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[发明专利]手术机器人标志位识别定位方法、装置及设备-CN202310189590.6有效
发明人：张宸;吴斌;穆思雨;赵国祎 -专利权人：北京纳通医用机器人科技有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开涉及手术机器人标志位识别定位方法、装置及设备，包括：获取透过预设的标定标尺拍摄的手术图像；基于手术图像进行特征点检测，得到目标点集合；将目标点集合中满足三点共线排列的特征点进行组合，得到第一直线集合；根据标定标尺获取线段模板；将第一直线集合中的线段与线段模板中具有长度比例的样本线段进行匹配，将第一直线集合中匹配误差在第一误差范围内的线段存入第二直线集合；根据线段中特征点的半径以及特征点与标志位之间的位置比对结果，从第二直线集合中筛选线段加入第三直线集合；基于第三直线集合提取与线段模板中多个标志位相对应的多个目标标志点。本公开能够提高标志位识别定位的准确性。
手术机器人标志识别定位方法装置设备

[发明专利]手术机器人标志位识别定位方法、装置及设备-CN202310177472.3在审
发明人：张宸;吴斌;穆思雨;赵国祎 -专利权人：北京纳通医用机器人科技有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开涉及手术机器人标志位识别定位方法、装置及设备，该方法包括：获取透过预设的标定标尺拍摄的手术图像；基于手术图像进行特征点检测，得到包括多个特征点的点集合；将点集合中满足三点共线排列的特征点进行组合，基于组合结果得到包括三点共线线段的第一直线集合；根据标定标尺获取线段模板；其中，线段模板包括多个具有编号的标志位以及多条由共线的标志位组成的样本线段；基于第一直线集合查找与样本线段相匹配的多条目标线段；根据标志位和目标线段中的特征点，确定手术图像中用于手术机器人定位的目标标志点。本公开能够提高标志位识别定位的准确性。
手术机器人标志识别定位方法装置设备