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[发明专利]臂架末端运动规划方法、装置、控制系统及工程机械-CN202210347928.1有效
发明人：符伟杰;万梁;黄鑫;皮皓杰;唐律;吴亮;梁鹏升 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G05B19/02 文献下载
摘要：本发明涉及机械控制领域，公开了一种臂架末端运动规划方法、装置、控制系统及工程机械。所述臂架末端运动规划方法包括：接收通过操作输入装置产生的针对臂架末端运动的单手随动指令，其中所述操作包括方向操作和行程操作，且所述单手随动指令包括与所述方向操作相一致的臂架末端的目标运动方向以及与所述行程操作相关联的臂架末端的目标运动速度；以及根据当前臂架状态信息及所述单手随动指令，规划各臂节的运动控制策略，以控制所述臂架末端在任意空间内运动。本发明使得机手不需要了解臂架与遥控器目标方向的相对关系，依靠万向手柄就可以单手操控臂架末端在任意空间内的运动。
末端运动规划方法装置控制系统工程机械

[发明专利]确定臂架姿态的方法和装置及展收臂架的方法和装置-CN202210474068.8在审
发明人：尹君;符伟杰;梁鹏升;黄鑫;聂一彪 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明涉及工程机械领域，公开了一种确定臂架姿态的方法和装置及展收臂架的方法和装置，该确定臂架姿态的方法包括基于目标臂架末端位置，判断预设关系库中是否存在相同臂架末端位置，其中，相同臂架末端位置为与目标臂架末端位置相同的臂架末端位置，预设关系库包括多组臂架末端位置和臂架姿态组，一臂架末端位置和臂架姿态组包括一臂架末端位置和对应的一臂架姿态；以及在预设关系库中存在相同臂架末端位置的情况下，基于历史最优臂架姿态筛选原则，从预设关系库中筛选出历史最优臂架姿态，以确定与目标臂架末端位置对应的最优臂架姿态。籍此，实现了以臂架末端位置为控制目标，使得在根据确定的臂架姿态展收臂架时能够满足无人化作业要求。
确定姿态方法装置展收臂架