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[发明专利]动态特性可调的解偶单支链驱动的三自由度装置-CN201611268359.2有效
发明人：郑万国;杨林;朱小龙;宋代平;张尽力;范乃吉;谢志江;袁晓东;吴经纬;陈远斌;郭映位;李宁 -专利权人：中国工程物理研究院激光聚变研究中心;重庆大学
申请日： 2016-12-31 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种动态特性可调的解偶单支链驱动的三自由度装置，其包括一个基座、一个动平台、三个支链、一个直线驱动单元以及两个弧线驱动单元，该动平台设置于该基座的上部，该直线驱动单元的下端部设置于该基座，并且该直线驱动单元的上端部通过一十字铰连接于该动平台，以通过该直线驱动单元驱动该动平台在Z轴方向做相对于该基座的上下运动，各个该弧线驱动单元分别设置于该十字铰，以驱动该动平台在X轴方向和Y轴方向做相对于该基座的转动，各个该支链的上端部和下端部分别连接于该动平台和该基座，各个该支链增加了该动态特性可调的解偶单支链驱动的三自由度装置的整体性能，该动态特性可调的解偶单支链驱动的三自由度装置具有驱动简单、工作空间大等优点。
动态特性可调解偶单支链驱动自由度装置

[发明专利]轨迹跟踪试验中基于惯性力解耦机构末端位姿误差补偿法-CN201611268331.9有效
发明人：刘飞;皮阳军;郑万国;袁晓东;谢志江;朱小龙;苏晓兵;陈远斌;范乃吉;宋宁策;刘宽;李孟平;王昆 -专利权人：重庆大学;中国工程物理研究院激光聚变研究中心
申请日： 2016-12-31 - 公布日： 2019-06-04 - 主分类号： G01M9/00 文献下载
摘要：一种轨迹跟踪试验中基于惯性力解耦机构末端位姿误差补偿法，其包括步骤：形成关于该飞行器模型运动误差的一个补偿数据库；利用该解耦机构进行飞行器模型运动试验时，得到飞行器模型的位姿和各轴上加速度大小；根据该飞行器模型的位姿和各轴加速度，在该补偿数据库中搜索该飞行器模型运动误差；根据该飞行器模型运动误差，在该补偿数据库中搜索该飞行器模型需要被补偿的一个补偿量；根据该补偿量对该飞行器模型的运动误差进行补偿。该轨迹跟踪试验中基于惯性力解耦机构末端位姿误差补偿法能够对该飞行器模型的位姿误差进行实时的补偿，以提高该飞行器模型的位姿精度。
飞行器模型解耦机构运动误差位姿补偿数据库轨迹跟踪末端位姿误差补偿惯性力补偿量试验搜索运动试验

[发明专利]基站式六自由度对接位姿检测方法-CN201611268332.3有效
发明人：皮阳军;范乃吉;谢志江;袁晓东;郑万国;朱小龙;牛帅;周海;陈远斌;何春桥;熊召 -专利权人：重庆大学;中国工程物理研究院激光聚变研究中心
申请日： 2016-12-31 - 公布日： 2019-04-02 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：一种基站式六自由度对接位姿检测方法，其包括如下步骤：分别通过一组G组相机和一组D组相机得到一个G组色标块和一组D组色标块的图像，并标定该F组相机和该D组相机的转换关系，预处理该G组色标块和该D组色标块的图像和得到该G组色标块和该D组色标块的顶点的图像坐标，在后续分别根据该G组色标块的顶点的图像和该D组色标块的顶点的图像得到承载该G组色标块的标准安装位的法向量和承载该D组色标块的对接刚体的法向量，以检测该标准安装位和该对接刚体的位姿偏差。
基站自由度对接检测方法

[发明专利]推胀拉拔式弹性固定连接器-CN201611268372.8有效
发明人：张尽力;高东;张扬;郑万国;倪卫;谢志江;朱小龙;陈长松;李亮亮;周海;李娟;袁晓东;陈远斌;范乃吉 -专利权人：中国工程物理研究院激光聚变研究中心;重庆大学
申请日： 2016-12-31 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： F16B13/06 文献下载
摘要：一种推胀拉拔式弹性固定连接器包括一个螺钉头、一个膨胀套以及一个胀紧螺栓，该胀紧螺栓在安装于该膨胀套的安装通道后，将该螺钉头和该胀紧螺栓的连接端连接在一起，从而使该胀紧螺栓保持在该安装通道内。该推胀拉拔式弹性固定连接器通过简单的推拉动作，来将连接物体和被连接物体快速地且方便地进行连接和分离，以方便操作，并且该推胀拉拔式弹性固定连接器结构简洁、紧凑，连接件之间无间隙、安装后不会发生滑动的现象，紧固力强，容易加工，可重复使用，从而使该推胀拉拔式弹性固定连接器具有更好的经济性。
弹性固定连接器拉拔胀紧螺栓安装通道连接物体螺钉头膨胀套连接器结构方便操作紧固力可重复连接端连接件无间隙滑动紧凑加工

[发明专利]气动载荷引起的解耦六自由度机构外挂物位姿误差补偿法-CN201611268315.X有效
发明人：宋代平;朱小龙;郑万国;谢志江;袁晓东;袁岳军;贾波;陈远斌;范乃吉;王康;吴辉龙 -专利权人：重庆大学;中国工程物理研究院激光聚变研究中心
申请日： 2016-12-31 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： G01M9/00 文献下载
摘要：一种气动载荷引起的解耦六自由度机构外挂物位姿误差补偿法，其包括步骤：构建与该解耦六自由度装置相关的一个不同位姿下单位力与弹性变形对应数据库；测定该解耦六自由度装置在一特定位姿下所受到的X方向、Y方向和Z方向的力和力矩；通过该解耦六自由度装置的电机参量获得该解耦六自由度装置的末端的理论位姿；根据该弹性变形数据库获得该解耦六自由度装置在该特定位姿下所受到的X方向、Y方向和Z方向所受的力和力矩对应的弹性变形量，以得到该解耦六自由度装置的末端的实际位姿；将末端实际位姿逆解得到驱动参数A，与实际驱动参数B的差值(B‑A)作为末端位姿补误差驱动参数补偿量驱动该解耦六自由度装置对末端位姿进行补偿。如此，能够对该解耦六自由度装置的末端位姿误差进行实时补偿。
解耦六自由度位姿末端位姿六自由度机构位姿误差补偿气动载荷驱动参数外挂物数据库弹性变形量参数补偿实时补偿误差驱动参量构建电机驱动

[发明专利]用于户外巨型墙幕系统中的摩擦式自平衡上下对开机构-CN201611268387.4在审
发明人：熊迁;宋代平;苏春洲;郑万国;谢志江;朱小龙;皮阳军;张尽力;吴经纬;范乃吉;郭宗环;周海;袁晓东 -专利权人：中国工程物理研究院激光聚变研究中心;重庆大学
申请日： 2016-12-31 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： G09F9/33 文献下载
摘要：一种用于户外巨型墙幕系统中的摩擦式自平衡上下对开机构，其包括两电机、两卷筒、两传动绳、一组LED灯条、两卡箍和四定位绳，该LED灯条形成一上屏LED灯条和一下屏LED灯条，最上端的该LED灯条和最下端的该LED灯条均固定于一墙面上，该电机和该卷筒设置在最上端的该LED灯条上，且该电机和该卷筒相邻，该传动绳连接于该LED灯条的两端部，该传动绳的上端部通过该卷筒连接于该电机，一个该卡箍固定于最下端的一该LED灯条上且连接于该传动绳，另一个该卡箍固定于最下端的该LED灯条上且连接于该传动绳，其中两该定位绳相互对称地连接于该上屏LED灯条的该LED灯条的两端部，两该定位绳相互对称地连接于该下屏LED灯条的该LED灯条的两端部。
传动绳卷筒定位绳两端部电机卡箍固定地连接摩擦式自平衡上端上屏对开对称户外上端部卡箍下屏

[实用新型]可旋转扫描的激光输出装置-CN201720714073.6有效
发明人：蒋一岚;王海军;贾宝申;叶亚云;廖威;陈静;栾晓雨;张传超;张丽娟;白阳;蒋晓龙;范乃吉;袁晓东;周海 -专利权人：中国工程物理研究院激光聚变研究中心
申请日： 2017-06-19 - 公布日： 2018-01-26 - 主分类号： B23K26/082 文献下载
摘要：本实用新型涉及激光领域。本实用新型提供了一种可旋转扫描的激光输出装置，能够使输出的激光做环状运动，其技术方案可概括为可旋转扫描的激光输出装置，包括第一全反镜、扫描振镜、平移台、旋转台及至少一个调距全反镜，能够不需要激光发生器进行旋转及移动，只需要旋转台进行旋转及平移台进行平移即可使输出的激光随旋转台的旋转进行环状运动。本实用新型的有益效果是结构简单，适用于激光输出装置。
旋转扫描激光输出装置

[实用新型]用于制备熔石英光学元件表面损伤的装置-CN201720714632.3有效
发明人：蒋一岚;王海军;栾晓雨;廖威;张丽娟;白阳;蒋晓龙;张传超;陈静;范乃吉;袁晓东;周海 -专利权人：中国工程物理研究院激光聚变研究中心
申请日： 2017-06-19 - 公布日： 2018-01-26 - 主分类号： B28D1/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及激光修复领域。本实用新型提供了一种用于制备熔石英光学元件表面损伤的装置，用于人为制备出熔石英光学元件的表面损伤，以供研究其修复过程，其技术方案可概括为用于制备熔石英光学元件表面损伤的装置，其特征在于，包括光学平台、二维平移台、金刚石压针、配重装置、显微镜及支撑装置。本实用新型的有益效果是简单方便，适用于人为制备出熔石英光学元件的表面损伤。
用于制备石英光学元件表面损伤装置

[发明专利]大口径光学元件动态洁净保持和转运装置-CN201510526032.X有效
发明人：张尽力;熊迁;卢礼华;苏春洲;谭宁;吕海兵;赵利平;白清顺;张扬;范乃吉;高东;李银刚;周海;袁晓东 -专利权人：中国工程物理研究院激光聚变研究中心;哈尔滨工业大学
申请日： 2015-08-25 - 公布日： 2017-12-05 - 主分类号： G02B27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种大口径光学元件动态洁净保持和转运装置，包括呈长方体结构的洁净转运箱，其前端敞口，后端设有进风口；可拆卸地设置在所述洁净转运箱的前端敞口位置，并能够遮盖住该敞口的前挡板；可拆卸地安装在所述进风口位置，并能够遮盖住该进风口的后挡板；对称地设置在洁净转运箱顶壁和底面上的滑道，该滑道具有至少一条滑槽，所述滑槽中部的宽度大于其两端的宽度。本发明能够满足大口径光学元件在线安装维护和运行过程中的洁净要求，大口径光学元件在进入滑道后，能够实现一定的柔性调整，转运方便可靠，具有结构简单，操作方便等优点。
口径光学元件动态洁净保持转运装置

[发明专利]用于大口径光学元件拆装的对接装置-CN201510410088.9有效
发明人：张尽力;白清顺;吕海兵;熊迁;谭宁;赵利平;卢礼华;张扬;范乃吉;苏春洲;高东;李银刚;周海;袁晓东 -专利权人：中国工程物理研究院激光聚变研究中心;哈尔滨工业大学
申请日： 2015-07-13 - 公布日： 2017-11-10 - 主分类号： G02B7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于大口径光学元件拆装的对接装置，包括拆装箱，所述拆装箱的上下两端均设有盖板，该盖板内壁上设有拆装导轨，所述拆装箱上下两端的盖板外壁上对称地设有对接机构；所述对接机构包括固定在盖板外壁上的滑道、可滑动地安装在所述滑道内的定位桥、以及位于定位桥与盖板外壁之间的搭接导轨；所述滑道靠近拆装箱敞口一端设有开口，所述搭接导轨与同侧的盖板之间留有间隙，当推动定位桥伸出开口时，所述搭接导轨能够在摩擦力作用下沿开口伸出拆装箱。本发明能够确保复杂光学系统中大口径光学元件的安全可靠的拆装，具有结构简单紧凑，调节方便，可靠性高等优点。
用于口径光学元件拆装对接装置

[实用新型]一种插入式锁紧与解锁装置-CN201720018625.X有效
发明人：刘小波;袁晓东;倪卫;谢光辉;吴亚瑜;范乃吉 -专利权人：重庆电子工程职业学院
申请日： 2017-01-09 - 公布日： 2017-08-01 - 主分类号： F16B17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种插入式锁紧与解锁装置，包括光机模块、锁紧块、压紧弹簧、锁体、锲型插块及洁净厢，所述光机模块底部四周设有若干个锁紧块，所述锁紧块右侧通过压缩弹簧连接在锁体上，所述锁紧块中部开设有锁紧块内孔，所述锲型插块右侧为一自上而下逐渐增大的斜面结构，所述锲型插块纵向插入锁紧块内孔且其斜面结构作用在锁紧块内孔右端面，所述光机模块外侧设有洁净厢，所述洁净厢内壁上设有凹坑，本实用新型实现了光机模块与洁净厢相对位置的自动锁定及拆卸，减少了成本的浪费，且保证了光机模块在安装或拆卸过程中的洁净。
一种插入式锁紧解锁装置

[发明专利]精密定位与柔性对接系统-CN201510410156.1有效
发明人：张尽力;熊迁;谭宁;王佳;吕海兵;倪卫;赵利平;苏春洲;高东;张扬;李银刚;范乃吉 -专利权人：中国工程物理研究院激光聚变研究中心;哈尔滨工业大学
申请日： 2015-07-13 - 公布日： 2017-07-14 - 主分类号： B66C1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种精密定位与柔性对接系统，包括吊臂，吊臂通过滑轮系统设有钢绳；与钢绳下端连接的夹具臂；可转动地安装在夹具臂一端的夹具头；撑杆和撑台构成的随动支撑结构，撑杆下端铰接在夹具臂上；悬摆内圈和悬摆外圈，钢绳穿过悬摆内圈，悬摆外圈固定在撑台一端；悬摆调平机构，该悬摆调平机构一端铰接在悬摆内圈上端，另一端与吊臂固定。本发明通过撑杆和撑台组成的随动支撑结构与吊钩共同作用，确保夹具头和夹具臂始终处于双吊点柔性悬挂状态，使大口径光机模块安装过程具有柔顺性，并通过调平结构使大口径光机模块在安装过程中始终保持静力平衡状态，通过空间姿态调整，实现大口径光机模块的空间精密定位，并与安装位之间进行柔性对接。
精密定位柔性对接系统

[发明专利]时变温度场中六自由度解耦机构末端位姿误差补偿法-CN201611268393.X在审
发明人：陈超;皮阳军;郑万国;谢志江;朱小龙;袁晓东;刘飞;周海;庞智;陈远斌;范乃吉;孙琦;万杨 -专利权人：重庆大学;中国工程物理研究院激光聚变研究中心
申请日： 2016-12-31 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：时变温度场中六自由度解耦机构末端位姿误差补偿法，其包括步骤检测该解耦六自由度机构在风洞试验过程中的温度T变化范围，其中温度变化范围为T1～Tn；在温度变化范围T1～Tn之间选取n个温度点；构建与该解耦六自由度机构相关的m个不同位姿；分析在n个不同温度点和在m个位姿时，该解耦六自由度机构的末端变化状态，以得到位姿误差表；根据该解耦六自由度机构的运动学方程和任意温度任意位姿下的位姿误差矩阵，完成对该解耦六自由度机构在风洞试验过程中由于受温度影响而引起的末端位姿的误差补偿，通过这样的步骤，能够大幅度地提高该解耦六自由度机构在风洞试验过程中的精度和可靠性，以保证风洞试验的顺利进行。
温度场自由度机构末端误差补偿

[发明专利]用于巨型光机模块大行程非接触空间六自由度装校平台-CN201611268390.6在审
发明人：郑万国;吴小勇;袁晓东;刘飞;周海;朱小龙;谢志江;谢章;倪卫;崔云翔;范乃吉;张尽力;陈远斌 -专利权人：中国工程物理研究院激光聚变研究中心;重庆大学
申请日： 2016-12-31 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： B25H1/14 文献下载
摘要：一种用于巨型光机模块大行程非接触空间六自由度装校平台，其包括一个动平台、六个滑块以及六个支链，各个该支链又包括一个支杆和两个球副，各个该球副分别设置在该支杆的两端，以使该支杆的每个端部分被通过一个该球铰和该动平台或者该滑块相互连接。与现有技术的并联机构不同，本发明的该用于巨型光机模块大行程非接触空间六自由度装校平台在移动方向上形成大、结构简单、刚度好。本发明的该用于巨型光机模块大行程非接触空间六自由度装校平台的六个自由度由六个滑块耦合运动实现。本发明的该用于巨型光机模块大行程非接触空间六自由度装校平台结构简单、空间复用结构紧凑。
用于巨型模块行程接触空间自由度平台

[发明专利]五自由度自适应位姿调整平台-CN201611268329.1在审
发明人：袁晓东;郑万国;谢志江;周海;朱小龙;皮阳军;倪卫;何春桥;范乃吉;欧德明;张尽力;陈远斌 -专利权人：中国工程物理研究院激光聚变研究中心;重庆大学
申请日： 2016-12-31 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： G02B7/00 文献下载
摘要：一种五自由度自适应位姿调整平台，其特征在于，该五自由度自适应位姿调整平台包括一个水平支撑平台、一个三自由度自适应机构、一个绕X轴转动自适应机构、一个绕Y轴转动自适应机构以及一个装载机构，该三自由度自适应机构设置于该水平支撑平台，该绕X轴转动自适应机构设置于该三自由度自适应机构，该绕Y轴转动自适应机构设置于该绕X轴转动自适应机构，该装载机构设置于该绕Y轴转动自适应机构，并且该水平支撑平台、该三自由度自适应机构、该绕X轴转动自适应机构、该绕Y轴转动自适应机构和该装载机构自下而上地依次串联，以形成该五自由度位姿调整平台。
自由度自适应调整平台