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[发明专利]一种可变姿态的柔性机械手-CN202110490229.8有效
发明人：杨薇;信超尹;杨嘉文;张玉正;荣辉 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-05-06 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变姿态的柔性机械手，包括基座、抓取装置、转向装置、指根、鱼鳍式柔性指尖及两个舵机等；所述抓取装置、转向装置连接在基座上，通过端盖夹紧；所述指根通过销连接与抓取装置相连；所述鱼鳍式柔性指尖根部两接口分别连接在指根和转向机构上；抓取装置通过齿轮组和摇杆滑块机构实现三指同步抓合，转向装置通过两齿轮轴和曲柄摇杆机构实现两指同时转向；各装置有机配合，结构精巧，有效解决现有抓取机械手通用性差、效率低的问题。针对各种形状的轻小物体，能实现指尖自适应贴合、手指可转向、反应迅速的抓取动作。
一种可变姿态柔性机械手

[发明专利]一种空陆一体两用驱动插装模块及得到的无人机飞行器-CN202210808540.7在审
发明人：魏巍;张玉正;王美伟 -专利权人：北京理工大学重庆创新中心
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种空陆一体两用驱动插装模块及得到的无人机飞行器，包括：涵道装置，涵道装置包括轮辋和旋翼轴，旋翼轴固定连接有旋翼，输入端与动力传动机构传动连接；动力传动机构，动力传动机构包括第一输出轴和第二输出轴，第一输出轴的输出端与轮辋啮合，输入端连接离合器；第二输出轴套设在第一输出轴上，第二输出轴的输出端与齿轮轴啮合，其输入端连接离合器，通过离合器来切换动力输出路径。本发明通过采用涵道旋翼作为飞行动力输出源，以涵道外圈作为陆地行走动力输出源，通过离合器来实现飞行和行驶状态的切换，将其设计成插装模块后，其可以直接与普通飞行器的电机插装使用，结构紧凑、通用性强、使用方便，更有利于商业化应用。
一种一体两用驱动模块得到无人机飞行器

[发明专利]一种空陆一体两用驱动插装模块及得到的无人机飞行器-CN202210496323.9在审
发明人：魏巍;张玉正;王美伟 -专利权人：北京理工大学重庆创新中心;北京理工大学
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B64C37/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种空陆一体两用驱动插装模块及得到的无人机飞行器，包括：涵道装置，涵道装置包括轮辋和旋翼轴，旋翼轴固定连接有旋翼，输入端与动力传动机构传动连接；动力传动机构，动力传动机构包括第一输出轴和第二输出轴，第一输出轴的输出端与轮辋啮合，输入端连接离合器；第二输出轴套设在第一输出轴上，第二输出轴的输出端与齿轮轴啮合，其输入端连接离合器，通过离合器来切换动力输出路径。本发明通过采用涵道旋翼作为飞行动力输出源，以涵道外圈作为陆地行走动力输出源，通过离合器来实现飞行和行驶状态的切换，将其设计成插装模块后，其可以直接与普通飞行器的电机插装使用，结构紧凑、通用性强、使用方便，更有利于商业化应用。
一种一体两用驱动模块得到无人机飞行器

[外观设计]秸秆揉丝机-CN202130806667.1有效
发明人： 张玉正 -专利权人：河南老兵机械设备有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： 15-03 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：秸秆揉丝机。2.本外观设计产品的用途：用于对农作物秸秆等揉搓、揉丝、去土处理。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
秸秆揉丝机

[发明专利]一种用于机器人的图像数据处理方法及机器人-CN201611092988.4在审
发明人： 张玉正 -专利权人：北京光年无限科技有限公司
申请日： 2016-12-01 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： G06F9/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人的图像数据处理方法及机器人。本发明的方法包括监控当前是否存在当前视觉应用以外的第三方应用所发出的图像采集请求；当存在所述图像采集请求时将图像采集设备的控制权交予所述第三方应用，由所述第三方应用开启并控制所述图像采集设备获取对应所述图像采集请求的图像数据；打开图像数据共享并基于所述图像数据共享将所述图像数据同时发送给所述当前视觉应用以及所述第三方应用。根据本发明的方法，可以同时实现机器人视觉能力功能以及第三方应用功能，避免了两种应用同时存在图像采集需求时产生的图像采集设备控制冲突。本发明的方法大大提高了机器人的系统稳定性，扩展了机器人的应用功能，提高了用户体验。
一种用于机器人图像数据处理方法

[实用新型]新型花生脱果机-CN200420075207.7无效
发明人：张善海;张玉正 -专利权人：新乡市兴田机械制造有限责任公司
申请日： 2004-11-23 - 公布日： 2005-12-21 - 主分类号： A01F11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型花生脱果机。它含有机架、钉齿滚筒、护罩、下振动筛和风机，其中钉齿滚筒横向安装在机架上部，其下方安装有框格式底筛，上方安装有带进料口的护罩，机架下部横向安装有左右倾斜的下振动筛，在下振动筛的上方安装有前后倾斜的上振动筛，该上振动筛的前侧低边与下振动筛的内侧边的位置相匹配，使花生能够落入下振动筛中，在上振动筛背后的机架上安装有风机，该风机的出风口与上振动筛的长度相适应，使风力均匀地从上振动筛的后面通过筛孔吹到其前面。本实用新型采用上、下振动筛，提高花生的净果率，在钉齿滚筒上安装有底筛清扫机构，因此即可以脱干秧花生，又可以脱湿秧花生，使用范围广，推广后，具有较好的经济效益。
新型花生脱果机

[实用新型]涡动式粉碎机-CN94235779.5无效
发明人：陈绍龙;张玉正 -专利权人：临朐县水泥设备配套厂
申请日： 1994-11-18 - 公布日： 1995-08-30 - 主分类号： B02C19/00 文献下载
摘要：涡动式粉碎机，涉及破碎技术领域，属于一种破碎固体物料的设备，包括支承装置、传动装置、主轴装置、撒料装置，其特征是空心转子内部的下端固定着撒料盘，内部周边固定着三个导向叶片，外部下端边缘均布着四块拨料板，底盘上固定着可调式挡风板，转子撒料盘旋转产生的气流在机壳内形成循环涡流，产生自粉碎过程，使粒度变细，节能，减少机外粉尘污染。
涡动式粉碎机