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[发明专利]具有力感知能力的仿人足底机构-CN200610151032.7无效
发明人：王立权;俞志伟;孟庆鑫;何锋;焦钰 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2006-11-17 - 公布日： 2007-05-23 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供了一种带有足趾关节的仿人足底，既可以检测足底的垂直压力、又具有运动方式明确、结构简单等特点的具有力感知能力的仿人足底机构。它包括前足、后足、具有力感知的检测部件和连接前足、后足的转动轴及相关传动部件，所述的每个力感知检测部件包括一个悬臂梁、两个应变片、两个螺栓、一个调整螺母、一个套筒、一个引导块、一块抗冲击聚氨酯橡胶块；所述的连接前足和后足的转动轴及相关传动部件包括转动轴、轴承、轴承端座、轴支撑座、电机座、齿轮、同步齿形带、紧钉螺钉、直流电机及减速器、编码器。本发明能够实现模拟人的足趾关节转动，具有力感知能力、体积小、重量轻、结构紧凑、经济可行，适应仿人机器人足底机构设计要求。
有力感知能力足底机构

[发明专利]一种二自由度空间并联机构-CN200610150937.2无效
发明人：王立权;俞志伟;孟庆鑫;何锋;焦钰 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2006-10-25 - 公布日： 2007-04-11 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种二维定向空间并联机构。它包括定平台、动平台和连接定平台和动平台的分支，所述的连接定平台和动平台分支有3个；动平台上设置有两个运动副，其中两个分支的结构相同，它们都包括滑动杆和连杆，滑动杆通过运动副与动平台相连，连杆的一端和滑动杆的一端通过运动副连接，连杆的另一端与定平台通过运动副连接；另一个分支包括两根垂直杆，一根垂直杆的一端与定平台固连并与定平台垂直，另一根垂直杆的一端与动平台固连且与动平台垂直，两根垂直杆之间通过虎克铰链连接。本发明具有小体积、高刚度、高精度、运动方式明确等特点。
一种自由度空间并联机构