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[实用新型]一种上肢康复机器人-CN202222980873.6有效
发明人：徐培麒;张一楠;王恒 -专利权人： 苏州智康机器人有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种上肢康复机器人，包括操作箱体，操作箱体上设有用于人手握持且在X、Y轴方向上均具有自由度的手持部、用于记录人手运动轨迹的视觉组件、用于将视觉组件记录的人手运动轨迹镜像处理并视觉呈现的显示器，本申请实施例中，采用上述的一种上肢康复机器人，通过驱动组件记录患者健侧手臂带动手持部移动过程中的位置数据，并在患者用患侧手臂握持手持部时将记录的健侧手臂移动数据镜像计算处理之后输出为驱动组件、手持部的具体动作，从而使得手持部带动患者的患肢进行大关节的康复运动，而且实现了患者健侧手臂和患侧手臂的镜像康复训练。
一种上肢康复机器人

[实用新型]一种镜像康复机器人系统-CN202222998475.7有效
发明人：徐培麒;王恒;张一楠 -专利权人： 苏州智康机器人有限公司
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗康复技术领域，具体地说，涉及一种镜像康复机器人系统；包括牵引部，设于移动机器人处且用于与患侧手相配合；力传感器，设于所述牵引部处；于所述移动机器人带动所述患侧手移动的状态下，所述力传感器实时监测所述患侧手作用于所述牵引部处的力；本申请的一种镜像康复机器人系统，其通过对移动机器人的结构和功能的改进，实现移动机器人不仅仅具有带动患侧手运动的作用，还可以用来与患侧手以及周围环境交互，进一步地能够较佳地对患者的大脑镜像神经进行刺激，起到加速患者的康复的效果。
一种康复机器人系统

[发明专利]一种桌面镜像康复机器人系统及其应用方法-CN202211400540.X在审
发明人：徐培麒;王恒;张一楠 -专利权人： 苏州智康机器人有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G16H20/30 文献下载
摘要：本发明涉及康复机器人技术领域，具体地说，涉及一种桌面镜像康复机器人系统及其应用方法，包括以下步骤，获取目标数据并判断所述目标数据是否满足镜像训练要求；于所述目标数据满足所述镜像训练要求的状态下，基于所述目标数据生成可供修改的训练处方；执行训练处方任务；一种桌面镜像康复机器人系统，采用上述的一种桌面镜像康复机器人系统的应用方法；本申请的一种桌面镜像康复机器人系统的应用方法，增加了基于被动运动机构的动作捕捉镜像疗法，并提供了从患者评估、处方推荐、训练执行到报告建议的完整镜像疗法解决方案，可以较佳地刺激大脑的镜像神经元，使得大脑运动相关的神经元能够重新链接起来，从而加速患者的康复。
一种桌面康复机器人系统及其应用方法

[发明专利]一种移动康复机器人的实时人机交互力控制方法-CN202211400633.2在审
发明人：徐培麒;张一楠;王恒 -专利权人： 苏州智康机器人有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及康复机器人技术领域，具体地说，涉及一种移动康复机器人的实时人机交互力控制方法，建立笛卡尔坐标系；基于所述移动机器人的位置获取所述移动机器人的速度和所述移动机器人速度的运动学关系；基于轮子的驱动力获取所述移动机器人在笛卡尔方向上的合力；获取所述轮子在笛卡尔方向上的摩擦力；基于所述移动机器人的速度和所述移动机器人速度的运动学关系、所述移动机器人在笛卡尔方向上的合力以及所述轮子在笛卡尔方向上的摩擦力建立动力学模型；获取所述移动机器人的目标轨迹；基于所述动力学模型和所述目标轨迹获取所述移动机器人的力控制率；本申请能够在移动机器人带动患侧手进行移动的过程中，和外部环境进行实时的信息交互，满足患者对于运动康复时肌张力大小的评估，并知晓患者手臂的运动状态，从而能够根据患者的运动意图控制移动机器人运动，能够有效保证对痉挛状态下安全性的要求。
一种移动康复机器人实时人机交互控制方法