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[发明专利]双机身交叉旋翼飞行器-CN202211739283.2在审
发明人：裴家涛;黄晓龙;李康伟;付中乐;张达;韩磊;刘亮;许凯通 -专利权人：湖北航天飞行器研究所
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B64C27/22 文献下载
摘要：本申请涉及飞行器技术领域，且涉及一种双机身交叉旋翼飞行器，为对称式结构且包括第一机身、第二机身和机翼，第一机身的顶部中间设置有第一旋翼系统，第二机身的顶部中间设置有第二旋翼系统；机翼上设置有第一推进系统和第二推进系统；第一机身和第二机身的尾部之间设置有平垂尾翼结构，第一机身的底部设置有第一起落装置，第二机身的底部设置有第二起落装置。本申请中交叉旋翼使飞行器具备垂直起降和空中悬停能力，提高抗风性能，第一机身和第二机身的双机身布局型式，有利于布置大展弦比机翼，提高飞行器的载重能力和巡航效率，改善常规直升机前飞时旋翼前行桨叶激波和后行桨叶失速问题，具备高速巡航性能，整体为对称式结构，操稳特性较好。
双机交叉飞行器

[发明专利]一种筒式运载的套筒锁紧式四旋翼无人飞行器-CN202011509146.0有效
发明人：刘青;张紫龙;李盛;许凯通;李钟谷;周子鸣;黄晓龙;张达 -专利权人：湖北航天飞行器研究所
申请日： 2020-12-19 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种筒式运载的套筒锁紧式四旋翼无人飞行器。采用纵向结构布局方式，由上至下分为控制舱、四个动力臂、电源及载荷舱，折叠状态下，中间四个动力臂向下折叠收拢，紧靠尾部电源及载荷舱，使无人机呈“细长型”纵向分布，减小并缩小了筒式运载器的径向尺寸；同时，设计了一种轻巧的折叠展开机构，该机构以扭簧作为动力源驱动动力臂展开，以三连杆随动绷直拉紧动力臂实现限位，以压簧驱动套筒套紧三连杆使其不能弯折实现锁紧，该限位方式能在不增加折叠机构结构强度的同时有效减小和避免动力臂在冲击过载下的塑性变形和冲击变形，且折叠状态下动力臂和三连杆可相互嵌套，减小折叠机构占用尺寸空间，提升空间利用率，能满足筒式运载的要求。
一种运载套筒锁紧式四旋翼无人飞行器

[发明专利]一种筒式运载的楔紧式四旋翼无人飞行器-CN202011509099.X有效
发明人：刘青;张紫龙;李盛;许凯通;李钟谷;周子鸣;黄晓龙;张达 -专利权人：湖北航天飞行器研究所
申请日： 2020-12-19 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种筒式运载的楔紧式四旋翼无人飞行器。采用纵向结构布局方式，由上至下分为控制舱、四个动力臂、电源及载荷舱，折叠状态下，四个动力臂向下折叠收拢，紧靠尾部电源及载荷舱，使得无人飞行器呈“细长型”纵向分布，缩小了筒式运载器的径向尺寸；同时，设计了一种轻巧的折叠展开机构，以大扭簧驱动动力臂展开，以双连杆随动绷直拉紧动力臂实现限位，以小扭簧提供锁紧连杆楔紧锁块实现锁紧，折叠展开机构的主要结构件采用U型薄壁中空结构，成本低且重量轻，能在不增加折叠机构结构强度的同时有效减小动力臂展开时的冲击变形，且折叠状态下可以相互嵌套，减小折叠机构占用尺寸空间，提升空间利用率，能满足筒式运载的要求。
一种运载楔紧式四旋翼无人飞行器

[发明专利]一种筒式运载的四旋翼无人飞行器-CN202011509129.7有效
发明人：刘青;张紫龙;李盛;许凯通;李钟谷;周子鸣;黄晓龙;张达 -专利权人：湖北航天飞行器研究所
申请日： 2020-12-19 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种筒式运载的四旋翼无人飞行器。采用纵向结构布局方式，由上至下分为控制舱、四个动力臂、电源及载荷舱，折叠状态下，四个动力臂向下折叠收拢，紧靠尾部电源及载荷舱，使得无人飞行器呈“细长型”纵向分布，减小了筒式运载器的径向尺寸；同时，设计了一种折叠展开机构，以大扭簧驱动动力臂展开，以双连杆随动绷直拉紧动力臂实现限位，以小扭簧提供双连杆折叠反向扭矩实现锁紧，折叠展开机构的主要结构件采用U型薄壁中空结构，成本低且重量轻，能在不增加折叠机构结构强度的同时有效减小动力臂展开时的冲击变形，且折叠状态下可以相互嵌套，减小折叠机构占用尺寸空间，提升空间利用率，能满足筒式运载的要求。
一种运载四旋翼无人飞行器

[发明专利]一种螺旋桨与涵道风扇复合式倾转旋翼无人飞行器及飞行方式-CN201911249248.0有效
发明人：刘青;黄晓龙;李康伟;许凯通;张达;张华君;周子鸣;黄飞 -专利权人：湖北航天飞行器研究所
申请日： 2019-12-09 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： B64C27/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种螺旋桨与涵道风扇复合式倾转旋翼无人机飞行器及飞行方式。该方案采用串列式布局，分前、后两段机翼；前、后机翼上装置6个以上涵道风扇，以及四个螺旋桨。前、后两段机翼固定，螺旋桨可通过倾转机构实现水平和垂直倾转。倾转机构仅倾转螺旋桨，螺旋桨采用流线型外形和折叠桨叶设计，同时螺旋桨尾端可作为起落架。垂直起降或悬停时，涵道风扇不工作，倾转机构使螺旋桨倾转至竖直方向，螺旋桨克服重力实现垂起或悬停；巡飞时，倾转机构使螺旋桨转动至水平方向，桨叶折叠以及流线外形实现减阻，涵道风扇在边界层吸入效应下大大提升机翼的升阻比，降低巡航功耗，进而提升飞行器的续航能力及负载能力。
一种螺旋桨风扇复合式倾转旋翼无人飞行器飞行方式

[发明专利]一种旋翼飞行器的姿态控制方法-CN202011628602.3在审
发明人：潘芷纯;李康伟;张达;刘青;黄晓龙;许凯通;张华君;裴家涛 -专利权人：湖北航天飞行器研究所
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种旋翼飞行器的姿态控制方法，用以控制飞行器的俯仰角、滚转角、偏航角，建立旋翼飞行器姿态角的动力学模型，利用自适应方法实时估计所述动力学模型中的未知参数，补偿动力学模型的不确定性；并用鲁棒方法提高控制系统的鲁棒性，增强抗干扰能力；每个姿态角系统均为二阶系统，采用反步法推导，从第一阶依次推导，每一阶均利用自适应鲁棒方法求取结果，最后得到姿态角的控制律。本发明采用自适应鲁棒方法控制姿态角，不用像PID控制(比例积分微分控制)一样需要精确设置控制参数，只需令控制参数在一定范围内足够大即可，参数调整更简便；对模型的精确度要求不高，可以较精确地估计未知参数，提高对期望信号的跟踪精度。
一种飞行器姿态控制方法