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[发明专利]一种机器人平滑轨迹规划方法、计算机及存储介质-CN202111145931.7在审
发明人：朱大昌;盘意华;吴光毅;谢清华;杜宝林;秦广向 -专利权人：广州大学
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人平滑轨迹规划方法、计算机及存储介质，方法采用笛卡尔空间与关节空间相结合、三次非均匀有理B样条曲线插补算法与五次均匀B样条曲线插补算法相结合的的机器人联合空间轨迹规划方法，先在笛卡尔空间通过三次非均匀有理B样条曲线插补算法进行首次轨迹规划，接着把规划好的点放至关节空间，通过五次均匀B样条曲线插补算法进行第二次轨迹规划。本技术方案分别在不同的空间进行不同的规划，而且两个空间有承接的关系，有效地解决了机器人工作空间微小线段间拐角处的切向不连续导致轨迹突变的问题。
一种机器人平滑轨迹规划方法计算机存储介质

[实用新型]一种数控加工用夹紧装置-CN202022632784.3有效
发明人：刘飞;和文云;刘继佼;杜宝林;马志艳 -专利权人：昆明工业职业技术学院
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B23Q3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种数控加工用夹紧装置，包括固定于机床内部的固定座，所述固定座一侧设有用于对刀具进行夹紧固定的夹紧装置，所述固定座设有对夹紧装置进行转动的转动装置，通过控制液压油缸即可控制按压板的按压与分离，进而控制刀具的固定和拆卸，操作简单快捷，可快速进行刀具更换，且将刀具置入机构内部的支撑槽和阻挡板内部，辅助进行刀具定位，避免放入刀具的位置出现偏差，提高准确度，通过螺栓对整体机构的进行安装与拆卸，在机构损坏时可快速进行更换，不影响后续使用。
一种数控工用夹紧装置

[发明专利]图像缺陷检测模型的训练方法、装置、计算机设备-CN202110852005.7在审
发明人：林珠;赵晓萌;方少亮;周俊杰;陈树敏;杜宝林 -专利权人：广东省科技基础条件平台中心
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种图像缺陷检测模型的训练方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：通过训练好的特征增强模型中的第一生成器可以生成属于目标域的多个无标签的生成图像。这样，能够获得特征大大增强的生成图像，再对该生成图像进行聚类处理，得到各生成图像分别对应的类别；构建各个类别对抗模型，并基于同一类别的生成图像得到训练完成的各个类别对抗模型；将获取随机变量数据、该噪声数据，叠加输入至各个类别对抗模型中的第二生成器，大大生成了各类别的类别特征图像，极大的缓解了样本量不足的情况，能够避免过拟合的情况，再基于各类别特征图像得到泛化能力提高的训练好的缺陷检测模型，进而大大提高微米级缺陷检测的准确率和召回率。
图像缺陷检测模型训练方法装置计算机设备

[发明专利]基于机器人的工件加工方法、装置和存储介质-CN201910966897.6有效
发明人：朱大昌;赖俊豪;鲁猛;朱章根;杨家谋;占旺虎;杜宝林 -专利权人：广州大学
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了基于机器人的工件加工方法、装置和存储介质，方法包括以下步骤：获取操作位置，所述操作位置包括平台位置以及工件的至少一个加工位置；根据操作位置，确定驱动件的角度变化绝对值，所述驱动件至少为一个；根据角度变化绝对值和蚁群算法，得到加工路径；根据加工路径，对加工位置进行加工。本发明通过确定驱动件的角度变化绝对值，根据角度变化绝对值和蚁群算法，得到加工路径，能够根据驱动件的最小角度变化得到对工件加工的最优路径，使得机器人能够根据最优路径快速定位，并且简化了加工策略，提高了对工件加工的效率。本发明作为一种基于机器人的工件加工方法、装置和存储介质，可广泛应用于自动化加工领域技术领域。
基于机器人工件加工方法装置存储介质

[发明专利]一种对路面自适应的智能小车-CN202011352653.8有效
发明人：朱大昌;杜宝林;黄乐涵;盘意华;谢清华 -专利权人：广州大学
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B62D11/00 文献下载
摘要：本发明涉及智能运输设备技术领域，具体涉及一种对路面自适应的智能小车，包括车架，车架的前端两侧对称设置有前行星齿轮组，前行星齿轮组通过前转接器连接有前伺服电机，前伺服电机上连接有前车轮，车架的后端两侧对称设置有后行星齿轮组，后行星齿轮组通过后转接器连接有后伺服电机，后伺服电机上连接有后车轮，车架的上层结构和下层结构之间连接有转向装置，转向装置上设置有陀螺仪，上层结构摆动可带动行星齿轮组转动，车轮随行星齿轮组转动而摆动并保持竖直向下状态。本发明能通过陀螺仪检测智能小车的倾斜状态，并通过转向装置、上层结构和行星齿轮组的联动，调整转接器的倾斜程度，从而使得车轮始终保持竖直向下状态，更好地适应路面。
一种路面自适应智能小车

[实用新型]一种采用5G通信的辅助指挥装置-CN202120066117.5有效
发明人：高慧俊;高浩然;杜宝林;陶智哲;钱程;宋宝全;刘珂;袁广浩 -专利权人：高慧俊
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G08G1/0955 文献下载
摘要：本实用新型涉及通讯运输设备技术领域，方案为一种采用5G通信的辅助指挥装置，包括有底座，所述底座底端分布有滚轮，所述底座左右端对称设置有凸板，所述凸板顶端螺接贯穿设置有防滑螺杆，所述底座顶端竖直设置有套筒，所述套筒内滑动设置有空心柱，所述套筒内腔底部设置有限位板，所述限位板顶端中部转动设置有升降丝杆，本实用新型设计的辅助指挥装置能够同时实现作为交通信号灯以及实时路面监控的能力，且灯柱高度可以调节，适应能力强，设置的光伏板能够转化太阳能作为电能利用，能够延长设备的工作时长，且本装置移动时，阻尼伸缩杆能够使得其具备良好的抗震能力。
一种采用通信辅助指挥装置

[发明专利]一种智能网络监控系统-CN202110131922.6在审
发明人：高慧俊;高浩然;杜宝林;陶智哲;钱程;宋宝全;刘珂;滕燊;袁广浩;李茜涵 -专利权人：高慧俊
申请日： 2021-01-30 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明提出了一种智能网络监控系统，涉及监控技术领域。该智能网络监控系统包括采集模组、处理模组、服务器模组和监控模组。通过采集现场信息，并对采集到的信息进行处理，提取出需要的参数信息，将参数信息输入到内置的场景仿真模型中可以得到一个仿真结果，进而通过监控模组监控该仿真结果达到监控现场的作用。同时仿真结果通过监控模组显示出来，给监控人员预警，从而使监控系统能够起到提前预警的作用，监控人员根据该预警提前准备或是作出调整，避免了安全事故的发生，进一步保障了人们的安全。
一种智能网络监控系统

[发明专利]一种行星式草坪修剪装置-CN202110160380.5在审
发明人：朱大昌;盘意华;杜宝林;吴光毅;谢清华 -专利权人：广州大学
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： A01D34/66 文献下载
摘要：本发明涉及园林设备技术领域，具体涉及一种行星式草坪修剪装置，包括小车、导轨平台、齿轮安装底座和圆盘剪刀底座，小车通过多根支架与导轨平台连接，导轨平台上并排设置有两根导轨，两根导轨上均安装有滑块，两个滑块上均安装有第一电机，两个滑块与齿轮安装底座固定连接，齿轮安装底座上安装有行星齿轮组，齿轮安装底座与圆盘剪刀底座固定连接，圆盘剪刀底座上安装有圆盘剪刀组，行星齿轮组通过旋转轴组带动圆盘剪刀组转动。本发明通过行星齿轮组带动圆盘剪刀组转动，对草坪进行修剪，一次修剪的范围较大，提高了工作效率，降低了工人劳动强度，并且修剪出来的草坪仅有一个圆盘剪刀厚度的高度差，对草坪的平整性影响很小。
一种行星草坪修剪装置

[发明专利]一种对物体形状自调整的机械臂夹具-CN202011207798.9在审
发明人：朱大昌;盘意华;杜宝林;黄乐涵;赖俊豪 -专利权人：广州大学
申请日： 2020-11-03 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种对物体形状自调整的机械臂夹具，包括座体和夹持机构。所述座体一端和外部机器人或其他夹持机器的机械臂末端相连，另一端固定连接夹持机构；所述夹持机构包括滑动调节机构、夹板和可伸缩部件；所述夹板分为两个，相对布置，上设多个安装孔用以安装可伸缩部件，可伸缩部件包括支柱、弹簧和吸盘。工作时，通过滑动调节机构，带动上下两个夹板直线移动，由于被夹持物形状不同使得夹持点的弹簧受力不同，通过弹簧形变和支柱伸缩，使得夹具对不同夹持物保持大面积接触夹持，从而保证加工可靠性。此外座体还设有第一电机，为夹持机构增加一个旋转自由度，使得夹持更加灵活便捷。
一种物体形状调整机械夹具

[外观设计]文件收纳盒-CN202030399855.2有效
发明人：朱大昌;杜宝林;崔翱东;黄乐涵 -专利权人：广州大学
申请日： 2020-07-08 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： 19-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：文件收纳盒。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于在办公桌面上放置、收纳、保存图书或文件的功能。3.本外观设计产品的设计要点：产品整体形状。4.最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
文件收纳

[实用新型]一种单柱墩桥梁倾斜度实时监测及预警装置-CN202020738074.6有效
发明人：朱大昌;杜宝林;崔翱东 -专利权人：广州大学
申请日： 2020-04-27 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种单柱墩桥梁倾斜度实时监测及预警装置。1.一种单柱墩桥梁倾斜度实时监测及预警装置主要由具有拓扑构型的检测本体结构、四个对称分布的检测柱体、四个对称粘贴在检测柱体上的应变片、上安装面、安装定位孔及下安装面所组成。检测本体结构通过四个对称分布的安装定位孔进行施工安装，通过上安装面与桥梁接触并承受来自桥梁的载重，通过四个对称分布的检测柱体变形量来感知桥梁载重变化情况。2.在四个对称分布的检测柱体上对称粘贴四个应变片，用来感知检测柱体的弹性变形，并通过惠斯通桥式电路实现单柱墩桥梁倾斜度实时监测及预警。
一种单柱墩桥梁倾斜度实时监测预警装置

[发明专利]一种机器人实验平台-CN202010711225.3在审
发明人：朱大昌;杜宝林;盘意华;崔翱东;黄乐涵 -专利权人：广州大学
申请日： 2020-07-22 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人实验平台，包括机架；第一驱动装置，设置在机架上；第一传动机构，与第一驱动装置连接；第一连杆，与第一传动机构连接，且第一连杆以连接处为基点，绕基点摆动；第二驱动装置，设置在第一连杆上，第二驱动装置的输出轴轴线经过基点；第二传动机构，设置在第一连杆上，与输出轴连接；第二连杆，设置在第一连杆上，与第二传动机构连接；传感器；此机器人实验平台通过第一传动机构、第二传动机构实现远距离传输扭矩的效果，避免电机带来的惯性干扰，并且第二驱动装置的输出轴与第一连杆的摆动基点共线，使得机器人动力学模型中的惯性矩阵和重力矩阵相对减小，因此机器人动力学的运动控制算法的验证能更加精确和方便。
一种机器人实验平台

[发明专利]一种采摘装置-CN202010050495.4在审
发明人：朱大昌;杜宝林;赖俊豪;黄乐涵 -专利权人：广州大学
申请日： 2020-01-17 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： A01D46/253 文献下载
摘要：本发明公开了一种采摘装置，其包括采摘筒和至少两个采摘刀片，采摘筒顶端敞口，采摘筒的外侧壁套有可转动的第一传动环，采摘筒的侧壁安装有第一电机，第一电机的输出端布置有用于驱动第一传动环转动的输出齿轮；采摘刀片的一端可转动的安装在采摘筒的顶端，第一传动环的上端成型有至少两个滑动杆，采摘刀片成型有可供滑动杆沿着移动的导槽。第一传动环在采摘筒外部转动，带动采摘刀片剪断果柄，从而替代果农手工采摘，解决了果农采摘难的问题，提高了采摘效率，降低了采摘成本，本发明结构合理，可广泛应用于果实采摘技术领域。
一种采摘装置

[发明专利]一种电磁铁驱动柔性微夹持装置-CN202010006891.7在审
发明人：朱大昌;赖俊豪;杜宝林;崔翱东;黄乐涵;杨家谋;邱泽霖 -专利权人：广州大学
申请日： 2020-01-03 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种电磁铁驱动柔性微夹持装置，涉及精密定位技术领域，包括柔顺机构，其包括底座以及安装在该底座上的若干个柔性支链，所述柔性支链沿所述底座圆周分布，所述柔性支链安装有夹钳；以及电磁铁驱动机构，其包括电磁铁驱动本体和铁块，所述电磁铁驱动本体固定在所述底座上，所述铁块与各所述柔性支链固定。由于没有传统运动副连接，本实施例的电磁铁驱动柔性微夹持装置消除了积累误差及磨损，定位精度高；柔顺机构可设计为一体化结构，结构简单，易于加工制作成本低；并且电磁铁驱动机构与夹钳是分离的，降低了电磁铁驱动机构对夹持物的干扰。
一种电磁铁驱动柔性夹持装置

[实用新型]一种机床加工保护装置-CN201821532743.3有效
发明人： 杜宝林 -专利权人：昆明工业职业技术学院
申请日： 2018-09-19 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： B23Q11/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机床加工保护装置，包括两块L形板、第一门板和第二门板，两块L形板相对设置，且L形板的一端为中空结构，两个L形板之间设置有第一门板和第二门板，第一门板和第二门板均能够在L形板的内部滑动，第一门板的一端设置有卡块，第二门板的一端设置有与卡块相匹配的卡槽，第一门板和第二门板的底部均贯穿开设有滑槽，与滑槽相匹配设置有L形滑杆。本实用新型一种机床加工保护装置，通过设置透明塑胶材质的第一门板和第二门板能够便于观察机床的操作过程，且在需要对加工的金属进行调整时通过向两侧滑动第一门板和第二门板就能便捷的进行操作，不需要对保护罩进行移动来操作工件。
门板保护装置机床加工本实用新型一端设置滑动滑槽卡块透明塑胶材质操作工件操作过程匹配设置相对设置中空结构护罩滑杆匹配机床金属贯穿移动观察加工