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[发明专利]一种异步电机执行器故障的估计与补偿方法-CN202111176407.6有效
发明人：朱延正;童显芳;许诺;王祚 -专利权人：华侨大学
申请日： 2021-10-09 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： H02P21/06 文献下载
摘要：本发明提出一种异步电动机执行器故障的估计与补偿方法，包括如下步骤：基于线性磁路的假设搭建异步感应电机的五阶非线性数学模型，并根据异步电机切换特性对所建立的异步感应电机数学模型进行改进，得到改进后的异步感应电机的非线性数学模型，并对改进后的异步感应电机的非线性数学模型进行离散化；建立故障检测滤波器，通过故障检测滤波器产生残差信号，根据残差信号值的大小判断电动机是否存在执行器故障；设计故障估计器，对执行器的故障大小进行估计；通过故障重构对执行器故障进行补偿；本发明提供的异步电机执行器故障的估计与补偿方案在执行器故障发生时可以很好的对故障进行估计，并对故障所引起的负面效果进行抵消，实现对故障的补偿。
一种异步电机执行故障估计补偿方法

[发明专利]一种网络遥操作机器人系统的准同步控制方法-CN202111049469.0有效
发明人：朱延正;童显芳;许诺 -专利权人：华侨大学
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供一种网络遥操作机器人系统的准同步控制方法，包括如下步骤：首先搭建网络遥操作机器人系统实验平台，其包括主机器人系统和从机器人系统，以及一个网络通讯模块。其次根据主从机器人系统的运动状态分别确定主从机器人系统可能存在的切换模态，并结合机器人动力学原理，建立所述主从遥操作机器人系统的数学模型。最后基于所述的数学模型，借助准时变Lyapunov函数方法与可达集的思想，设计准时间依赖的观测器，在误差允许的范围内实现网络遥操作机器人系统的同步控制目的，并计算主从机器人系统状态同步误差的上界。本发明提供的网络遥操作机器人系统准同步控制方案可以保证主从遥操作机器人系统在误差允许范围内实现同步控制。
一种网络操作机器人系统同步控制方法