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[发明专利]控制方法、装置、铺砖系统、存储介质和处理器-CN201910678476.3有效
发明人：徐兴;李良艳;谢兵;詹富淞;李航 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种控制方法、装置、铺砖系统、存储介质和处理器，该控制方法，用于至少控制铺砖机器人铺设地砖，铺砖机器人包括俯仰机构、偏航调整机构以及机械臂，方法包括：控制铺砖机器人抓取待铺设地砖；控制俯仰机构和偏航调整机构转动，使得待铺设地砖的预定表面相对于砂浆面平行，预定表面与待铺设地砖的厚度方向垂直；控制机械臂移动，以使得待铺设地砖与相邻的已经铺设的地砖之间的砖缝距离在第一预定范围内；控制机械臂在高度方向上移动，以使得待铺设地砖与砂浆面在高度方向上的距离在第二预定范围内。该控制方法使得铺砖机器人可以自动实现快速地铺设地砖，提高了铺砖的施工效率，且通过控制提高了铺砖的精准性。
控制方法装置系统存储介质处理器

[发明专利]铺砖机器人及其控制方法-CN201910620541.7有效
发明人：黄学志;詹富淞;朱方然;冯朱建;吴洲华 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-07-10 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： E04G21/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种铺砖机器人及其控制方法，所述铺砖机器人包括运输车、收砖装置和机械臂，收砖装置设于储浆装置上方且用于储存待铺设的砖板，机械臂用于拾取砖板且放置于预定铺设位置，机械臂连接在储浆装置的顶部。根据本发明实施例的铺砖机器人，可以节省人力，铺砖效果好、效率高。
机器人及其控制方法

[发明专利]一种铺砖子母机以及铺砖方法-CN201910522536.2有效
发明人：朱方然;冯朱建;李良艳;詹富淞;李航 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： E04F21/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种铺砖子母机以及铺砖方法，该铺砖子母机包括：运砖机、铺砖机；其特征在于，所述运砖机和铺砖机可自动连接和自动可脱离的设置在一起；当需要补砖时，所述运砖机可自动脱离铺砖机去取砖，当取砖完成后可自动返回铺砖机与铺砖机重新连接。基于本发明提供铺砖子母机以及铺砖方法，通过将铺砖子母机移动至砖的目标位置，实现自动吸取砖以及自动铺设砖的过程。通过采用全自动的铺砖子母机设计面积较小、充分利用空间、活动灵敏，能提高房间里的铺砖效率。
一种铺砖子母机以及方法

[发明专利]一种铺砖子母机及子母机框架和运砖机的连接方法-CN201910522549.X有效
发明人：朱方然;冯朱建;李良艳;詹富淞;李航 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： E04F21/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种铺砖子母机及子母机框架和运砖机的连接方法，该铺砖子母机包括：运砖机、铺砖机；其特征在于：所述运砖机和铺砖机可自动连接和自动可脱离的设置在一起；当需要补砖时，所述运砖机自动脱离铺砖机去取砖，当取砖完成后再可自动返回铺砖机与铺砖机重新连接；所述铺砖机包括子母机框架和工控机，所述子母机框架的下端可支撑在地面上，所述工控机设置在子母机框架上，用于控制所述铺砖机执行铺砖动作并与所述运砖机通讯连接。基于本发明提供铺砖子母机及子母机框架和运砖机的连接方法，铺砖子母机可实现自动吸取砖以及自动铺砖的过程，能提高房间里的铺砖效率。
一种铺砖子母机框架运砖机连接方法

[发明专利]自动铺砖系统及自动铺砖方法-CN201910408754.3有效
发明人： 詹富淞;吴洲华;罗攀;向青云 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-05-16 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： E01C19/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动铺砖系统及自动铺砖方法，所述自动铺砖系统包括：补砂浆站；补砖站；铺砂浆装置，所述铺砂浆装置可由所述补砂浆站补装砂浆并将砂浆铺设到预设铺砂浆位置；运砖装置和铺砖装置，所述运砖装置可由所述补砖站补装砖块并将砖块运送至所述铺砖装置处，所述铺砖装置将所述运砖装置运送来的砖块铺设在已铺好的砂浆上；第一物料检测装置；第二物料检测装置；控制装置，所述铺砂浆装置、所述运砖装置、所述铺砖装置、所述第一物料检测装置和所述第二物料检测装置均与所述控制装置相连，以由所述控制装置控制铺砂浆装置、运砖装置和铺砖装置执行动作。本发明的自动铺砖系统，可实现全自动铺砖，无需人工作业，施工效率高、成本低。
自动系统方法

[发明专利]机器人施工的方法、装置和工控机-CN202011447082.6在审
发明人： 詹富淞;冯朱建;谢兵;李良艳;谢灼明 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-08-20 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人施工的方法、装置和工控机。其中，该方法包括：设置施工信息的优先级，其中，施工信息至少包括机器人所处的环境信息、状态信息和任务信息，任务信息包括至少两种任务的任务信息，至少两种任务由至少两个机器人协同完成；获取机器人的施工信息；根据施工信息和优先级确定机器人的施工策略。本发明解决了相关技术中自动施工的机器人只能执行各自预设的任务，导致相互间不能联动合作施工、效率低下的技术问题。
机器人施工方法装置工控机

[发明专利]机器人施工的方法、装置和工控机-CN201910770714.3有效
发明人： 詹富淞;冯朱建;谢兵;李良艳;谢灼明 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-08-20 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人施工的方法、装置和工控机。其中，该方法包括：设置施工信息的优先级，其中，施工信息至少包括机器人所处的环境信息、状态信息和任务信息，任务信息包括至少两种任务的任务信息，至少两种任务由至少两个机器人协同完成；获取机器人的施工信息；根据施工信息和优先级确定机器人的施工策略。本发明解决了相关技术中自动施工的机器人只能执行各自预设的任务，导致相互间不能联动合作施工、效率低下的技术问题。
机器人施工方法装置工控机

[发明专利]一种铺砖子母机与砂浆铺设机组合系统及联动方法-CN201910523459.2有效
发明人：朱方然;冯朱建;李良艳;詹富淞;李航 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： E04F21/22 文献下载
摘要：本发明提供了一种铺砖子母机与砂浆铺设机组合系统及联动方法，该系统包括：运砖机、铺砖机、砂浆铺设机；运砖机和铺砖机可自动连接和自动可脱离的设置在一起，当需要补砖时；运砖机可在铺砖机执行铺砖动作的状态下自动脱离铺砖机去取砖，当取砖完成后可自动返回铺砖机与铺砖机重新连接位铺砖机继续供砖；砂浆铺设机独立的设置，当需要铺砖时，砂浆铺设机先于铺砖子母机移动到铺砖位置铺设砂浆，再由铺砖子母机在砂浆上铺砖；铺砖机设置一工控机，其与运砖机和砂浆铺设机分别通讯连接，以控制铺砖机及其与砂浆铺设机联动操作。基于本发明提供铺砖子母机与砂浆铺设机组合系统实现自动吸取砖以及自动铺设砖的过程，提高铺砖效率。
一种铺砖子母机砂浆铺设机组系统联动方法

[发明专利]运砖装置、控制方法、控制装置、铺砖系统和存储介质-CN201910678461.7在审
发明人：朱方然;詹富淞;向青云;吴维;李航 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本申请提供了一种运砖装置、控制方法、控制装置、铺砖系统、处理器和存储介质。该运砖装置包括：本体，具有用于放置地砖的放置表面；第一限位组件，位于放置表面上；传感器组件，用于检测地砖是否位于放置表面的预定区域内，预定区域包括第一预定区域；调整组件，设置在放置表面上，调整组件用于在地砖未处于第一预定区域的情况下，调整地砖的位置，以使得地砖位于第一预定区域内。该运砖装置将每次运送的地砖都限制在第一预定区域内，使得机器人的吸盘或者机械手每次吸取或者抓取地砖的同一位置，这样后续机器人可以基于相同的移动参数来移动地砖，进而实现快速地铺设地砖的步骤，提高了铺砖的效率。
装置控制方法系统存储介质

[发明专利]自动铺砖方法-CN201910405406.0有效
发明人： 詹富淞;吴洲华;罗攀;向青云 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-05-16 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： E04F21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动铺砖方法，自动铺砖方法采用自动铺砖装置进行铺砖，自动铺砖装置包括：AGV小车、机械臂组件和控制装置，自动铺砖方法包括以下步骤：S1：相机对已铺好的砖块进行拍照以获取已铺好的砖块的标识点的位置信息；S2：控制装置根据所述已铺好的砖块的标识点的位置信息推算出下一个待铺砖块的中心所应处的位置；S3：相机对所提供的砖块原料进行拍摄以获取砖块原料的位置信息；S4：控制装置根据获取的砖块原料的位置信息和推算出的下一个待铺砖块的中心所应处的位置来控制AGV小车和机械臂组件运动以使取放组件将砖块原料取放至待铺砖块位置。本发明的自动铺砖方法铺砖效率和施工精度高。
自动方法

[发明专利]铺砖机器人的粘结剂分配装置和具有其的铺砖机器人-CN201910621362.5在审
发明人：黄学志;詹富淞;朱方然;冯朱建;吴洲华 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-07-10 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： E04G21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种铺砖机器人的粘结剂分配装置和具有其的铺砖机器人，所述粘结剂分配装置包括分料容器和出浆管，分料容器内限定出分配腔，分料容器上设有与分配腔连通的粘结剂入口和粘结剂出口，分料容器在由顶壁至底壁的方向上，其横向长度逐渐增大，粘结剂入口设于分料容器上，粘结剂出口设于分料容器的底壁，出浆管设于分料容器上且与粘结剂出口连通。根据本发明实施例的铺砖机器人的粘结剂分配装置，可以较好地铺设粘结剂，以提高砖板的铺设效果。
机器人粘结分配装置具有

[发明专利]铺浆设备-CN201910359197.0有效
发明人：罗攀;向青云;詹富淞;吴洲华;李良艳 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： E01C19/48 文献下载
摘要：本发明提供了一种铺浆设备，包括：移动装置，移动装置上设置有料斗，料斗包括出料口；分配装置，安装在移动装置上，分配装置包括进口和与进口相连通的至少两个出口，进口和出料口相连通；驱动装置，与料斗相连接，对应出料口设置，驱动装置能够驱动料斗内的物料，以使物料由出料口流至进口，并由至少两个出口流出。本发明提供的铺浆设备，分配装置具有至少两个出口，物料能够由进口进入并由至少两个出口流出，起到均匀分配物料的作用，使物料能够均匀地铺设到待铺设地面上，驱动装置为物料的流动提供了推力，移动装置带动料斗及分配装置和驱动装置移动，实现了自动化铺设的技术效果。
设备

[实用新型]一种铺砖子母机-CN201920909110.8有效
发明人：朱方然;冯朱建;李良艳;詹富淞;李航 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： E04F21/22 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种铺砖子母机以及铺砖方法，该铺砖子母机包括：运砖机、铺砖机；其特征在于，所述运砖机和铺砖机可自动连接和自动可脱离的设置在一起；当需要补砖时，所述运砖机可自动脱离铺砖机去取砖，当取砖完成后可自动返回铺砖机与铺砖机重新连接。基于本实用新型提供铺砖子母机以及铺砖方法，通过将铺砖子母机移动至砖的目标位置，实现自动吸取砖以及自动铺设砖的过程。通过采用全自动的铺砖子母机设计面积较小、充分利用空间、活动灵敏，能提高房间里的铺砖效率。
一种铺砖子母机

[实用新型]地砖铺设机器人-CN201921188066.2有效
发明人：朱方然;吴维;詹富淞;冯朱建;李良艳 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： E04F21/20 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种地砖铺设机器人，包括主体框架和位移调节机构，其中，主体框架围成容纳空间；位移调节机构与主体框架连接，位移调节机构包括安装机械臂模组和滑移机械臂模组，其中，安装机械臂模组与主体框架连接，并位于容纳空间内，滑移机械臂模组可滑动地设置在安装机械臂模组上，滑移机械臂模组具有位于容纳空间内的收纳位置，以及在水平面内沿第一方向A伸出容纳空间的伸出位置。本实用新型解决了现有技术中的地砖铺设机器人的实用性差，存在无法实现对地砖进行有效拾取和准确移位的问题。
地砖铺设机器人

[实用新型]运砖装置和铺砖系统-CN201921188017.9有效
发明人：朱方然;詹富淞;向青云;吴维;李航 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2019-07-25 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本申请提供了一种运砖装置和铺砖系统。该运砖装置包括：本体，具有用于放置地砖的放置表面；第一限位组件，位于放置表面上；传感器组件，用于检测地砖是否位于放置表面的预定区域内，预定区域包括第一预定区域；调整组件，设置在放置表面上，调整组件用于在地砖未处于第一预定区域的情况下，调整地砖的位置，以使得地砖位于第一预定区域内；第二限位组件，位于边界区域内，用于在第一方向止挡地砖。该运砖装置将每次运送的地砖都限制在第一预定区域内和第二预定区域内，使得机器人的吸盘或者机械手每次吸取或者抓取地砖的同一位置，这样后续机器人可以基于相同的移动参数来移动地砖，进而实现快速地铺设地砖的步骤，提高了铺砖的效率。
装置系统

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