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专利名称

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申请人
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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种大运动范围复合柔性仿生球窝关节-CN202110954110.1有效
发明人：张秀丽;罗钤淯 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：一种大运动范围复合柔性仿生球窝关节，属于机器人技术领域。包括球窝底座、球窝、球头、第一偏转驱动结构、第二偏转驱动结构、扭转驱动结构、气动波纹管、驱动电机和气泵；球窝底部与球窝底座固连，球头与球窝配合，球头可在球窝内转动；第一偏转驱动结构和第二偏转驱动结构分别连接在球窝、球窝底座和球头上，扭转驱动结构连接在球头上并依附于第一偏转结构内；第一偏转驱动结构、第二偏转驱动结构和扭转驱动结构共同驱动球头绕球窝的三自由度旋转；通过绳索驱动关节转动，通过气动软体结构改变关节刚度，绳索驱动和气动驱动这种复合驱动方式使得关节结构紧凑并具有较大的运动范围和关节柔性，提升了球窝关节的运动性能。
一种运动范围复合柔性仿生关节

[发明专利]一种二自由度复合柔性仿生球窝关节-CN202111159553.8有效
发明人：张秀丽;罗钤淯 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：一种二自由度复合柔性仿生球窝关节，属于机器人技术领域。包括球窝底座、球窝、球头、第一偏转驱动结构、第二偏转驱动结构、输出轴、气动波纹管、驱动电机和气泵；球窝底部与球窝底座固连，球头与球窝配合，球头可在球窝内转动，输出轴与球头固连；第一偏转驱动结构和第二偏转驱动结构分别连接在球窝、球窝底座和球头上，共同驱动球头输出轴绕球窝的二自由度旋转；通过绳索驱动关节转动，通过气动软体结构改变关节刚度，绳索驱动和气动驱动这种复合驱动方式使得关节结构紧凑并具有较大的运动范围和关节柔性，提升了球窝关节的运动性能。
一种自由度复合柔性仿生关节

[发明专利]一种三自由度复合柔性仿生球窝关节-CN202111168129.X有效
发明人：张秀丽;罗钤淯 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：一种三自由度复合柔性仿生球窝关节，属于机器人技术领域。包括球窝底座、球窝、球头、第一偏转驱动结构、第二偏转驱动结构、扭转驱动结构、气动波纹管、驱动电机和气泵；球窝底部与球窝底座固连，球头与球窝配合，球头可在球窝内转动；第一偏转驱动结构、第二偏转驱动结构和扭转驱动结构分别连接在球窝、球窝底座和球头上，共同驱动球头输出轴绕球窝的三自由度旋转；通过绳索驱动关节转动，通过气动软体结构改变关节刚度，绳索驱动和气动驱动这种复合驱动方式使得关节结构紧凑并具有较大的运动范围和关节柔性，提升了球窝关节的运动性能。
一种自由度复合柔性仿生关节

[实用新型]绳索驱动大运动范围柔性仿生球窝关节-CN202022607911.4有效
发明人：张秀丽;罗钤淯 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2021-07-20 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：一种绳索驱动大运动范围柔性仿生球窝关节，属于机器人技术领域。球头可在球窝内进行三自由度转动，球头上对称设置两根偏置驱动杆，球窝上对称设置两条柔性滑槽，球面剪叉机构一端连接偏置杆，另一端连接柔性滑块，柔性滑块可沿着柔性滑槽滑动，滑槽与滑块间安装弹簧，该结构模拟了人体韧带对关节进行限位。模拟人体的肌肉驱动方式，四个绳索驱动结构两两对称布置于球窝上的驱动滑槽内，绳索驱动结构为一种可展开机构，受单方向的拉力才可展开，绳索一端连接于球头的驱动杆上，另一端绕过绳索驱动结构内部从球窝下侧伸出，进而连接驱动器，实现对球窝关节三个旋转自由度的控制。该关节具有高紧凑性，偏转范围可达120°。
绳索驱动运动范围柔性仿生关节

[发明专利]绳索驱动大运动范围柔性仿生球窝关节-CN202011259964.X在审
发明人：张秀丽;罗钤淯 -专利权人：北京交通大学
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：一种绳索驱动大运动范围柔性球窝关节，属于机器人技术领域。球头可在球窝内进行三自由度转动，球头上对称设置两根偏置驱动杆，球窝上对称设置两条柔性滑槽，球面剪叉机构一端连接偏置杆，另一端连接柔性滑块，柔性滑块可沿着柔性滑槽滑动，滑槽与滑块间安装弹簧，该结构模拟了人体韧带对关节进行限位。模拟人体的肌肉驱动方式，四个绳索驱动结构两两对称布置于球窝上的驱动滑槽内，绳索驱动结构为一种可展开机构，受单方向的拉力才可展开，绳索一端连接于球头的驱动杆上，另一端绕过绳索驱动结构内部从球窝下侧伸出，进而连接驱动器，实现对球窝关节三个旋转自由度的控制。该关节具有高紧凑性，偏转范围可达120°。
绳索驱动运动范围柔性仿生关节

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