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[发明专利]一种适应复杂灾后地形的蛇形救援机器人-CN202211449007.2在审
发明人：肖晓兰;李昊;沈炼才;胡博上;冯发辉;廖展琛;田佳;区森荣;区楚塬;黄锦龙 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种适应复杂灾后地形的蛇形救援机器人，蛇形救援机器人包括：蛇头和多个依次连接的独立的舱节；检测舱节的数量；头部处理器获取当前蛇头的角度θ1和速度V1后，计算出dθ2和θ11的数值，l为舱节的长度，若没有下一个舱节，则返回，若存在，则将dθ2传入到第二舱节中，然后第二舱节则继续获取自身的角度θ2和速度V2，算出dθ3和θ21，获取第二舱节需要调整的角度和速度，以此类推，获取每个舱节需要调整的角度和速度；将控制指令传递至相应的舱节，实现整条蛇运动的控制。本发明提出一种适应复杂灾后地形的蛇形救援机器人，解决了现有蛇形救援机器人根据任务需求来改变自身的结构，适用性和可拓展性较差的技术问题。
一种适应复杂地形蛇形救援机器人

[实用新型]一种仿蛇形的模块化救援探测装置-CN202220295105.4有效
发明人： 胡博上;肖晓兰;林柏涛;郑梓扬;庄旭涛;梁远理;朱凯钒;阎秋生 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： B66F7/06 文献下载
摘要：本实用新型公开一种仿蛇形的模块化救援探测装置，包括多个移动救援单元，相邻两个移动救援单元之间通过活动机构连接；所述多个移动救援单元中包括驱动单元、重物抬起单元以及物资运输单元，所述驱动单元、重物抬起单元以及物资运输单元均包括舱体；所述驱动单元设置在多个移动救援单元的最前端，所述驱动单元的舱体内设有动力机构，所述驱动单元上还设有探测系统；所述重物抬起单元包括升降架以及升降驱动机构，所述重物抬起单元的舱体顶部设有舱盖，所述升降架设置在所述重物抬起单元的舱体内。本实用新型具有良好的灵活性，由多个移动救援单元组合而成，功能多样，移动灵活，能适应多种救灾场合，有利于提高救援工作效率。
一种蛇形模块化救援探测装置