和滑块进行多维度调节，多调节丝杠的末端还设置有机械臂，所述机械臂的端部与穿刺针的一端固定连接，所述穿刺针沿z轴方向延伸，所述支撑架上还设置有支撑板，所述支撑板上设置有通孔，所述穿刺针的针尖穿过通孔向z轴延伸。本发明提供一种穿刺精度高、自动化程度高度的肺穿刺手术机器人。
一种穿刺手术机器人

[发明专利]一种测量主动脉夹层血管造影真假腔直径的方法及系统-CN202310436064.5在审
发明人：向东桥;郑传胜;赵煌旋 -专利权人：华中科技大学同济医学院附属协和医院
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T7/62 文献下载
摘要：本发明实施例涉及图像或视频识别或理解技术领域，公开了一种测量主动脉夹层血管造影真假腔直径的方法及系统。其中，一种测量主动脉夹层血管造影真假腔直径的方法，包括如下步骤：①获取图像：从系统中获取主动脉夹层位置的CT血管造影图集，并按序缓存，以首个图像为当前图像；②提取特征；③对比类型库；④检查完成；⑤汇总完成。本发明能通过图像几何特征处理技术解决真假腔识别及直径测量的问题，效率高、计算量小、成本较低，能很好的适应主动脉夹层这种危急重症病患时间紧迫、多层螺旋CT血管造影图像较多、实践中医院工作量过饱和三大难处存在前提下测量真假腔直径的现实需求，尤其适用于硬件性能较差、无法满足大量运算的场合。
一种测量主动脉夹层血管造影真假直径方法系统

[发明专利]一种用于低剂量DSA术的肢体穿刺固定装置-CN202310685688.0在审
发明人： 赵煌旋;郑传胜;向东桥;陈磊;孙涛 -专利权人：华中科技大学同济医学院附属协和医院
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A61G13/00 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种用于低剂量DSA术的肢体穿刺固定装置，包括手术床和安装在手术床上的肢体固定组件，所述肢体固定组件包括用于对患者的手术侧肢体进行支撑的支撑板和用于支撑板与手术床之间连接的连接板，所述连接板与手术床底部的纵向滑轨滑动配合，所述连接板的一端通过用于调节连接板纵向位置的纵向位置调节机构与手术床连接，所述连接板通过用于调节支撑板横向位置的连杆机构与支撑板的下表面连接，所述支撑板的上表面设有用于对患者肢体进行固定的肢体固定机构，具有安全性好，占用空间小，便于隐藏收容，结构简单，操作方便，通用性强，舒适性好等优点。
一种用于剂量 dsa 肢体穿刺固定装置

[发明专利]一种辅助经皮穿刺的可视化控制系统-CN202211390578.3有效
发明人： 赵煌旋;郑传胜;向东桥;陈磊 -专利权人：华中科技大学同济医学院附属协和医院
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，公开了一种辅助经皮穿刺的可视化控制系统，一种辅助经皮穿刺的可视化控制系统，包括工作台面、可视化控制装置，可视化控制装置包括机架、显示屏和万向机构、超声探头，万向机构包括导向套头、导向网、导向球、活动头，活动头下方设置有插接套，超声探头活动插接在插接套内，导向网为半圆弧形，导向网端部设置有若干套设孔，导向球活动卡接在导向球，导向套头内壁沿经度方向设置有内导向槽，活动头上沿经度方向设置有外导向槽，导向套头、导向网、活动头相配合，导向网设置在导向套头与活动头之间，导向球相对两侧分别活动配合在内导向槽与外导向槽之间。具有灵活度高、精准度高的效果。
一种辅助穿刺可视化控制系统

[发明专利]一种介入手术机器人可调节支撑装置-CN202211424724.X有效
发明人： 赵煌旋;郑传胜;向东桥;陈磊 -专利权人：华中科技大学同济医学院附属协和医院
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及血管介入手术设备技术领域，公开了一种介入手术机器人可调节支撑装置，包括用于固定介入手术机器人从端的连接部、用于与所述连接部连接的第一支臂、用于与第一支臂连接的第二支臂和用于与第二支臂连接的高度调节部，所述连接部与所述第一支臂的连接处和所述第一支臂与第二支臂的连接处之间均设有旋转调节部，所述旋转调节部装设有用于限制旋转调节调节角度的旋转定位装置，所述高度调节部安装在移动支撑装置上，本发明能够有效保证手术时对介入手术机器人从动端设备的角度、位置和高度的需求和手术操作时的稳定性，不仅结构简单，安全性好，操作方便，精度高，可靠性好。
一种介入手术机器人调节支撑装置

[发明专利]一种3D-DSA图像的重建方法及系统-CN202210868669.7有效
发明人：郑传胜;王兴刚;赵煌旋;刘文予;周政宏;杨帆 -专利权人：华中科技大学同济医学院附属协和医院
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明涉及稀疏视图3D‑DSA成像技术领域，公开了一种3D‑DSA图像的重建方法，所述方法包括以下步骤：S1，采集基于微血管的2D‑DSA图像，对所述2D‑DSA图像进行预处理；S2，将预处理后的所述2D‑DSA图像以及对应的相机参数输入至训练好的3D‑DSA重建网络中，获得重建的3D‑DSA图像。此外，本发明还公开了一种血管3D‑DSA图像的重建系统，本发明的3D‑DSA图像的重建方法及系统，通过极少的2D图像便可以有效地重建多尺度人类脑血管系统，不仅可以确保重建图像的质量，还能够显著降低病人所承受的辐射剂量。
一种 dsa 图像重建方法系统

[发明专利]一种用于医学成像扫描的固定装置-CN202211392866.2在审
发明人：郑传胜;赵煌旋;陈磊;孙涛;黄嘉;吴绯红;向东桥 -专利权人：华中科技大学同济医学院附属协和医院
申请日： 2022-11-08 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种用于医学成像扫描的固定装置，包括工作台，所述工作台的顶部设置有台面，所述台面上设置有固定工位，所述工作台上固定设置有颈部夹持机构，所述颈部夹持机构包括气缸，所述气缸固定在所述台面的底部，所述气缸的伸缩杆贯穿台面向竖直方向伸出，所述伸缩杆的端部固定设置有手指气缸，所述手指气缸与伸缩杆垂直设置，所述手指气缸的气爪位于固定工位的上方。本发明提供一种可以将动物的腹部裸露的、结构简单、固定效果好的用于医学成像扫描的固定装置。
一种用于医学成像扫描固定装置

[发明专利]一种运用于三维光声成像的深度学习图像重建方法-CN202111018920.2在审
发明人：杨帆;郑传胜;赵煌旋;黄嘉;吴绯红;向东桥;陈乐庆;范文亮 -专利权人：华中科技大学同济医学院附属协和医院
申请日： 2021-09-01 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及生物医学成像技术领域，公开了一种运用于三维光声成像的深度学习图像重建方法，包括求二阶偏导数、可训练的卷积核、多尺度特征编码、上下文提取、多尺度特征解码。本发明具有以下优点和效果：与其他的深度学习方法相比，本发明所提出的图像重建方法具有以下优点：(1)3D PAI中最佳重建和分割结果。(2)具备超强泛化能力，又称迁移学习能力。本发明仅利用内源性小动物PAI的训练模型就可以重建和分割人体乳房光声图像和宽视场外源光声图像。这是第一次在3D成像的超密集和宽视野血管网络中进行高质量的重建和分割。这种提出的高保真重建和分割技术将加速光声成像在临床应用和基础研究中的转化。
一种运用于三维成像深度学习图像重建方法

[发明专利]一种可定位式穿刺胆道的引流夹取装置-CN202211475502.0在审
发明人：吴绯红;郑传胜;赵煌旋 -专利权人：华中科技大学同济医学院附属协和医院
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： A61M1/00 文献下载
摘要：本发明涉及医疗引流设备技术领域，且公开了一种可定位式穿刺胆道的引流夹取装置，包括套管，用于定位在患者的皮肤外部；引流管，用于提供流通通道将胆道内部的组织液流出；引流夹取机构，用于对阻塞在引流管的端面组织物或者颗粒物进行夹取并对组织物进行扩张进行引流；穿刺针，用于穿刺进入患者体内；弯管装置，用于控制引流管的弯曲方向。该可定位式穿刺胆道的引流夹取装置，通过设置的弹性片，能够将一些组织物进行扩张，从而避免一些组织物对引流管的堵塞造成的液体不流通或者流通缓慢的情况，并且整个弹性片能够转化为夹取机械手，能够对者一些细小的颗粒结石进行夹取，实现引流夹取的双用，从而方便医护人员的操作无需二次穿刺。
一种定位穿刺胆道引流装置

[发明专利]一种血管介入手术机器人导丝导管操纵装置-CN202211078790.6在审
发明人：郑传胜;赵煌旋;陈磊 -专利权人：华中科技大学同济医学院附属协和医院
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种血管介入手术机器人导丝导管操纵装置，包括直线驱动装置，直线驱动装置上设置有两个旋转装置，每个旋转装置上均连接有旋转连接件，每个旋转连接件上均设置有径向运动装置，其中一个径向运动装置上设置有固定装置，另一个径向运动装置上设置有托举装置，本发明利用旋转装置和径向运动装置调整导丝导管在固定装置和托举装置处的水平高度和与旋转装置中心处的距离，使得导丝导管形成不同的推送角度，并通过直线驱动装置推送导丝导管进行手术，且旋转装置旋转带动导丝导管旋转进行转丝，使得导丝导管在推送和旋转手术过程中可以进行多精细化角度的调节，降低了远程操纵导丝导管进行介入手术的难度，保证了患者的治疗效果。
一种血管介入手术机器人导管操纵装置

[发明专利]一种介入手术机器人的导丝搓动装置-CN202210987998.3在审
发明人：郑传胜;赵煌旋;陈磊 -专利权人：华中科技大学同济医学院附属协和医院
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种介入手术机器人的导丝搓动装置，包括导丝机构、搓丝机构和引导机构，所述导丝机构，其能够始终夹持导丝，并对导丝进行单向的往复推送；所述搓丝机构，其设置在所述导丝机构上，并能够控制导丝进行往复的转动以实现搓丝效果；所述引导机构，其设置在所述导丝机构的一端，并用于引导所述搓丝机构搓动的导丝做往复的圆周运动；通过将导丝机构设为始终弹性夹持导丝的方式，并使导丝机构在前推过程中能够连通导丝同步前移，在导丝机构后退过程中能够在导丝上滚动，配合前置的夹持装置对导丝进行夹持固定，能够使导丝机构在始终夹持导丝时进行往复的前推导丝，从而实现了短距离高频此推送导丝的目的。
一种介入手术机器人导丝搓动装置

[发明专利]一种测量冠状动脉造影图像血管直径的方法-CN202210848501.X在审
发明人：陈磊;郑传胜;赵煌旋 -专利权人：华中科技大学同济医学院附属协和医院
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06T7/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种测量冠状动脉造影图像血管直径的方法，利用LSTM神经网络基于样本对象在单个心律周期内的血管直径时序序列进行模型训练得到血管直径预测模型；获取目标对象的现时冠状动脉造影图像序列，并利用图像直径测量模型提取出所述现时冠状动脉造影图像序列的血管直径作为现时血管直径序列，将现时血管直径序列输入至血管直径预测模型得到目标对象血管直径的将来预测值。本发明构建血管直径预测模型，可实现目标对象冠状动脉血管直径状况的提前掌控，能够用于对冠状动脉血管的整体情况进行预判，实现心肌桥血管异常的定量化解剖学评估和功能性评估，准确度更高，具有较高的临床使用价值。
一种测量冠状动脉造影图像血管直径方法

[发明专利]一种血管介入手术机器人的导管推送装置-CN202210756381.0在审
发明人：郑传胜;赵煌旋;陈磊 -专利权人：华中科技大学同济医学院附属协和医院
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种血管介入手术机器人的导管推送装置，包括活动车座，其用于在地面移动，并能够固定在所处的位置；电动旋臂，其设置在所述活动车座上，并能够调整其前端的任意朝向；推送机构，其设置在所述电动旋臂上，并能够重复的定量推送导管；捻送机构，其设置在所述推送机构的前端，并能够使导管绕推送口的外圆周做往复捻动推送；通过将轨道设在能够调整任意朝向的机械臂上，并在回到上设置能够沿其朝向定量滑动的夹持结构，夹持结构使用开合夹持的方式固定导管，并能够在夹持导管后沿轨道朝向移动，从而实现在指定方向上的定量的推送导管。
一种血管介入手术机器人导管推送装置

[发明专利]一种导丝阻力触觉模拟装置及介入手术机器人操控装置-CN202210757665.1在审
发明人：郑传胜;赵煌旋;陈磊 -专利权人：华中科技大学同济医学院附属协和医院
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明公开了一种导丝阻力触觉模拟装置，包括模拟平台和设置在模拟平台一侧的模拟机械手，在模拟平台上设置有模拟血管，在模拟血管侧壁上设置有膨胀球囊；模拟机械手包括模拟机械臂和操作爪，在操作爪上夹持有导丝管，在导丝管端部安装有阻力探测机构，模拟机械臂驱动操作爪移动并带动导在模拟血管内游走，阻力探测机构采集导丝管与模拟血管间阻作用力情况。本发明通过设置模拟平台、模拟血管和膨胀球囊模拟手术环境，设置模拟机械手驱动导丝管在模拟血管中移动，设置阻力检测机构检测导丝管受力情况，模拟机械手在模拟训练中深度学习阻力与力矩关系，训练成熟的模拟机械手投入实操介入手术中，提高手术的稳定性。
一种阻力触觉模拟装置介入手术机器人操控

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