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[发明专利]一种多线程实时构建正射影像语义地图的系统-CN202110265944.1有效
发明人：刘议聪;隋旭阳;赖春强;张振禹;马婷霞;李亚南;陈大鹏;王钤;刘歆浏 -专利权人：中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
申请日： 2021-03-11 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种多线程实时构建正射影像语义地图的系统，包括无人机光电吊舱、AI边缘计算设备、电台和综合控制计算机；无人机光电吊舱，用于采集地面地形的航拍图像；AI边缘计算设备，用于根据航拍图像构建二维正射影像地图和对环境要素进行识别并分割；电台，用于将二维正射影像地图和环境要素的分割结果传输至综合控制计算机；综合控制计算机，用于根据分割结果对二维正射影像地图进行分色标注，形成二维正射影像语义化地图。本发明的目的在于提供一种多线程实时构建正射影像语义地图的系统，通过在无人机上搭建AI边缘计算设备，将二维正射影像地图的构建从地面工作站转移至AI边缘计算设备使得图像拼接的实时性和时效性更高。
一种多线程实时构建射影语义地图系统

[发明专利]一种基于ARM平台的目标跟踪方法、介质和系统-CN202010728011.7有效
发明人：刘议聪;田瑞娟;隋旭阳;向学辅;张振禹;李亚南;陈大鹏 -专利权人：中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
申请日： 2020-07-23 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于ARM平台的目标跟踪方法、介质和系统，涉及图像处理领域，解决了已有可变尺度或多种特征的等方案不能满足于跟踪鲁棒性要求较高的工程的问题。本发明包括于嵌入式ARM平台，提取感兴趣区域(ROI)的深度学习特征、梯度直方图特征(HOG)、颜色命名(CN)特征和灰度特征(GRAY)；组成128维特征向量进行目标跟踪，跟踪波门随跟踪目标的尺度变化自适应调整并叠加在输出视频中。本发明具有跟踪波门能够实时的跟随目标尺度变化而正相关变化，目标跟踪的准确度和置信度更高。
一种基于 arm 平台目标跟踪方法介质系统

[实用新型]一种杂填土基坑边坡支护结构-CN202321046285.3有效
发明人：胡世飞;李胜滔;刘熙媛;王林;张振禹 -专利权人：中建六局建设发展有限公司;中国建筑第六工程局有限公司;河北工业大学
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： E02D17/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种杂填土基坑边坡支护结构，其包括插入基坑边坡的多排花管和覆盖于边坡表面并与花管经混凝土连接的支护网，异排花管之间交错间隔布置呈梅花形，同排花管之间经水平向连接杆连接，异排花管之间经纵向连接杆连接，花管内部填充固结物，花管上开有供固结物溢出的孔洞，支护网上喷盖有混凝土挂网喷浆面层。本实用新型提供的一种杂填土基坑边坡支护结构，施工简单，支护效果显著。
一种填土基坑支护结构

[实用新型]一种防止泥浆护壁灌注桩初灌砼离析的简易装置-CN202321138038.6有效
发明人：何文龙;管基海;胡杰;陈金辉;陈存卓;张振禹 -专利权人：中建六局建设发展有限公司;中国建筑第六工程局有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： E02D15/04 文献下载
摘要：本实用新型是一种防止泥浆护壁灌注桩初灌砼离析的简易装置，包括灌注桩导管，灌注桩导管顶部设有下料漏斗，灌注桩导管内设有防离析装置，防离析装置包括焊接在灌注桩导管内的转动轴杆，转动轴杆两侧转动安装有挡灰板，挡灰板面向转动轴杆的一侧设有套管且套管穿设在转动轴杆上，灌注桩导管对应两个挡灰板的侧壁上均安装有抽拉式支撑组件。抽拉式支撑组件包括焊接在灌注桩导管外壁上的抽拉杆套管，抽拉杆套管内穿设有抽拉杆，抽拉杆一端支撑在挡灰板底部且另外一端穿出抽拉杆套管外。本实用新型减少了初灌砼与灌注桩导管内泥浆的接触时间，进而减少了砼离析的概率，提高了成桩质量，可以重复利用，经济环保。
一种防止泥浆护壁灌注桩初灌砼离析简易装置

[发明专利]一种用于钢结构面层的夹持式铝板组件及其安装方法-CN201710561367.4有效
发明人：吕世杰;赵宇阔;张振禹;裴旭;蔡鹏飞 -专利权人：中国建筑第六工程局有限公司;中建六局装饰工程有限公司
申请日： 2017-07-11 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： E04B1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于钢结构面层的夹持式铝板组件，安装于钢结构面层的横梁，包括铝板、连接架、左侧螺杆和右侧螺杆；当处于安装状态时，连接架上与设置左侧螺杆和左侧螺杆相背的一面置于铝板底段的内表面上，左侧第一钢板的自由端和右侧第一钢板的自由端分别转向左侧螺杆和右侧螺杆的内侧，并分别通过左侧第一锁紧螺母和右侧第一锁紧螺母的锁紧按压在横梁的左端部和右端部，左侧第二钢板的自由端转向左侧螺杆的外侧并通过左侧定位螺母与左侧第二锁紧螺母的定位锁紧与铝板的左端抵止部相抵，右侧第二钢板的自由端转向右侧螺杆的外侧并通过右侧定位螺母与右侧第二锁紧螺母的定位锁紧与铝板的右端抵止部相抵。
一种用于钢结构面层夹持式铝板组件及其安装方法

[实用新型]一种用于柱脚预埋螺栓安装的定型支架-CN202320540685.3有效
发明人：徐向国;刘文强;张恒;王作强;冯洪达;张振禹 -专利权人：中建六局建设发展有限公司;中国建筑第六工程局有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： E04B1/21 文献下载
摘要：本实用新型是一种用于柱脚预埋螺栓安装的定型支架，包括若干支架立柱，支架立柱顶部连接有高度调节螺栓，高度调节螺栓顶部连接有预埋螺栓固定框，预埋螺栓固定框设有均匀分布的螺栓孔，螺栓孔内穿设有预埋螺栓，若干支架立柱之间连接有支架横撑，支架立柱安装于防水保护层顶部。本实用新型固定牢靠，取材方便，操作便捷，经济环保；劳动强度低，安装更精准快捷，施工质量更可靠。
一种用于柱脚预埋螺栓安装定型支架

[实用新型]用于加固混凝土基础的双囊注浆体结构-CN202223171869.1有效
发明人：郭建东;王丽梅;黄春生;孙旭平;张振禹;殷欢 -专利权人：中建六局土木工程有限公司;中国建筑第六工程局有限公司
申请日： 2022-11-29 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： E02D37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了用于加固混凝土基础的双囊注浆体结构，包括双囊体、注浆管、排气管、承力钢管、注浆液，所述的双囊体包含内囊和外囊，所述的外囊外壁间隔有多个算盘珠形圆环体，所述的内囊插有第一注浆管，内囊和外囊间对称设置有第二注浆管和排气管，内囊和外囊下口由囊袋卡固定；在混凝土基础上加固位置有开孔，基础以下地基对应开孔处钻有桩孔，所述的带注浆管、排气管的双囊体插入桩孔，依次自第一、第二注浆管向内囊及内囊与外囊间注入浆液，拔出内囊的注浆管插入承力钢管，注浆液固化后成形双囊注浆体结构；将混凝土基础上的开孔和承力钢管内用灌浆料灌实；所述双囊注浆体结构承载力高，基础复位可控，并能承受水平力、不污染土壤。
用于加固混凝土基础双囊注浆体结构

[实用新型]一种地铁站轨顶风道预制装配式风道板-CN202222696747.8有效
发明人：杨扬;王秀艳;田国印;董泊君;辛忠一;任林专;王洪昌;孙新然;史俞;张振禹 -专利权人：中建六局（天津）绿色建筑科技有限公司;中建科技天津有限公司
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： E04F17/04 文献下载
摘要：本实用新型是一种地铁站轨顶风道预制装配式风道板，包括底板一、底板二、底板三、底板四、底板五此五种类型的底板并由若干个此五种类型的底板水平拼接而成，此五种类型的底板与轨顶风道的吊墙耳板连接，拼接时相邻两底板之间设有连接节点。本实用新型采用预制的风道底板拼接，使得在地铁站对轨顶风道施工时，不需现浇混凝土制作风道板，施工进度快，作业质量容易保证，施工环境相对整洁，可有效避免不同工序间的相互干扰，经济性较好。
一种地铁站轨顶风道预制装配式

[发明专利]一种无人机无源定位降落方法及装置-CN202310020597.5在审
发明人：赵磊;郝云刚;曾刊;朱松柏;胡欣;张振禹;王钤;牛小明;吴永存;田瑞娟;许甜甜 -专利权人：中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机无源定位降落方法及装置，采用的无源定位模块不需要与GPS等卫星信号进行通信定位，地面移动载具和无人机分别作为通信服务端和通信客户端进行相对位姿信息的实时交互，不会受到信号干扰/无信号的影响，大大提高无人机与移动载具相对定位的稳定性。采用电磁牵引技术在无人机底部和地面移动载具顶端分别布置磁性材料和电磁铁，当两设备相距距离足够近时通电使得两者之间产生相互吸引作用力，使得无人机与移动载具降落点形成相对固定且稳定连接的结构，保证无人机降落后不会受到载具抖动的影响而掉落或撞损。
一种无人机无源定位降落方法装置

[发明专利]一种机械臂末端稳定方法、装置、设备及存储介质-CN202310143362.5在审
发明人：王伟权;郝云刚;曾刊;朱松柏;胡欣;王钤;张振禹;许甜甜 -专利权人：中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂末端稳定方法、装置、设备及存储介质，该方法可实现四足机器人在动态运动中保持机械臂末端长时间稳定对准，指向目标空间位置，而不需要额外增加末端稳定装置。方法稳定精确度高，可结合机械臂操控精度合理划分执行空间网格粒度，以保证操控精确性；实时成本低、难度小，不需要额外硬件设施；逻辑闭环，可结合环境实时不断调整，机械臂末端稳定响应快、鲁棒性强。
一种机械末端稳定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种视觉里程计方法、装置、设备及存储介质-CN202211541198.5在审
发明人：陈伟;郝云刚;曾刊;朱松柏;胡欣;向学辅;张振禹;王钤;田瑞娟;吴永存 -专利权人：中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01C22/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉里程计方法、装置、设备及存储介质，该方法包括利用LSD算法提取待处理图像包含的若干线段信息；基于梯度强度评分原则，通过四叉树均匀化筛选方法由若干所述线段信息中筛选获得若干强梯度线段；对每条所述强梯度线段进行均匀采样获得若干采样点，将若干所述采样点进行反投影获得空间点集以计算空间点集协方差；该方法对LSD算法所检测线段进行四叉树均匀化，解决了在结构化场景下由于线段约束过多所引起的计算量激增问题。在均匀化过程中，通过计算线段所含像素点的梯度强度均值，为算法所构建的点线模型筛选出具备强线性约束的线段，提升引入线性约束所带来的算法鲁棒性。
一种视觉里程计方法装置设备存储介质

[实用新型]一种滑道承重梁单向限位装置-CN202222909527.9有效
发明人：耿文宾;蔡送宝;王泽岸;高志军;张振禹;李娟;房雄飞;李飞;谢朋林;强伟亮;李晓磊;白万帅 -专利权人：中国建筑第六工程局有限公司
申请日： 2022-11-02 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： E01D21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种滑道承重梁单向限位装置，包括顶板以及滑移车,所述滑移车放置在所述顶板上，所述顶板上设有限位结构；限位结构包含有：底板、一对腹板、若干楔形限位块、若干条形开孔、轴销、垫圈、一对螺母以及若干承托板；一对所述腹板上壁面安装在所述顶板下壁面上，所述底板安装在等一会所述腹板下壁面上。本实用新型涉及桥梁工程技术领域,本案主要采用限位结构，结构简单，操作便捷，安拆方便，现场仅需要对预备加工好的构件通过螺母或销轴连接即可；结构简单可靠，滑移车从限位结构滑过时不需要人为的操作，利用偏心自重实现限位结构的限位功能；限位效果良好，对滑道承重梁自身结构没有损害。
一种滑道承重单向限位装置

[实用新型]一种基坑自动降水装置-CN202221969781.1有效
发明人：黄顶;李津涛;武瑞鹏;王林;张振禹 -专利权人：中建六局建设发展有限公司;中国建筑第六工程局有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G05D9/12 文献下载
摘要：一种基坑自动降水装置，涉及基坑降水技术领域，包括位移开关装置、控制系统和水泵；水泵通过控制系统控制水泵的开启与关闭；控制系统采用CPM1A控制器作为中心计算单元；CPM1A控制器与位移开关装置连接；位移开关装置设有浮球阀位移触发器，浮球阀位移触发器的顶部设有位移开关S1和S2；CPM1A控制器设有内部程序开关I0.0和I0.1；S1与I0.0连接，S2与I0.1连接；I0.0保持控制系统运行，水泵开启；I0.1保持控制系统停止运行，水泵关闭。本实用新型采用CPM1A控制器作为中心控制器，通过与位移开关装置进行连接，浮球阀位移触发器接通CPM1A控制器的中心计算单元，并根据其内部元件及内部程序开关控制水泵降水，生产成本低，抵抗环境干扰因素强，可靠性好，反应迅速，接线简单。
一种基坑自动降水装置

[实用新型]一种反力墙加载孔分区单元组对施工定位连接结构-CN202222807432.6有效
发明人：何建超;隗合新;郭颖;任绪东;张振禹;王祥;黄义 -专利权人：中建六局第一建设有限公司;中国建筑第六工程局有限公司
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： E04G21/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种反力墙加载孔分区单元组对施工定位连接结构，包括对接模块横向连接板的连接结构和加载孔模块的纵向对齐结构，连接结构采用螺栓连接和焊缝连接双重固定结构，在两块模块横向连接板之间设有卡在连接螺栓上的定位调整垫片；对齐结构包括四个靠尺，其中二个位于单元的前端面，分别位于顶部和底部，水平设置，另外二个位于单元的后端面，分别位于顶部和底部，水平设置；靠尺是由两根工业导轨连接而成的，靠尺与每个定位法兰通过一块压板连接，压板采用螺栓连接在辅助定位孔上。本实用新型能够实现反力墙加载孔的模块组装，并且能够提高加载孔的安装精度和加载孔模块的组对效率。
一种反力墙加载分区单元施工定位连接结构

[发明专利]一种灾后态势认知系统-CN202211426589.2在审
发明人：牛小明;曾刊;朱松柏;李文才;魏正兵;向学辅;牛德青;宋方伟;赖春强;张振禹;李亚南;赵磊;鹿哲源;程江川;蔡强 -专利权人：中国兵器装备集团自动化研究所有限公司
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： H04W4/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种灾后态势认知系统，该系统的数据采集设备是基于多旋翼无人机构建而成，在灾情发生后，无人机的飞行不会因灾害受到影响，因此，能保证该系统中各项功能的正常运行，同时，在动力系统充足情况下，可以全天候运行，以保障对灾区情况的实时数据收集，并在经过智能信息处理平台处理后，对重点区域的灾情态势进行快速构建，对灾情的发展进行预测，能够有效辅助决策人员快速收集信息，理解场景态势及快速制定相应处置方案，从而达到减少受灾损失的目的。
一种态势认知系统

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