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[发明专利]一种火工品外形测量方法、系统及装置-CN202310878665.1在审
发明人：范彦志;曹啟国;于成龙;凤小让;李袁渊;郑星东 -专利权人：航天规划设计集团有限公司;北京计算机技术及应用研究所
申请日： 2023-07-18 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明提供了一种火工品外形测量方法、系统及装置，涉及计量技术领域，方法主要包括：步骤1、将火工品放置于防静电工装上，并运送至测量工位；步骤2、通过光学扫描遍历采集火工品某一可见面各参考点的外形数据；同步采集所述外形数据对应的位置数据；涉及的光源均为冷光源；步骤3、将所述外形数据及所述位置数据进行坐标系转换及数据拼接，得到该面的轮廓点云数据；步骤4、检查所述轮廓点云数据是否符合采集要求：若是，则对下一面执行步骤2，直至完成其他可见面扫描；若否，则对该面再次执行步骤2。本申请采用冷光源非接触光学扫描方式自动对火工品进行外形测量，测量手段安全可靠，并可有效提升火工品外形测量精度及效率。
一种火工品外形测量方法系统装置

[实用新型]弹体舱段自动对接系统-CN202123170981.9有效
发明人：王大选;郭婷婷;郭瑞磊;胡高明;王嘉鹏;曹啟国;王伟娜 -专利权人：北京惠众智通机器人科技股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： F42B15/36 文献下载
摘要：本实用新型属于一种弹体舱段自动对接系统，包括方形的对接安装架，在对接安装架的前侧左端安装一台AGV转运车，AGV转运车的左面安装一台AGV转动装置；其特征在于在对接安装架上面左侧装有两个调姿机构，调姿机构的左侧装有底座移动机构，两个调姿机构中间装有货叉机构一，右侧装有机器人非接触式测量机构一；在对接安装架的右端装有暂存架机构中的固定缓存架，在固定缓存架的右端装有舱段支撑架，在舱段支撑架的右端装有双向推动架，在舱段支撑架的后侧装有中间推动架。该实用新型提高了导弹运输过程的自动化程度及操作人员安全性；降低员工劳动强度，提高工作效率和对接精度，提高对接一致性及可靠性；提高设备可靠性。
弹体自动对接系统

[发明专利]弹体舱段自动对接系统及操作方法-CN202111540328.9在审
发明人：王大选;郭婷婷;郭瑞磊;胡高明;王嘉鹏;曹啟国;王伟娜 -专利权人：北京惠众智通机器人科技股份有限公司
申请日： 2021-12-16 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： F42B15/36 文献下载
摘要：本发明属于一种弹体舱段自动对接系统及操作方法，包括方形的对接安装架，在对接安装架的前侧左端安装一台AGV转运车，AGV转运车的左面安装一台AGV转动装置；其特征在于在对接安装架上面左侧装有两个调资机构，调资机构的左侧装有底座移动机构，两个调资机构中间装有货叉机构一，右侧装有机器人非接触式测量机构一；在对接安装架的右端装有暂存架机构中的固定缓存架，在固定缓存架的右端装有舱段支撑架，在舱段支撑架的右端装有双向推动架，在舱段支撑架的后侧装有中间推动架。该发明提高了导弹运输过程的自动化程度及操作人员安全性；降低员工劳动强度，提高工作效率和对接精度，提高对接一致性及可靠性；提高设备可靠性。
弹体自动对接系统操作方法