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[发明专利]一种基于模仿学习和强化学习的双足机器人运动控制方法-CN202310312817.1在审
发明人：高峻峣;张袁熙;陈学超;余张国;杜沂东;黄强 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-03-28 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开一种基于模仿学习和强化学习的双足机器人运动控制方法，将仿真环境中双足机器人状态观测值、上一周期期望动作和命令编码输入神经网络B，输出并记录下一周期期望动作，并将其拼接成轨迹，计算拼接轨迹与抽取轨迹的容忍值，确定对神经网络B输出进行量化评价的综合奖励是进行增益还是折损，然后用于神经网络B的优化直至收敛，将此时的控制方法用于实际环境中的双足机器人，控制其完成指定的运动；其中神经网络B继承神经网络A的权重参数，神经网络A由使双足机器人稳定运动的启发式轨迹和参考轨迹组成进行训练，启发式轨迹通过对参考轨迹进行启发式处理得到。本发明能够使双足机器人在产生合理运动的能力范围内进行充分的运动探索。
一种基于模仿学习强化机器人运动控制方法

[发明专利]一种自动化机床-CN201810912496.8在审
发明人： 杜沂东 -专利权人： 杜沂东
申请日： 2018-08-12 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B23Q1/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种专用机床，特别是一种自动化机床，产品适用于箱体等镗孔及铣面类加工。所述自动化机床包括滑座和切削部，外部连接有液压站和电气控制柜；所述滑座包括第一电机和滑座体，所述切削部包括主轴单元、箱体和第二电机，采用计算机闭环控制技术，能有效控制切削参数，达到所需精度；导轨采用双导轨结构，具有刚性好、导向精度高的优点；自动化程度高，加工精度高，机械性能稳定，操作安全方便，故障率低，能满足大批量生产需求，提高生产效率。
一种自动化机床

[实用新型]一种热释电红外传感报警系统-CN201820141323.6有效
发明人： 杜沂东 -专利权人： 杜沂东
申请日： 2018-01-26 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： G08B13/191 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种热释电红外传感报警系统。一种热释电红外传感报警系统，包括有一控制芯片，控制芯片的型号为AT89C51，控制芯片连接有一复位模块、一红外信号检测模块、一灯光报警模块和一报警音执行模块；所述红外信号检测模块包括有一热释电红外传感电路，热释外红外传感电路的输出端连接有一信号放大电路，信号放大电路的输出端连接控制芯片的4号引脚。该结构设计合理、新颖，电路连接简单，发生故障时，便于维修，控制简单方便，灵敏度高，采用市政供电和充电锂电池双重供电，避免了因电池无电忘记更换带来的停止工作的现象，有效持续的保证了小区的安全。
控制芯片热释电报警系统红外传感红外传感电路红外信号检测信号放大电路输出端连接灯光报警模块本实用新型充电锂电池便于维修电路连接发生故障复位模块双重供电灵敏度报警音热释无电引脚电池供电市政小区保证安全

[发明专利]一种带有自清功能的数控自动化设备-CN201810405013.5在审
发明人： 杜沂东 -专利权人： 杜沂东
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： B23Q11/00 文献下载
摘要：本发明属于数控自动化领域，具体为一种带有自清功能的数控自动化设备，包括嵌入数控自动化设备的导轨内侧的主体、与外部控制装置相连的驱动部、清扫一部和清扫二部，所述的主体内设置有驱动部，所述清扫二部对称设置在主体的两侧，所述清扫一部安置在主体的上方，所述清扫一部通过排污管与清扫二部连接，所述主体设置有滚动部；所述驱动部的控制装置电连接驱动装置一和清扫二部，所述供电部分别与控制装置和驱动装置一连接，所述显示屏设置在控制装置上，所述驱动装置一与清扫一部连接。上述设备上的清扫装置具有自动伸缩功能，可以有效地解决角落及机器高处的杂物的清理，另外，对于数控设备的灰尘和细小颗粒也能很好清洁。
清扫数控自动化设备控制装置驱动装置驱动外部控制装置显示屏设置自动化领域对称设置清扫装置数控设备细小颗粒自动伸缩电连接供电部排污管有效地导轨嵌入高处杂物滚动清洁安置