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- [发明专利]起重机和起重机控制方法-CN202310347843.8在审
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桃井康行;小田井正树;渡部道治;家重孝二;及川裕吾
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株式会社日立产机系统
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2023-04-03
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2023-10-20
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B66C13/48
- 本发明提供能够抑制吊装物和吊钩的双摆负载摆动的新的起重机和起重机控制方法。起重点具有：起重机模型运算装置，其基于由吊钩和吊装物构成的双摆模型，根据水平移动装置的速度来运算吊装物的吊装物速度；第一摆动抑制控制装置，其根据吊装物的目标速度和起重机模型运算装置的吊装物速度来运算抑制起重机的一次模式的摆动的水平移动装置的第一速度指令值；第二摆动抑制控制装置，其根据来自第一摆动抑制控制装置的第一速度指令值和起重机模型运算装置的吊装物速度来运算抑制起重机的二次模式的摆动的水平移动装置的第二速度指令值，来自第二摆动抑制控制装置的第二速度指令值被输入到起重机模型运算装置和水平移动装置。
- 起重机控制方法
- [发明专利]起重机和起重机的控制方法-CN202180080694.2在审
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桃井康行;小田井正树;家重孝二;及川裕吾
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株式会社日立产机系统
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2021-08-12
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2023-08-08
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B66C13/22
- 本发明提供一种起重机，能够减少吊重摆动抑制控制引起的制动距离的增加并提高可操作性。根据吊重的目标速度vpref(t)和吊索长度L运算用于抑制吊重的摆动的水平移动装置的速度指令值时，从吊重的目标速度到水平移动装置的速度指令值的传递函数由ωc^2/ωr^2·(s^2+2ζr·ωr·s+ωr^2)/(s^2+2ζc·ωc·s+ωc^2)给出。其中，“ωc”、“ζc”是控制参数，“ωr＝sqrt(g/L)”、“ζr＝vl/(g/L)”、“g”是重力加速度，“L”是吊索旋转中心到吊重重心的距离，“vl”是起升速度，“^”表示幂，“sqrt”表示平方根。并且，ωr、ζr、ωc、ζc满足δ＝ωc/ωr、ζc＝δ·ζr/2+sqrt((δ·ζr/2)^2+1/2)的关系。
- 起重机控制方法
- [发明专利]起重机和起重机控制方法-CN202080078306.2在审
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桃井康行;家重孝二;及川裕吾
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株式会社日立产机系统
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2020-07-02
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2022-06-21
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B66C13/22
- 本发明提供一种在抑制使起重机停止时产生的吊重摆动的同时缩短制动距离、安全性高的起重机。具有生成水平移动装置的移动速度指令的速度指令生成部和按照速度指令使水平移动装置移动的起重机控制部。其中，速度指令生成部生成减速模式(v1)和加减速模式(v2)，在减速模式中从输入了停止动作开始信号的时刻起进行减速，在加减速模式中进行加减速，以抵消使停止动作开始时的吊重摆动(x0)与因减速模式(v1)驱动水平移动装置时产生的吊重摆动(x1)叠加而产生的吊重摆动(x01)。从停止动作开始时起按照减速模式(v1)驱动水平移动装置，并按照加减速模式(v2)驱动水平移动装置，以使吊重摆动(x01)的摆动量最大的时刻与加减速模式(v2)的中心时刻一致。
- 起重机控制方法
- [发明专利]振动激励装置和使用该装置的结构振动测试装置-CN97182121.6无效
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桃井康行;堀内敏彦;梅北和弘;井上雅彦;今野隆雄;菅野正治;多田野有司
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株式会社日立制作所
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1997-03-17
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2000-05-17
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G01M7/02
- 用于结构的寻找在平移方向和旋转方向变形的结构振动响应的振动激励测试装置,及用于该装置的振动激励装置。该振动激励测试装置实际上进行结构的一部分的振动激励测试,进行结构的其它部分振动响应的数值计算,并组合这两种方法寻找整个结构的振动响应。于是,该振动激励测试装置包括用于在平移方向和旋转方向引起原型(14)振动激励的多轴振动激励装置(110),用于从振动激励器(1,2,3)的位移计算激励力(16)点的位置的器件(101),及用于从负荷检测器(12a,12b)检测的负荷和激励力(16)点的位置来计算反作用力的器件(102)。在下一步计算器(103)使用由计算器(102)计算的反作用力和已知的外力计算数值模型的位移,计算器(104)基于该位移计算振动激励器位移命令值,且驱动器件(105)基于来自计算器(104)的输出驱动振动激励器(1,2,3)。
- 振动激励装置使用结构测试
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