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[实用新型]一种钢包滑动水口自动开闭装置-CN202320894959.9有效
发明人：赵金龙;王金星;董光宇;沙国章;吴恩旭;李宏伟;孙晓娜;王双;张洪亮;郑春阳;富鑫;董亮;王煦恒 -专利权人：鞍钢重型机械有限责任公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B22D41/38 文献下载
摘要：本实用新型涉及金属冶炼钢包滑动水口技术领域，尤其涉及一种钢包滑动水口自动开闭装置，其特征在于，包括惠斯顿推拉钩机构、传动轴、第一轴承座、拉杆钩环、夹壳联轴器、液压缸和压杆组件，拉杆钩环设置在滑动水口的拉杆端部，拉杆钩环和惠斯顿推拉钩机构相配套，惠斯顿推拉钩机构通过夹壳联轴器、传动轴、摆臂与液压缸的缸头相连接，传动轴的一端设有适用手动操作的压杆组件。本实用新型的优点是：惠斯顿推拉钩有自动挂钩与自动脱钩功能，钢包滑动水口的开口度调节及开闭远程遥控操作，提高了金属冶炼设备的自动化水平；2)能利用液压系统蓄能器的储能，驱动控制惠斯顿推拉钩的液压缸，关闭滑动水口；3)降低了劳动强度，保障了安全性。
一种钢包滑动水口自动开闭装置

[发明专利]矿石加工环节的激光雷达和相机空间位置自动标定方法-CN202211194643.5有效
发明人：张国英;熊一瑾;高鑫;王煦恒 -专利权人：中国矿业大学（北京）
申请日： 2022-09-29 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提出了一种矿石加工环节的激光雷达和相机空间位置自动标定方法，该方法包括：对相机传感器采集的包括矿石和皮带机的图像进行图像增强处理；利用图像的梯度幅值变化提取图像线特征数据；对激光雷达采集的点云数据利用点云数据的距离不连续性提取边界直线特征，经过滤得到更精确点云直线特征，并转换为深度图；对点云数据进行特征补全并分配特征权重；对深度图进行加权求和后投影到相机传感器的图像坐标系上，对当前帧的全部数据点灰度值及全部深度图数据点的最大灰度值分别求和，由两者比值得到投影得分；与设定阈值比较，分别使用不同的步长对深度图的灰度值进行迭代优化，直至达到精度要求，进行置信度评估得到标定结果。
矿石加工环节激光雷达相机空间位置自动标定方法