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[发明专利]一种复杂背景下识别条码的方法-CN202310739185.7在审
发明人： 柏艳林;王森森;宋明岑 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V10/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂背景下识别条码的方法，包括：获取条码图像，基于视觉图像处理算法模型中的卷积模块读取目标条码图像的条码轮廓状态；在读取到所述条码轮廓为完整状态的情况下，基于所述卷积模块和视觉图像处理算法模型中的区域筛选模块对所述目标条码图像进行条码轮廓识别，得到筛选条码轮廓结果，对所述条码轮廓结果进行框选拟合条码区域结果；对所述条码区域基于条码译码算法进行解码，输出条码解码信息。本发明利用视觉图像处理算法模型中的卷积模块来读取条码轮廓，并利用区域筛选模块进行条码轮廓识别，可以更准确地识别条码，提高条码识别成功率，方便后续对条码解码操作。
一种复杂背景识别条码方法

[发明专利]一种压缩机定位上料方法和存储介质-CN202310566676.6在审
发明人：倪继康;宋明岑;柏艳林 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种压缩机定位上料方法和存储介质，按照预设摆放坐标对初始压缩机图像进行仿射变换；确定预设压缩机图像中压缩机的主壳体待定圆形区域和储液罐待定圆形区域；分别将主壳体待定圆形边缘和储液罐待定圆形边缘均等划分为若干圆弧，以每个圆弧的中心点依次形成拟合区域；获取拟合区域内的边缘点，分别重新拟合形成主壳体预设圆形区域和储液罐预设圆形区域；根据主壳体预设圆形区域的圆心与储液罐预设圆形区域的圆心连线与水平方向的夹角，确定压缩机的设定摆放角度，控制搬运装置按照设定摆放角度摆放压缩机。通过视觉定位加边缘点检测和拟合的方式，准确对压缩机进行坐标和方向定位，使用搬运装置实现压缩机装配工作，提高生产效率。
一种压缩机定位方法存储介质

[发明专利]G代码的生成方法、生成装置、处理器以及电子设备-CN202211538909.3在审
发明人：陈世煜;汪建;柏艳林 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本申请提供了一种G代码的生成方法、生成装置、处理器以及电子设备，该方法包括：响应于第一预定操作，显示初始界面，初始界面包括多个移动轴的选择标识以及各移动轴对应的目的地位置的输入标识；响应于作用在初始界面上的第二预定操作，确定目标移动轴的轴标识号以及第一目标位置信息，目标移动轴为选择标识的状态为预定状态的移动轴，预定状态表征为选择标识被选中的状态，第一目标位置信息为目标移动轴对应的输入标识中的信息；根据轴标识号以及第一目标位置信息，生成G代码文件，并将G代码文件发送至PLC。本申请解决了现有技术的运动控制系统中，编写控制轴的多次长距离简单运动或者多轴的简单运动的程序需要花费大量时间和精力的问题。
代码生成方法装置处理器以及电子设备

[发明专利]机器人抓取待抓取物的方法及装置、一种系统-CN202211595558.X在审
发明人： 柏艳林;宋明岑;倪继康 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B65G43/08 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人抓取待抓取物的方法及装置、一种系统，通过确定机器人夹具运动到目标范围内的最远抓取点所花费的目标时间，其中，目标范围为流水线对应的区域范围；依据目标时间，确定机器人夹具运动至最远抓取点对应的运行距离；依据运行距离，确定待抓取物在预设坐标系中的目标横坐标，其中，预设坐标系为以图像采集装置为坐标原点构建的坐标系，图像采集装置设置在流水线上方的预设位置处；依据目标横坐标，控制机器人夹具运动以抓取待抓取物，解决了相关技术中一些特殊的码垛项目需要将相机设置在支架上，在相机设置在支架上的项目中，难以确定流水线上待抓取物位姿的技术问题。
机器人抓取方法装置一种系统

[发明专利]曲轴识别方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品-CN202210482694.1在审
发明人： 柏艳林;王森森;宋明岑 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G06V10/22 文献下载
摘要：本申请涉及一种曲轴识别方法、装置、电子设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取曲轴点云数据，所述曲轴点云数据包括至少两个曲轴的点云数据；从所述曲轴点云数据中，确定出非完整点云块；建立所述非完整点云块的坐标轴，所述非完整点云块的坐标轴包括第一横坐标轴；基于曲轴标准长度和非完整点云块长度的差值，确定所述第一横坐标轴的延长长度，并在所述延长长度范围内，查找是否存在方向上与所述非完整点云块匹配的目标点云块；若在所述延长长度范围内存在方向上与所述非完整点云块匹配的至少一个所述目标点云块，则确定所述非完整点云块和所述目标点云块属于同一曲轴。采用本方法能够提高曲轴识别精度。
曲轴识别方法装置电子设备存储介质计算机程序产品

[发明专利]机器人抓取控制方法、装置、存储介质和机器人-CN202111475669.2在审
发明人： 柏艳林;王森森;朱虹 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人抓取控制方法、装置、存储介质和机器人，所述方法包括：获取多层堆叠零件中表层零件的图像数据；根据所述表层零件的图像数据，选择满足抓取条件的零件作为待抓取零件；获取所述待抓取零件在机器人坐标系下的位姿信息和深度信息；控制机器人根据所述待抓取零件在机器人坐标系下的位姿信息和深度信息对所述待抓取零件执行抓取动作。通过获取多层堆叠零件中表层零件的图像数据，并根据所述图像数据逐次提取出满足抓取条件的零件进行抓取，实现了对多层堆叠零件的快速抓取工作，其合理设置了多层堆叠零件之间的抓取顺序，有效避免分拣时的碰撞行为，可靠性更高，具有十分重要的意义。
机器人抓取控制方法装置存储介质