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[发明专利]一种统一消息推送方法及系统-CN202311011719.0在审
发明人：代振生;代振国;庄杰;董龙;杨皓强;迟文青;郑威;吴新;王永宁;于雷;王斌 -专利权人：青岛蓝图智库信息技术有限公司
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H04L67/55 文献下载
摘要：本申请涉及一种统一消息推送方法，涉及通信技术领域，其包括获取目标客户信息；根据目标客户信息，生成渠道创建指令并执行；根据渠道创建指令和目标客户信息，生成目标客户总览渠道；根据目标客户总览渠道，生成渠道模板创建指令并执行；获取发送信息，根据发送信息，生成信息替换指令并执行；根据短信信息、邮箱信息和应用信息，生成信息发送指令并执行。本申请具有简化系统推送的效果。
一种统一消息推送方法系统

[发明专利]一种脊柱康复机器人及其系统、形状感知和运动控制方法-CN202111242953.5有效
发明人：梁斌;王学谦;徐贺杰;程淏;孟得山;郭冠求;杨皓强 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生连续型脊柱康复机器人，包括多个金属圆盘、多个弹簧钢片、多条绳索、多个传感器和控制模块，多个金属圆盘中每相邻的两个金属圆盘分别通过一个弹簧钢片连接，每个金属圆盘上分别设有绳孔，多条绳索分别穿过多个金属圆盘，控制模块连接多条绳索以通过多条绳索控制由多个金属圆盘和多个弹簧钢片组成的胸椎结构和腰椎结构；多个传感器分别安装在金属圆盘和/或弹簧钢片上，多个传感器连接控制模块以将传感器信息传输给控制模块。本发明还公开了仿生连续型脊柱康复机器人的系统及形状感知和运动控制方法。本发明的康复系统体积小，方便携带，成本低，且具有灵活柔顺安全的优势。
一种脊柱康复机器人及其系统形状感知运动控制方法

[发明专利]一种优化日志框架配置的方法、装置、电子设备及介质-CN202310953392.2在审
发明人：代振生;代振国;庄杰;郑威;董龙;迟文青;吴新;于雷;王斌;王永宁;杨皓强 -专利权人：青岛蓝图智库信息技术有限公司
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06F8/30 文献下载
摘要：本申请涉及数据分析技术领域，尤其是涉及一种优化日志框架配置的方法、装置、电子设备及介质，方法包括获取第一预设时间段内用户的业务数据信息；识别业务数据信息中的业务类型，并确定每个业务类型对应的第一功能接口；获取初始日志框架中包含的第二功能接口；根据第一功能接口和第二功能接口，确定接口调整信息；获取编程人员数据，并基于编程人员数据确定编程特征；根据接口调整信息和编程特征优化初始日志框架，得到目标日志框架，本申请能够提高编码人员在编码工作过程中的效率。
一种优化日志框架配置方法装置电子设备介质

[发明专利]一种用于访问菜单信息的方法、装置、设备及介质-CN202310953395.6在审
发明人：代振生;代振国;庄杰;董龙;王斌;于雷;王永宁;郑威;杨皓强;迟文青;吴新 -专利权人：青岛蓝图智库信息技术有限公司
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06F16/903 文献下载
摘要：本申请的目的是提供一种用于访问菜单信息的方法、装置、设备及介质。方法包括：接收第一用户设备发送的、关于目标菜单的访问请求；根据目标菜单标识、第一用户信息从鉴权数据库查询获取与第一用户信息相匹配的目标用户信息，将该目标用户信息对应的、关于目标菜单的配置信息作为目标配置信息，目标用户信息与目标菜单标识存在映射关系；根据目标菜单标识、目标配置信息从内容数据库中获取第一用户对应的第一菜单内容信息，其中，第一菜单内容信息满足目标配置信息；将第一菜单内容信息发送给第一用户设备。达到了对目标菜单有访问权限的不同用户点击同一个目标菜单，获取的菜单内容信息可能不同的技术效果。
一种用于访问菜单信息方法装置设备介质

[发明专利]一种绳驱柔性机械臂及其三维空间静力学建模方法-CN202110156249.1有效
发明人：梁斌;王学谦;杨皓强;孟得山 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种绳驱柔性机械臂及其三维空间建模方法，该机械臂包括驱动基座、n个臂杆、n个关节、3n根绳索和末端执行器，n个关节分别连接在每相邻两个臂杆之间以及最端部的臂杆和末端执行器之间，3n根绳索的第一端均由驱动基座进行驱动，3n根绳索的第二端分别连接在n个关节的端部，其中每个关节由3根绳索驱动，臂杆的两端部以及末端执行器的一端分别设有旋转支架且每个臂杆的两端部分别设置的旋转支架的旋转轴相互垂直，每相邻两个臂杆的两个旋转支架以及最端部的臂杆和末端执行器的两个旋转支架分别通过销轴连接在万向节上以形成关节，且形成关节的每两个旋转支架之间相互垂直。本发明能够完成各类复杂高精度任务。
一种柔性机械及其三维空间静力学建模方法

[发明专利]一种绳驱柔性机械臂的速度级运动学建模方法-CN202110156259.5有效
发明人：梁斌;王学谦;杨皓强;孟得山 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种绳驱柔性机械臂的速度级运动学建模方法，包括：A1：根据各个关节内绳索的长度变化率与关节角速度的关系式，建立根据所述关节角速度求解所述绳索的速度的关系式；A2：通过根据所述关节角速度求解所述绳索的速度的关系式，以根据给定的所述绳索的速度求解所述关节角速度；A3：基于所述机械臂的DH坐标系，建立根据所述关节角速度求解末端执行器的线速度和角速度的关系式；A4：通过根据所述关节角速度求解末端执行器的线速度和角速度的关系式，以根据给定的末端执行器的线速度和角速度求解所述关节角速度。本发明可以普适地用于机械臂在位置级运动学逆解的数值解中，完全能够满足实际工程需要。
一种柔性机械速度运动学建模方法

[发明专利]一种基于深度强化学习的冗余机械臂可操作度优化方法及装置-CN202210272600.8有效
发明人：梁斌;王学谦;杨皓强;孟得山 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度强化学习的冗余机械臂可操作度优化方法，其特征在于，包括用强化学习方法完成在固定复位机制下冗余机械臂对随机目标的接近训练；继续用强化学习方法完成在随机复位机制下冗余机械臂对随机目标的接近训练；其中“随机复位”是指让机械臂处于随机状态；在奖励函数中加“可操作度”项，并增加“可操作度”项的系数，再次用强化学习方法完成对冗余机械臂可操作度的优化；用优化后的算法对冗余机械臂进行控制。本发明通过首次使用带有可操作度奖励的强化学习方法来训练机械臂，使得机械臂在具备末端轨迹跟踪能力的同时，具备自动优化可操作度的能力，并且具备很好的通用性，能够对各种复杂的机器人结构进行训练。
一种基于深度强化学习冗余机械可操作优化方法装置

[发明专利]一种绳驱柔性机械臂的操作性能评价方法-CN202110156262.7有效
发明人：梁斌;王学谦;杨皓强;孟得山 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种绳驱柔性机械臂的操作性能评价方法，包括：S1：根据各个关节内绳索的长度变化率与关节角速度的关系式，通过数值积分方式建立根据所述关节角速度求解所述绳索的速度的关系式；S2：基于所述机械臂的DH坐标系，建立根据所述关节角速度求解末端执行器的线速度和角速度的关系式；S3：结合步骤S1的关系式和步骤S2的关系式，建立反映所述机械臂的工作空间的单位球映射到驱动空间得到的椭球的体积的绳索驱动代价度的表达式，以根据所述绳索驱动代价的表达式来评价所述机械臂的操作性能。本发明提出的绳索驱动代价度，完整地考虑了绳驱机械臂驱动空间、关节空间和工作空间的运动性能，而且可以适用于各种类型的绳驱机械臂。
一种柔性机械操作性能评价方法

[发明专利]驱动绳冗余备份的柔性机械臂-CN202010228772.6有效
发明人：徐文福;杨皓强;杨太玮;梁斌 -专利权人：哈尔滨工业大学（深圳）（哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院）
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种驱动绳冗余备份的柔性机械臂，包括：机械臂；驱动绳单元，每个所述臂杆上均固定有一组所述驱动绳单元，且第一驱动绳的第一端、第二驱动绳的第一端、第三驱动绳的第一端和第四驱动绳的第一端均固定在臂杆上，对于单个所述臂杆上的所述驱动绳单元：第一驱动绳的第一端与第三驱动绳的第一端在臂杆上的位置，与万向节的第一转轴的两个端点分别对应，第二驱动绳的第一端与第四驱动绳的第一端，分别位于第一驱动绳的第一端与第三驱动绳的第一端的连线的两侧，第二驱动绳的第一端与第一驱动绳的第一端之间的距离，小于第二驱动绳的第一端与第三驱动绳的第一端之间的距离。本发明能够在一根绳索断裂后，对机械臂仍能进行完全的控制。
驱动冗余备份柔性机械

[发明专利]一种机械臂的奇异构型的判断方法和求解方法-CN202110156250.4在审
发明人：梁斌;王学谦;杨皓强;孟得山 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2021-02-04 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂的奇异构型的判断方法，包括：基于所述机械臂的DH坐标系，求解所述机械臂的关节空间到工作空间的速度雅克比矩阵；基于关节螺旋法，得到所述速度雅克比矩阵与关节螺旋矩阵的关系，以将所述速度雅克比矩阵的奇异条件转化为所述关节螺旋矩阵的奇异条件；将所述关节螺旋矩阵的奇异条件转化为判断所述关节螺旋矩阵的至少部分三阶子式是否为零，若所述关节螺旋矩阵的三阶子式为零的数量越多，则所述机械臂离奇异状态越近，若所述关节螺旋矩阵的三阶子式为零的数量越少，则所述机械臂离奇异状态越远。本发明还公开一种机械臂的奇异构型的求解方法。本发明简化了冗余机械臂的奇异构型的判断，不存在理论误差，并且能够进行预判。
一种机械奇异构型判断方法求解

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