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[发明专利]一种耦合多目标跟踪的视觉SLAM方法-CN202310262036.6在审
发明人：陈光柱;苟荣松;蒲鑫 -专利权人：成都理工大学
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06T7/579 文献下载
摘要：本发明提出了一种耦合多目标跟踪的视觉SLAM方法。该方法分为耦合视觉里程及前端以及图优化后端。首先，利用扩展卡尔曼滤波(EKF)在目标检测信息的基础之上对目标进行跟踪；然后，根据EKF获取的目标运动信息对当前特征进行分类，静态特征被用于获取相机的位姿信息，动态特征被用于获取目标的6‑DOF位姿信息；最后，建立了一个多元因子图优化模型，对相机位姿、目标位姿、静态3D点、运动上的动态3D点进行了联合优化。本发明针对SLAM系统在动态环境下的定位精度低、获取目标信息不足的问题，研究场景中的目标信息对机器人在定位、建图过程中的作用；本发明能够实现移动设备在动态环境中获取准确的相机位姿信息以及目标位姿信息，并对场景中的目标进行跟踪。
一种耦合多目标跟踪视觉 slam 方法

[发明专利]一种生产车间三维动态不确定性语义SLAM方法-CN202210508409.9在审
发明人：陈光柱;苟荣松;严成良;蒲鑫 -专利权人：成都理工大学
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提出一种生产车间场景的三维不确定性动态语义SLAM系统。首先，将轻量化语义分割网络(PWnet)集成到ORB_SLAM3的前端，为整个系统实时地提供场景语义信息；然后，融合利用语义信息建立的语义约束、利用特征点运动信息建立的运动约束以及朴素贝叶斯网络构建动态特征分类器对从生产车间场景提取的特征点进行分类，并剔除掉动态特征点；其次，建立了带有语义信息的车间八叉树地图，并对地图中的动态目标进行了剔除，获得静态的车间语义的八叉树地图。本发明在定位和建图过程中对动态目标的处理，能够大幅度提高机器人的定位精度并且能够建立不包含动态目标的静态地图，该地图可直接用于车间移动机器人导航等高级任务。
一种生产车间三维动态不确定性语义 slam 方法