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[发明专利]一种基于外存八叉树STL模型的拓扑重建方法及系统-CN202311047216.9在审
发明人：贺可太;翟晨龙;孟晓伟;李岩席;朱冬梅 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-08-21 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于外存八叉树STL模型的拓扑重建方法及系统，涉及数据处理技术领域，方法包括：对待处理三维STL模型进行分割处理和投影处理以得到多个子最终部分的二维平面数据；采用八叉树算法对二维平面数据进行网格分割，确定分割后每个网格的顶点；构建颜色四叉树；采用广度优先算法对颜色四叉树进行遍历以确定待细化网格；对每个待细化网格进行网格分割，基于分割后的网格构建八叉树，将八叉树存储至颜色四叉树内对应的结点中；基于八叉树、模型二维平面数据及待处理三维STL模型确定重建点三维坐标；基于重建点三维坐标和颜色四叉树重建得到具有拓扑关系的三维网格模型。本发明实现三维网格模型多分辨率显示，提高模型打开效率。
一种基于外存八叉树 stl 模型拓扑重建方法系统

[发明专利]一种约束可变的磁驱动机器人-CN202310987431.0有效
发明人：孟晓伟;贺可太;淦勇勇;周志鹏;翟晨龙;沈斯佳;董浩 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种约束可变的磁驱动机器人，该磁驱动机器人为三层式球型壳体结构，包括内壳、中壳、外壳、支撑件、磁流体、软磁体、运动电磁铁、跳跃模块以及控制模块；中壳、外壳固定连接，中壳通过支撑件支撑内壳，内壳可绕中壳的球心转动；三块运动电磁铁均布在内壳下半球内壁，且三块运动电磁铁处于同一水平面上；磁流体设置在中壳内，软磁体设置在支撑件上，且软磁体与运动电磁铁位置对应；跳跃模块两端固定在内壳内且过内壳球心；控制模块设置在内壳中，通过控制运动电磁铁、跳跃模块通电分别实现磁驱动机器人的滚动及跳跃。本发明能够实现在复杂环境的跳动与移动。
一种约束可变驱动机器人

[发明专利]一种仿墨西哥跳豆的椭球机器人-CN202311001103.5在审
发明人：贺可太;沈斯佳;周志鹏;翟晨龙;淦勇勇;孟晓伟 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-08-10 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，具体为一种仿墨西哥跳豆的椭球机器人，通过控制不同动力磁铁的电磁铁充放电使得永磁铁冲击电磁铁完成跳跃和/或姿态调整；椭球机器人具有优秀的灵活性和机动性，扁椭圆外壳的设计可以减小前进运动完成后的因为惯性摆动的距离，解决传统机器人无法适应的复杂环境下的移动和操作问题，可以在无法到达或危险的环境中执行各种任务，减少人类的风险暴露，提高任务的效率和可靠性。
一种墨西哥椭球机器人

[发明专利]一种仿墨西哥跳豆的磁驱动机器人-CN202310987441.4在审
发明人：贺可太;孟晓伟;沈斯佳;翟晨龙;淦勇勇;周志鹏;董浩 -专利权人：北京科技大学
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿墨西哥跳豆的磁驱动机器人，该磁驱动机器人为双层壳体结构，包括外壳、内壳、支撑件、磁流体、姿态调整电磁铁、跳跃模块、功能模块以及控制模块；外壳仿墨西哥跳豆形状，内壳为球形，重心位于球心以下，外壳通过支撑件支撑内壳，内壳具有三自由度；三块姿态调整电磁铁均布在内壳下半球内壁，且三块姿态调整电磁铁处于同一水平面上；磁流体设置在外壳与内壳之间，跳跃模块两端固定在内壳内且过内壳球心；功能模块设置在外层，控制模块设置在内壳中，通过接收功能模块信号控制姿态调整电磁铁、跳跃模块通电分别实现磁驱动机器人的姿态调整及跳跃，断电后，内壳回复到初始状态。本发明跳动更加灵活、可控且姿态稳定性好。
一种墨西哥驱动机器人

[发明专利]一种用于变电站的无人机巡检系统-CN202210359988.5在审
发明人： 翟晨龙;郭绍锋;窦昊宁;马彦飞;丁昊;毛纯纯;王宾;胡旭冉;鲍新 -专利权人：国网山东省电力公司济南供电公司;国家电网有限公司
申请日： 2022-04-07 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G07C1/20 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于变电站的无人机巡检系统，该系统主要包括：机器人底座、无人机机器人、监测信息采集模块、控制模块和通信模块，机器人底座与无人机机器人之间可拆卸连接，机器人底座内设置有大容量电池充电器，大容量电池充电器顶部设置有无人机充电口，无人机机器人的底部设置有充电连接口，充电连接口的外形与无人机充电口相匹配，且大容量电池充电器与无人机充电口的竖直中心线重叠，无人机机器人上安装有拍摄云台，拍摄云台上安装有监测信息采集模块，监测信息采集模块经由通信模块连接至控制模块。通过该无人机巡检系统，能够有效提高无人机机器人的续航能力，从而提高无人机的工作效率。
一种用于变电站无人机巡检系统

[实用新型]腿部清洗装置-CN202121903609.1有效
发明人： 翟晨龙;武哲;杨蕾;李赛;李岩;李洪龙;刘子浩;郝瑞轩;陈献龙;梁泽星;郭佳浩;李衡;孙增鑫;梁磊;莘晓雨;张云鹏;马维佳 -专利权人：河北科技大学
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： A47K7/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种腿部清洗装置，属于洗浴设备技术领域，包括支架体、腿内侧清洗组件、两个腿外侧清洗组件和清洗辊组件，腿内侧清洗组件用来位于人体腿部内侧，并与支架体连接，且具有沿人体腿部长度方向移动的自由度，以对人体腿部内侧及人体腿部下部进行擦洗；两个腿外侧清洗组件用来位于人体腿部外侧，并与支架体连接，且具有沿人体腿部长度方向移动的自由度；清洗辊组件用来位于人体腿部上方，并与支架体连接，且具有沿人体腿部长度方向移动的自由度。本实用新型能够提高使用者洗浴时的安全性，避免增加使用者在洗浴时诱发相关疾病的可能性，并且有利于提升清洁程度，非常适合老年人及行动不便的人使用。
腿部清洗装置