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[发明专利]构建地图、定位、导航、控制方法及系统、移动机器人-CN201880002428.6有效
发明人：崔彧玮;李重兴 -专利权人： 深圳阿科伯特机器人有限公司;上海阿科伯特机器人有限公司
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种构建地图、定位、导航、控制方法及系统、移动机器人，分别在移动机器人行进至第一位置和第二位置处对应获取关于移动机器人的行进平面的第一投影图像和第二投影图像；基于从第一投影图像和第二投影图像中所识别出的同一实体对象相对于移动机器人在第一位置及第二位置各自的角度信息、以及第一位置和第二位置，构建地图或对移动机器人进行定位，且根据地图和定位的结果规划导航路线，控制该移动机器人沿导航路线移动。本申请通过两个位置处的两幅图像较为精准确定实体对象的位置，提高构建的地图的精确性，且根据精确的移动机器人的定位信息规划导航路线，以精准的控制移动机器人的移动，提高移动机器人运行精度及提高人机交互性。
构建地图定位导航控制方法系统移动机器人

[实用新型]拖布盘装卸机构及清洁系统-CN202122371213.3有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：上海阿科伯特机器人有限公司;深圳阿科伯特机器人有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请公开一种拖布盘装卸机构及清洁系统，所述拖布盘装卸机构包括：可拆卸地安装在清洁机器人的底盘的拖布盘组件以及设置于基站的底部的泊位组件，所述拖布盘组件下表面的中心部位设置有第一磁力件；所述拖布盘组件设置有可做升降运动以接近或远离所述第一磁力件的第二磁力件；在清洁机器人停靠在停泊位的状态下，第二磁力件上升以吸附第一磁力件，第二磁力件在下降时依据吸附力将拖布盘组件从清洁机器人底盘卸下；或者第二磁力件通过上升以顶起拖布盘组件以将其装设在清洁机器人的底盘上如此，则可以完成拖布盘的自动装卸过程，进而省却了人力的操作。
拖布装卸机构清洁系统

[实用新型]清洁系统及其拖布盘装卸机构-CN202122371214.8有效
发明人：不公告发明人 -专利权人：上海阿科伯特机器人有限公司;深圳阿科伯特机器人有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： A47L11/282 文献下载
摘要：本申请公开一种清洁系统及其拖布盘装卸机构，所述拖布盘装卸机构包括：可拆卸地安装在清洁机器人的底盘的拖布盘组件以及设置于基站的底部的泊位组件，其中，拖布盘组件下表面的中心部位设置有第一卡合结构；泊位组件设置有可做旋转及升降运动用于捕获第一卡合结构的第二卡合结构；其中，在清洁机器人停靠在停泊位的状态下，第二卡合结构上升并在盘本体第一方向旋转的状态下卡合所述第一卡合结构，第二卡合结构在下降时带动拖布盘组件以将其从清洁机器人底盘卸下；或者第二卡合结构通过上升以顶起拖布盘组件以将其装设在清洁机器人的底盘上，在盘本体第二方向旋转的状态下释放与第一卡合结构的卡合，如此则可以完成拖布盘的自动装卸过程。
清洁系统及其拖布装卸机构

[发明专利]机器人的控制方法、装置、系统及所适用的机器人-CN202210205435.4在审
发明人：不公告发明人 -专利权人： 深圳阿科伯特机器人有限公司;上海阿科伯特机器人有限公司
申请日： 2018-08-01 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G05B19/05 文献下载
摘要：本申请公开一种机器人的控制方法、装置、系统及所适用的机器人。所述控制方法包括获取机器人移动期间所摄取的图像以及识别所述图像中的特征线段；根据所识别出的特征线段确定所述机器人与房间分隔体在物理空间中相对的方位关系；根据所述方位关系调整所述机器人的姿态，使得在物理空间中所述机器人沿基于房间分隔体所构建的主方向移动。本申请通过获取图像中的特征线段来确定机器人与房间分隔体之间的方位关系，使得机器人能够基于所述方位关系将其姿态调整至沿基于房间分隔体所构建的主方向移动，提高了移动覆盖率。
机器人控制方法装置系统适用

[实用新型]拖布组件及清洁机器人-CN202121172308.6有效
发明人：不公告发明人 -专利权人： 深圳阿科伯特机器人有限公司;上海阿科伯特机器人有限公司
申请日： 2021-05-28 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： A47L11/28 文献下载
摘要：本申请的拖布组件及清洁机器人，所述拖布组件包括：驱动机构，供连接驱动装置并接受驱动力；拖布支架，能被带动地连接于所述驱动机构；其中，所述拖布支架设有供设置拖布的底面；其中，所述驱动机构将驱动装置所提供的驱动力转化为带动拖布支架在所在平面内进行直线往复运动的作用力。本申请的拖布组件能实现往复运动而具有更强的拖地清洁效果；此外，在一些具体实现的方案中，本申请的拖布组件及清洁机器人的结构简单而拖布受力佳，也有助于达到更好的清洁效果。
拖布组件清洁机器人

[发明专利]机器人的控制方法、装置、系统及所适用的机器人-CN201880001118.2有效
发明人：崔彧玮;候喜茹 -专利权人： 深圳阿科伯特机器人有限公司;上海阿科伯特机器人有限公司
申请日： 2018-08-01 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人的控制方法、装置、系统及所适用的机器人。所述控制方法包括获取机器人移动期间所摄取的图像以及识别所述图像中的特征线段；根据所识别出的特征线段确定所述机器人与房间分隔体在物理空间中相对的方位关系；根据所述方位关系调整所述机器人的姿态，使得在物理空间中所述机器人沿基于房间分隔体所构建的主方向移动。本申请通过获取图像中的特征线段来确定机器人与房间分隔体之间的方位关系，使得机器人能够基于所述方位关系将其姿态调整至沿基于房间分隔体所构建的主方向移动，提高了移动覆盖率。
机器人控制方法装置系统适用