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[发明专利]基于多旋翼矢量驱动的勘测机器人及控制方法-CN202211366183.X在审
发明人：吴启民;陈通权;林忠华;陈乔 -专利权人： 杭州国电大坝安全工程有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明提供基于多旋翼矢量驱动的勘测机器人，包括：支撑体，所述支撑体包括多个环形部；矢量旋翼系统，所述矢量旋翼系统包括至少四套旋翼组件，各旋翼组件安装于对应的环形部内并向支撑体提供矢量动力；行走轮，所述行走轮设置在支撑体的底侧，用于在工作面上行走；信息采集设备，所述信息采集设备安装于支撑体上，用于采集工作面相关的信息数据；保护伞组件，所述保护伞组件安装于支撑体，用于检测勘测机器人的运行状态并释放伞体进行保护。本发明通过设置保护伞组件能够避免勘测机器人在工作过程中因不确定因素而造成设备损坏的问题，增加了安全性。
基于多旋翼矢量驱动勘测机器人控制方法

[发明专利]一种水工隧洞水下岸坡取水钢管安装结构及施工方法-CN202310646756.2在审
发明人：程庆超;姚鑫晨;吕延春;叶荣伟;赵沈军;张圣;崔科伟;高开;徐涛 -专利权人：中国电建集团华东勘测设计研究院有限公司;浙江云湖数据有限公司;杭州国电大坝安全工程有限公司
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： F17D1/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种水工隧洞水下岸坡取水钢管安装结构，取水钢管包括阶梯式布置的水平段管段和取水管段，所述水平段管段与设置在隧洞内的阀门连接，同时所述隧洞封堵设置有仅供所述水平段管段伸出的混凝土堵头；所述取水管段沿岸坡走向布置并伸入水下指定高程；所述岸坡在所述水平段管段外部后拆式设置临时围堰，所述临时围堰标高高于库水位，以便所述水平段管段固定在所述岸坡上，并在后期与所述取水管段相连接。本发明解决了传统技术水工隧洞岸坡取水钢管安装中受水位影响较大的难题，并且可以实现高水位下的钢管水下安装，操作方法简便，能够减少潜水员在水下的工作时间，有效提高水下安装的施工效率。
一种水工隧洞水下取水钢管安装结构施工方法

[发明专利]一种水下岸坡可调节支撑平台及施工方法-CN202310608167.5在审
发明人：程庆超;吕延春;叶荣伟;姚鑫晨;赵沈军;张圣;崔科伟;高开;徐涛 -专利权人：中国电建集团华东勘测设计研究院有限公司;浙江云湖数据有限公司;杭州国电大坝安全工程有限公司
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： E02B17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种水下岸坡可调节支撑平台及施工方法，所述支撑平台包括平台框架、钢套管、钢抱箍、钢管桩、锚杆；所述平台框架上设有钢套管，所述钢套管内下方穿入钢管桩，所述钢管桩内下方穿入锚杆；所述钢管桩的下端抵住水下岸坡的岩石；所述锚杆的下端穿入至水下岸坡的岩石内；所述钢管桩内与锚杆之间的空间内填充混凝土砂浆；所述平台框架下方设有下钢抱箍，所述下钢抱箍用于锁紧穿入至钢套管的钢管桩的上端。本发明解决了传统技术水下岸坡支撑平台难以安装的难题，支撑平台整体构造简单，能够满足水下支撑结构的稳定性要求和平整性要求，配合施工方法能够减少潜水员在水下的工作时间，有效提高水下安装的施工效率，保障施工安全。
一种水下岸坡可调节支撑平台施工方法

[发明专利]全矢量勘测集群系统及其控制方法-CN202211348783.3在审
发明人：吴启民;陈通权;陈乔;林忠华;刘德明;郭睿;李高年;叶谦 -专利权人： 杭州国电大坝安全工程有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种全矢量勘测集群系统及其作业的控制方法。全矢量勘测集群系统包括多台机器人，所述多台机器人中包括勘测机器人和至少一个负缆机器人，勘测机器人和负缆机器人均包括：支撑体，具有相对的顶侧和底侧；矢量旋翼系统，包括至少两套旋翼组件，各旋翼组件安装于所述支撑体并向所述支撑体提供矢量动力；行走轮，布置在所述支撑体的底侧，用于与工作面行走配合；勘测机器人还包括安装于支撑体的信息采集设备，用于采集工作面相关的信息数据；负缆机器人还包括支座，所述勘测机器人和负缆机器人在工作状态下均经由负载于所述支座的线缆供能以及通信。本发明全矢量勘测集群系统能够执行地面自然建筑或人工建筑的表面缺陷检测作业。
矢量勘测集群系统及其控制方法

[实用新型]一种用于防水涂料抗窜水性测试的结构-CN202222690443.0有效
发明人：刘德明;陈乔;叶谦;吴启民;许梦兰;俞丰;张卓敏;邵清荣 -专利权人： 杭州国电大坝安全工程有限公司;浙江华东建设工程有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01N15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于防水涂料抗窜水性测试的结构，包括设于试模中由上至下依次设置的混凝土背衬和混凝土基材，混凝土背衬和混凝土基材之间设有防水涂料层，混凝土基材的中心设有从底面贯穿至顶面的预制缝。本实用新型通过混凝土背衬和混凝土基材的设置，使得防水涂料层能够避免与抗渗仪密封圈的接触密封，减小误差。利用预制缝模拟应用现场的混凝土裂缝，使得防水涂料的抗窜水测试数据更加准确可靠。
一种用于防水涂料水性测试结构

[发明专利]多类型信息采集的勘测机器人及其控制方法-CN202211349830.6在审
发明人：吴启民;陈通权;李高年;刘德明;叶谦 -专利权人： 杭州国电大坝安全工程有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种多类型信息采集的勘测机器人及其控制方法。包括：支撑体；矢量旋翼系统，所述矢量旋翼系统包括至少两套旋翼组件，各旋翼组件安装于支撑体上并向支撑体提供矢量动力；行走轮，所述行走轮布置在支撑体上，所述行走轮用于在工作面上行走；静态吸附组件，所述静态吸附组件设置在支撑体上，所述静态吸附组件能够相对于支撑体上升或下降，所述静态吸附组件能够以真空吸附的方式将勘测机器人固定至工作面上；所述工作面为野外作业场所中涉及立面作业、且存在较大建筑缺陷的建筑表面；超声探测组件，所述超声探测组件可升降的安装于支撑体上；激光测绘组件，所述激光测绘组件安装于云台上，所述云台安装于支撑体上；图像采集组件，所述图像采集组件设置于支撑体上。发明能够依附于建筑物表面完成近距离的单次采集多种类型信号的采集任务。
类型信息采集勘测机器人及其控制方法

[实用新型]一种风水互补蓄能发电的装置-CN202221990993.8有效
发明人：吴启民;张栋梁;付坤;李天昊;陈乔;林忠华;薛阳;刘德明 -专利权人：浙江华东建设工程有限公司;中国电建集团华东勘测设计研究院有限公司;杭州国电大坝安全工程有限公司
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： F03D9/17 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种风水互补蓄能发电的装置,装置包括空压机、储气罐、上水库、储气压水洞和水轮机，空压机和储气罐之间设有高压风管以实现二者之间的连接，储气罐和上水库之间设有第一高压支管，储气罐和储气压水洞之间设有第二高压支管，水轮机与上水库之间设有流道，流道设有上水管，上水管道与储气压水洞相连接；本实用新型能够以压缩气体叠加到储气罐内，用来增强上库水的下泄动能，使峰时发电量大幅高于抽水耗电量，也可利用气压抽水不耗电，谷时段继续气压抽水至上库洞穴，周而复始，形成风力发电和抽水蓄能发电的优势互补。
一种风水互补蓄能发电装置

[发明专利]采用双旋翼方式实施矢量驱动的勘测机器人及控制方法-CN202211351851.1在审
发明人：吴启民;陈乔;薛阳;郭睿;陈通权;李高年;刘德明 -专利权人： 杭州国电大坝安全工程有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明提供采用双旋翼方式实施矢量驱动的勘测机器人及控制方法，所述勘测机器人包括：支撑体，为框架结构且包括两个环形部以及四个轮座，两个环形部相互邻近且呈8字形，所述轮座成对布置于环形部的周侧；矢量旋翼系统，包括两套旋翼组件，各旋翼组件安装于对应的环形部并为支撑体提供矢量动力；行走轮，安装于对应的轮座内且处于支撑体的底侧，用于在工作面上行走；信息采集设备，安装于支撑体上，用于采集工作面相关的信息数据。本发明通过设置双旋翼方式实施矢量驱动，将轮组、行走轮进行紧凑布置，简化了勘测机器人的结构设置，同时还能利用信息采集设备实现对工作面的信息采集。
采用双旋翼方式实施矢量驱动勘测机器人控制方法

[发明专利]可实施静态吸附定位的勘测机器人及其控制方法-CN202211348830.4在审
发明人：吴启民;郭睿;陈通权;林忠华;朱杭琦;吴繁;黄燕;杨永逞;钱之川 -专利权人： 杭州国电大坝安全工程有限公司;杭州科纳特种装备有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可实施静态吸附定位的勘测机器人及其控制方法。包括支撑体；静态吸附组件，所述静态吸附组件包括吸盘以及与吸盘连通的真空泵，所述吸盘通过真空泵以真空吸附的方式将勘测机器人固定于工作面上；所述吸盘相对于支撑体可上下升降用以贴合至需要固定的工作面上；矢量旋翼系统，所述矢量旋翼系统包括至少两套旋翼组件，各旋翼组件安装于支撑体上并向支撑体提供矢量动力，各旋翼组件均布置于静态吸附组件的外周；行走轮，所述行走轮布置在支撑体上，所述行走轮用于在工作面上行走。本发明不仅能在空中飞行勘察工作，也能够依附于建筑物表面进行工作，进一步的提高了图像采集的精度。
实施静态吸附定位勘测机器人及其控制方法

[发明专利]基于机器人集群系统的救援控制方法-CN202211352493.6在审
发明人：吴启民;薛阳;陈乔;刘德明;高浩;叶谦;陈通权 -专利权人： 杭州国电大坝安全工程有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供一种基于机器人集群系统的救援控制方法，所述机器人集群系统包括作业于工作面的多台机器人以及线缆，所有的机器人均通过线缆供能和通信并按照线缆的延伸方向依次连接于线缆；沿着线缆的延伸方向，相邻两机器人中，一个为待救援的被动机器人，另一个为实施救援的第一主动机器人；所述救援控制方法包括：‑第一主动机器人以真空吸附的方式锚定于工作面上；‑改变第一主动机器人与被动机器人之间的线缆长度以使得被动机器人向第一主动机器人靠近；以及‑控制第一主动机器人拖行被动机器人。本发明能够实现不同机器人(第一主动机器人与被动机器人，第一主动机器人、第二主动机器人与被动机器人)的协同、以及机器人的彼此救援。
基于机器人集群系统救援控制方法

[实用新型]检修门槽底板水下修复结构-CN202222088972.3有效
发明人：陈玉娇;李明吉;杨宇;周婷婷;朱俊忠 -专利权人：湖南黑麋峰抽水蓄能有限公司;杭州国电大坝安全工程有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： E02D15/06 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种检修门槽底板水下修复结构，适用于水利水电工程领域。本实用新型所采用的技术方案是：一种检修门槽底板水下修复结构，其特征在于：具有底板修复件，该底板修复件包括不锈钢底板和若干垂直固定于不锈钢底板下表面的钢筋；所述检修门槽底板上对应修复部位钻设形成有若干竖直的锚筋孔，锚筋孔的尺寸与所述钢筋相适配，该若干锚筋孔的分布位置与所述底板修复件上的若干钢筋一一对应；所述底板修复件通过将其上的钢筋插装于检修门槽底板上的锚筋孔实现固定，锚筋孔内注有水下锚固剂；所述底板修复件的不锈钢底板下方填充有水下混凝土和环氧灌浆材料。
检修底板水下修复结构

[实用新型]一种水下大坝面板接缝止水结构的分段安装装置-CN202222691717.8有效
发明人：程庆超;王林林;何江;饶猛;孙淼军;王松平;余运通;许彦龙 -专利权人： 杭州国电大坝安全工程有限公司;浙江华东建设工程有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： E02B3/16 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种水下大坝面板接缝止水结构的分段安装装置，包括设置在水上平台上的螺杆挤出机和起重机构，起重机构的伸出端连接转运机构，起重机构能够带动转运机构在空间上进行移动；所述螺杆挤出机能够挤出与混凝土面板接缝相适配的成型鼓包；所述转运机构能够搭载所述成型鼓包，并且能够搭载成型鼓包在水下的混凝土面板接缝上移动。本实用新型能够快速实现小范围内水下面板接缝止水分段更换处理。
一种水下大坝面板接缝止水结构分段安装装置

[实用新型]一种大坝面板接缝止水结构水下机械一体化成型施工装置-CN202222701648.4有效
发明人：程庆超;王林林;余勋;陈乔;饶猛;孙淼军;王松平 -专利权人： 杭州国电大坝安全工程有限公司;浙江华东建设工程有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： E02D15/06 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种大坝面板接缝止水结构水下机械一体化成型施工装置，包括挤出机机壳(1)，挤出机机壳(1)内设置螺杆(2)，螺杆(2)的一端与回转液压缸(3)连接，挤出机机壳(1)和回转液压缸(3)放置在水下可移动的平台(4)上；挤出机机壳(1)在靠近回转液压缸(3)的位置开设进料口(5)，挤出机机壳(1)在远离回转液压缸(3)这一端设置模口(6)，模口(6)能够对进料进行挤压，并出口形成成型鼓包(7)。本实用新型快速实现面板接缝止水结构整体水下成型，提高水下施工效率。
一种大坝面板接缝止水结构水下机械一体化成型施工装置

[实用新型]大坝混凝土面板脱空水下检测装置-CN202222280804.4有效
发明人：程庆超;余勋;王丽娟;孙淼军;徐建 -专利权人：浙江华东建设工程有限公司;杭州国电大坝安全工程有限公司
申请日： 2022-08-26 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01N29/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了大坝混凝土面板脱空水下检测装置，包括声波发射器、声波接收器和声波频率发射接收控制仪、声波频率处理器，声波发射器和声波接收器均与声波频率发射接收控制仪相连接，声波频率发射接收控制仪与声波频率处理器相连接。本实用新型能够以定量检测分析混凝土面板脱空部位和范围，并且操作使用方便，可以提高水下检测效率。
大坝混凝土面板脱空水下检测装置

[实用新型]用于水下清淤的浮筒起吊装置-CN202222253839.9有效
发明人：程庆超;余勋;王林林;饶猛;孙淼军;王松平 -专利权人：浙江华东建设工程有限公司;杭州国电大坝安全工程有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：本实用新型提供了用于水下清淤的浮筒起吊装置，包括浮筒，浮筒通过气管与空压机连接，气管上设置进气阀和排气阀，浮筒上设置进、排水口，浮筒的顶部连接能够确定浮筒下放深度的定深装置，浮筒的底部连接淤积物起吊绳。本实用新型快速提升搬移水下大块淤积物，提高水下清淤效率，减少清淤工作人员的工作量。
用于水下清淤浮筒起吊装置

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