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[发明专利]一种球体质量检测中防堵塞装置-CN201710894924.4有效
发明人： 裘祖荣;路遥环;薛洁;孙珑玲;李浩鹏;胡文川;刘佳琛 -专利权人：天津大学
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01G1/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种球体质量检测中防堵塞装置，包括供球输送装置、连接装置、斜面装置、旋转装置、质量检测装置；供球输送装置既保证了将一组待测球体逐个依次进行输送，也保证了待测球体不会堵塞在出球口处；连接装置保证了各个装置之间运动的转化；斜面装置为连接装置提供了运动的轨道；旋转装置保证了转盘和主轴以及拨杆的转动以及带动其他装置进行运动，并将检测完成的球体运输至下一检测装置；质量检测装置保证了对球体质量的精确检测。本发明总体结构简单，易于操作，提高了球体质量检测的效率。
一种球体质量检测堵塞装置

[发明专利]液压容错机构-CN201910179890.X有效
发明人： 裘祖荣;尤悦;薛洁;方林;李杏华;胡文川;于振 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： F15B11/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种液压容错机构，包括液压缸、液压缸活塞杆、球头柱塞、弹簧、Ω型支架；所述液压缸的底部穿过移动平台固定在固定平台上，所述液压缸活塞杆的上端与Ω型支架连接；所述球头柱塞设置在液压缸活塞杆的上端内，所述弹簧的上半部分拧入Ω型支架的螺纹孔中、下半部分卡在液压缸活塞杆的上端外螺纹上，将Ω型支架与液压缸活塞杆柔性连接；所述Ω型支架的底部固定在移动平台上，通过液压缸活塞杆的移动带动Ω型支架移动从而带动移动平台移动。本发明能实现系统允许液压缸出现微小不同步现象，即使出现液压缸工作不同步的状态，仍能正常工作，正常拖动移动平台按照既定轨迹移动，即使有不平衡状态出现，仍可确保移动套与中心轴的顺利滑移。
液压容错机构

[发明专利]一种机械式离合制动功能系统及离合制动功能转换方法-CN201811240151.9有效
发明人： 裘祖荣;薛洁;胡文川;崔超 -专利权人：天津大学
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： F16D67/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械式离合制动功能系统，包括移动整体模块、位置状态监测模块，驱动模块，制动固定模块，轴系模块和信息处理模块。离合制动功能转换方法：驱动模块的液压缸移动杆带动移动整体模块运动；位置状态监测模块检测移动整体模块的位置运动状态并将获取的信息传送到信息处理模块；制动固定模块和轴系模块组成断开、传动和制动三个工位，并与移动整体模块配合成离合制动中的一种功能。本发明可以实现轴系的断开、传动和制动三种工作模式，结构简单，可以传递和承受较大的扭矩，通用于机械传动及仪器功能转换的场合当中，避免了使用电磁式离合器和制动器对整体系统的电磁干扰。
一种机械式离合制动功能系统转换方法

[发明专利]一种桶形盘状支撑系统-CN201910175600.4有效
发明人： 裘祖荣;尤悦;胡文川;李杏华;薛洁;于振;方林 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01M13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种桶形盘状支撑系统，包括高速端桶形盘状支撑系统、转接件桶形盘状支撑系统和低速端桶形盘状支撑系统；所述高速端桶形盘状支撑系统包括高速端桶体，电机固定板，上轴承支座和下轴承支座；所述低速端桶形盘状支撑系统包括低速端桶体，行星减速器固定板，低速端扭矩传感器固定板和密珠轴系外套座；所述转接件桶形盘状支撑系统设置在所述高速端桶形盘状支撑系统和低速端桶形盘状支撑系统之间，包括转接件桶体。本发明以盘状轴对称支架代替悬臂支架，支撑盘固定在桶内，保证轴向应力分布均匀，克服传统卧式悬臂梁式结构刚度不足的问题，减小轴系变形对于测量精度的影响，并且结构变形简单，易于误差补偿。
一种桶形盘状支撑系统

[发明专利]机器人用精密减速器高精度综合性能检测仪-CN201910175593.8有效
发明人： 裘祖荣;薛洁;胡文川;方林;尤悦;于振;李杏华 -专利权人：天津大学
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01M13/025 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人用精密减速器高精度综合性能检测仪，包括高速端、低速端、转接件、基准台体、三维位移系统和信息处理模块；高速端和低速端用于实现被测减速器输入、输出端角度测量、扭矩测量以及被测减速器动静态测试功能转化，并为检测仪提供加载动力或负载力；转接件用于固定被测减速器；低速端悬挂在基准台体上；高速端连接在三维位移系统上并在其带动下实现水平和竖直方向的移动以及水平、竖直方向所在平面的转动。本发明以立式仪器结构为基本模型，通过结构设计增强了仪器抗扭刚度；优化传感器布局，减少了测量误差源；加入转接件实现被测减速器的快速更换；可实现精密减速器动静态测试过程，且可适应不同形式的精密减速器。
机器人精密减速器高精度综合性能检测

[发明专利]一种基于激光和陀螺仪的共轴旋翼桨间距测量系统及方法-CN202111387896.X有效
发明人： 裘祖荣;张志远;路遥环;胡文川;刘佳琛 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01C3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光和陀螺仪的共轴旋翼桨间距测量系统，包括上位机数据监控系统、上联合测距单元、上处理及控制系统、上无线通讯单元、下联合测距单元、下处理及控制系统和下无线通讯单元。本发明还公开了基于上述测量系统的测量方法，该测量方法结合了激光测距仪测距和陀螺仪测角功能，在每个桨叶的桨尖固接激光测距仪和陀螺仪，并且将信号传输到相应的处理及控制系统，处理及控制系统将处理结果传输给上位机数据监控系统，供飞行人员实时监测各桨间距的变化情况。本发明能够在桨叶交汇区域瞬间完成测量，并且，采用激光测距仪和陀螺仪相结合的方式，使得激光光束成为矢量光束，更好地确定激光测距仪与被测对象的相对位姿关系。
一种基于激光陀螺仪共轴旋翼桨间距测量系统方法

[发明专利]一种应用于减速器检测的快速装卡装置-CN201710806779.X有效
发明人： 裘祖荣;王成林;李杏华;苏智琨;李浩鹏;薛洁;路遥环 -专利权人：天津大学
申请日： 2017-09-08 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01M13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于减速器检测的快速装卡装置，输入端液压缸固定于高速端力矩封闭筒外翻端面上，输入端液压缸拉杆穿过高速端力矩封闭筒外翻端面，与输入转接盘连接；输入转接器联接于被测减速器输入轴和高速端输入轴之间；输出端装卡模块包括输出端液压缸、外壳转接盘和输出转接器，外壳转接盘固定于输入转接盘和低速端力矩封闭筒之间；输出端液压缸固定于低速端力矩封闭筒内壁，输出端液压缸拉杆穿过低速端力矩封闭筒，与外壳转接盘连接；输出转接器联接于被测减速器输出轴和低速端输出轴之间。本发明实现减速器与检测设备联接时输入、输出轴以及外壳定位准确，装卡方便、高效，并且不影响原有检测设备的固有性能。
一种应用于减速器检测快速装置

[发明专利]一种基准光束可非线性跨障碍传递的大型结构空间形变测量装置及方法-CN202111671881.6有效
发明人： 裘祖荣;李浩鹏;胡文川;刘佳琛 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01B11/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基准光束可非线性跨障碍传递的大型结构空间形变测量装置及方法，包括空间基准发射单元与空间位姿测量单元，二者采用分体式结构设计，增加了装置的柔性，同时具有较强的基于串联式结构的扩展性，空间基准发射单元采用十字线结构光作为基准光束，提供空间位姿测量基准，空间位姿测量单元可以测量相对于基准光束的空间形变；空间基准发射单元与空间位姿测量单元配合使用实现测量基准传递，可以用于测量基准与测量端由于障碍物遮挡不通视情况下的大型结构空间形变测量；图像传感器与图像接收屏位置固定，避免了传统的基于摄影测量的空间形变测量技术中系统测量精度随测量距离降低的问题。
一种基准光束非线性障碍传递大型结构空间形变测量装置方法

[发明专利]防止共轴双旋翼直升机上下桨叶碰撞的预警系统及方法-CN202111387892.1有效
发明人： 裘祖荣;路遥环;张志远;李浩鹏;胡文川;刘佳琛 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B64C27/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种防止共轴双旋翼直升机上下桨叶碰撞的预警系统，包括桨叶实时测量系统、桨叶碰撞风险评估系统以及防止桨叶碰撞执行系统，其中，桨叶实时测量系统包括桨叶交汇时刻测量系统、上下桨尖距离测量系统、上桨尖定位系统。本发明还公开了基于上述预警系统的预警方法，通过上旋翼和下旋翼发生桨叶交汇的时刻的测量、上下旋翼桨叶交汇时刻的上下桨尖距离的测量以及上下旋翼桨叶交汇时刻的各上桨尖的位置坐标的测量，并将测量参数转化为交汇时刻上桨尖最低点坐标和下桨尖最高点坐标，结合桨叶挥舞铰的中心点或者桨叶根部不发生形变的位置点坐标，构造上极限锥面和下极限锥面，根据上下极限锥面之间的距离进行碰撞风险的评估，进行预警。
防止共轴双旋翼直升机上下桨叶碰撞预警系统方法

[发明专利]一种激光分束与折叠光路系统-CN202111543185.7有效
发明人： 裘祖荣;蒋浩丹;李浩鹏;胡文川;刘佳琛 -专利权人：天津大学
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种激光分束与折叠光路系统，包括：折叠光路安装底座、透反镜安装底座、透反镜支架、透反镜压紧板、平面镜安装底座、平面镜安装支架及平面镜压紧板，透反镜可以实现对激光束的分束，多平面镜组合可以实现光路的折叠。本发明用于基于激光与机器视觉的空间位姿测量系统光路设计，实现基准激光分束，并在有限空间范围内增大激光光程，提高系统角度测量分辨率。
一种激光折叠系统

[发明专利]一种用于动态位姿测量的位姿测量装置-CN201710638092.X有效
发明人： 裘祖荣;李浩鹏;路遥环;胡文川;刘佳琛 -专利权人：天津大学
申请日： 2017-07-31 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于动态位姿测量的位姿测量装置，包括双屏激光成像系统和双目视觉检测系统；双屏激光成像系统包括第一、二激光接收屏和透反棱镜，第一、二激光接收屏均涂覆有漫反射涂层，透反棱镜的半透面上涂覆有500～600nm带通滤光膜；第一、二激光接收屏相互垂直放置，并与透反棱镜的相邻两面分别平行，且到透反棱镜相邻两面的距离不等；双目视觉检测系统包括第一、二CCD相机。本发明中双屏激光成像系统接收十字线激光并在接收屏上成像，双目视觉检测系统实时拍摄两接收屏上的十字激光图像，并提取十字激光中心在图像坐标系下的位置信息及十字横向线与图像坐标系横坐标的夹角。本发明主要用于动态环境中物体位姿的测量。
一种用于动态测量装置

[发明专利]一种动态位姿实时测量装置及方法-CN201710635602.8有效
发明人： 裘祖荣;李浩鹏;路遥环;胡文川;刘佳琛 -专利权人：天津大学
申请日： 2017-07-31 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态位姿实时测量装置，可用于动态环境中待测目标的实时位姿精确测量，包括基准发射及传递系统、双屏激光成像系统、双目视觉检测系统和数据处理系统；基准发射及传递系统利用十字线激光为位姿测量提供三维角度基准，结合测距功能获得测量目标距测量基准的距离；双屏激光成像系统接收十字线激光并在接收屏上成像；双目视觉检测系统实时拍摄两接收屏上的十字激光图像，并提取十字激光中心在图像坐标系下的位置信息及十字横向线与图像坐标系横坐标的夹角；数据处理系统综合处理各系统数据信息，计算被测目标相对于测量基准的实时位姿。本发明测量精度高，且量程和精度可调，适用于震动环境中物体位姿的测量。
一种动态实时测量装置方法

[发明专利]一种基于透反棱镜的激光光路耦合系统-CN201710638093.4有效
发明人： 裘祖荣;李浩鹏;路遥环;胡文川;刘佳琛 -专利权人：天津大学
申请日： 2017-07-31 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于透反棱镜的激光光路耦合系统，包括设置在壳体上的光路出射窗口和电源及数据线通孔，壳体内安装固定有绿色十字激光发生器、红外激光测距仪、平面反射镜和透反棱镜；绿色十字激光发生器与壳体固定底座的轴线方向平行，红外激光测距仪发射的红外测距光线投射至透反棱镜；平面反射镜与固定底座的轴线方向垂直、且与绿色十字激光发生器的轴线成45°夹角，绿色十字激光发生器发射的绿色十字激光线经平面反射镜反射前后光束垂直，经平面反射镜反射后的绿色十字激光线投射至透反棱镜；经过透反棱镜的绿色十字激光线与红外测距光线重合。本发明可用于为动态环境中待测目标的实时位姿测量提供光学位姿测量基准。
一种基于棱镜激光耦合系统

[发明专利]一种乒乓球弹跳性能检测装置-CN201710894867.X有效
发明人： 裘祖荣;路遥环;薛洁;孙珑玲;李浩鹏;王成林;胡文川 -专利权人：天津大学
申请日： 2017-09-28 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种乒乓球弹跳性能检测装置，包括零初速度释放装置、弹跳装置、信息采集装置、收球漏斗装置、转盘装置、分类收集装置，零初速度释放装置可以保证乒乓球弹跳性能测试时的零初速度释放，消除了乒乓球弹跳性能测试时乒乓球初速度对测量结果精度的影响；弹跳装置的设置简化了对弹跳斜板角度的测量；通过信息采集装置的高速摄像装置拍摄乒乓球弹跳最高点从而获得弹跳性能参数并将其进行星级分类，精确度高；转盘装置保证了对乒乓球的存储以及分类。本发明提高了乒乓球弹跳检测性能测试的精度。
一种乒乓球弹跳性能检测装置

[发明专利]利用单目视觉的共轴旋翼多坐标系统标定方法-CN202211083953.X在审
发明人： 裘祖荣;张志远;路遥环;胡文川;刘佳琛 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明属直升机检测技术领域，为采用单目视觉标定共轴旋翼测量各坐标系统的位置关系，以便监测桨叶在高速运动过程中的运动规律，为共轴旋翼提供更加安全的运行环境，本发明，利用单目视觉的共轴旋翼多坐标系统标定方法，步骤如下：现确定理想的坐标系统位置关系；标定方式如下：第一步，完成单目标定相机自身的内参数标定；第二步，将三脚架安放在合适位置；第三步，首先确定标定方块与需要标定的实物坐标系之间的关系。本发明主要应用于直升机检测场合。
利用目视共轴旋翼多坐标系统标定方法

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