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[发明专利]一种双模式含水煤炭产品的干化系统及干化方法-CN202310889053.2在审
发明人：吴淼;王婷婷;郑伟雄;程佳萌;王东杰;常维亚;弓乐;于璐;孙惠;孔璐杨 -专利权人：中国矿业大学（北京）;北京智能中矿科技有限公司;北京清新中矿科技有限公司
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B01D1/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种双模式含水煤炭产品的干化系统及干化方法，属于物料烘干领域。该系统包括煤泥干燥主系统，具有二级加热的热载气处理系统，饱和蒸汽供给系统，湿物料上料及缓存系统，定量给料系统，返料系统，自动控制系统；通过干燥高温热载气和蒸汽加热的热管道同时对湿物料进行干燥；湿物料与干燥高温热载气均在列管式干燥机的物料流通通道中流通，方向相反，对湿物料实现直接干燥；饱和蒸汽在干燥机主体中的换热管中流通，通过加热换热管道的方式对湿物料实现间接干燥。本干燥系统干燥含水煤炭产品具有非常高的干燥效率。
一种双模含水煤炭产品系统方法

[发明专利]一种干燥项目智能化系统及联合控制方法-CN202310913290.8在审
发明人：吴淼;王婷婷;郑伟雄;程佳萌;王东杰;常维亚;弓乐;于璐;孙惠;孔璐杨 -专利权人：中国矿业大学（北京）;北京智能中矿科技有限公司;北京清新中矿科技有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明涉及一种干燥项目智能化系统及联合控制方法，属于物料烘干领域。该系统包括物料流感知与控制模块、蒸汽流感知与控制模块、冷凝水感知与控制模块、循环水感知与控制模块、污水处理感知与控制模块、除尘系统感知与控制模块、智能化机器人巡检模块和定点监控模块。通过分布式传感装置实时感知物料流、蒸汽流、冷凝水等相关参数。集中控制系统根据设计的参数做出判断，并输出控制信号控制相关设备，实现智能化分布式感知与集中控制。通过机器人动态巡检及定点监控对整个干燥系统运行状况进行巡视和监控，集中控制系统对得到的参数和图像进行判断和处理，达到工作面无人化。该系统由被动安全防护转变为主动安全防护，实现干燥系统智能化控制。
一种干燥项目智能化系统联合控制方法

[发明专利]基于3D NDT-ICP算法的掘进巷道点云配准方法-CN202310516584.7在审
发明人：杨健健;吴淼;常维亚;杜嘉璐;弓乐;于璐;孙惠;孔璐杨 -专利权人：中国矿业大学（北京）;北京智能中矿科技有限公司;北京清新中矿科技有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06T7/32 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于3D NDT‑ICP算法的掘进巷道点云配准方法，用于提高掘进巷道环境建模精度，满足掘进环境智能感知需求。首先，通过Voxel Grid滤波方法对掘进巷道点云进行预处理，保持点云整体结构的同时降低点云数量；然后使用3D NDT算法对掘进巷道点云进行坐标变换求解，结合掘进巷道环境特点对算法单元格分辨率进行参数优化，并将求解得到的坐标变换参数传递到ICP算法，初始化ICP算法中点云七参数坐标矩阵；最后在ICP算法中引进KD‑Tree进行点对搜索，采用Gauss‑Newton法对算法非线性目标函数求解进行优化，完成掘进巷道点云精确配准。
基于 ndt icp 算法掘进巷道点云配准方法

[发明专利]一种煤粉炉掺烧气化煤灰系统-CN202210092657.X在审
发明人：弓乐;郑伟雄;江昌炫;王东杰;程佳萌 -专利权人：北京红象投资管理有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： F23K1/02 文献下载
摘要：本发明是一种煤粉炉掺烧气化煤灰系统，涉及固体废弃物处置技术领域。系统包括气化煤灰制浆单元、气化煤灰管道泵送单元、气化煤灰掺入单元、气化煤灰入炉燃烧单元和控制单元。现有煤粉炉掺烧气化煤灰时，磨煤机系统易堵塞、腐蚀和磨损，导致运行不稳定。利用本系统技术方案，控制单元按照“煤灰制浆、管道泵送、掺入粉煤、入炉燃烧”流程控制程序，实现掺烧比例10％‑30％的气化煤灰到煤粉炉，节省锅炉燃煤资源，低成本消纳处置气化煤灰，节能减排效果明显，同时减轻磨煤机负担，系统稳定性及可靠性均有所提高。适用于处置固体废弃物产业，资源化利用固废中有用的物质和能源，减少环境污染。
一种煤粉炉掺烧气化煤灰系统

[发明专利]一种干燥项目智能化系统及联合控制方法-CN202210094945.9在审
发明人：弓乐;郑伟雄;江昌炫;王东杰;程佳萌 -专利权人：北京红象投资管理有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明涉及一种干燥项目智能化系统及联合控制方法，属于物料烘干领域。系统包括物料流感知与控制模块、蒸汽流感知与控制模块、冷凝水感知与控制模块、循环水感知与控制模块、污水处理感知与控制模块、除尘系统感知与控制模块、智能化机器人巡检模块和定点监控模块。通过分布式传感装置实时感知物料流、蒸汽流、冷凝水等相关参数，通过机器人动态巡检及定点监控装置，获取整个干燥系统运行状况的参数和图像，集中控制中心根据设计参数，对感知参数和巡检图像进行判断和处理，输出信号，控制相关设备启停调速，达到最优状态运行，实现干燥系统智能化控制烘干后物料的质量和工作面自主安全防护。适用于烘干物料较多且智能化需求极高的烘干系统。
一种干燥项目智能化系统联合控制方法

[发明专利]一种可异步耦合调平的综掘巷道临时支护机组-CN202310462204.6在审
发明人：吴淼;王东杰;程佳萌;李瑞;常维亚;杨健健;弓乐;于璐;孙惠;孔璐杨 -专利权人：中国矿业大学（北京）;北京智能中矿科技有限公司;北京清新中矿科技有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： E21D23/04 文献下载
摘要：发明专利名称：一种可异步耦合调平的综掘巷道临时支护机组摘要：本发明是一种可异步耦合调平的综掘巷道临时支护机组，属于煤矿综掘一体化领域，该支护机组包括前后两个四立柱液压支架，两个液压支架通过球铰式推移油缸连接，可实现临时支护过程中以推移迈步形式多自由度移架。单个液压支架包括顶梁、四立柱部分、侧支撑机构、底座、推移油缸五部分。本发明设计四立柱与顶板球铰式结构相连接，针对单个临时支护支架，设计逐最高点双向异步控制系统对非水平巷道单个支架四立柱进行基础调平，然后综合多缸驱动系统自身跟踪误差和相邻液压缸同步误差，设计相邻耦合交叉控制器，进行四立柱逐最高点双向异步耦合调平控制，实现综掘巷道在不同地质条件下安全快速稳定有效临时支护，提高综掘效率和安全性。
一种异步耦合巷道临时支护机组

[发明专利]一种用于激光定向测距的云台控制装置-CN202310498338.3在审
发明人：薛光辉;张云飞;吴淼;杜嘉璐;常维亚;杨健健;弓乐;于璐;孙惠;孔璐杨 -专利权人：中国矿业大学（北京）;北京智能中矿科技有限公司;北京清新中矿科技有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于激光定向测距的云台控制装置。所述系统包括：云台装置，用于搭载激光测距模块作姿态调整的结构；无线通信模块，用于接收上位机的控制指令和发送测距信息；一个或多个处理器，用于控制云台的两个姿态角，并控制激光测距模块完成相关测量控制；以及具有上述的云台和搭载于所述云台的所述激光测距设备。
一种用于激光定向测距控制装置

[实用新型]一种高低混合煤矸石循环流化床锅炉-CN202122134889.0有效
发明人：史志慧;额尼勒图;孙慧颖;黄旭鸿;董世鹏;弓乐;苏品越;乌云达赖 -专利权人：锡林郭勒职业学院
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： F23C10/00 文献下载
摘要：本实用新型属于锅炉技术领域，尤其为一种高低混合煤矸石循环流化床锅炉，包括主体，所述主体的靠近上端位置一侧固定连接有用于对燃烧时所产生的尾气进行处理的净化箱。通过将风机一设置于主体的上端一侧使其对上浮的尾气进行吹动，进入到平行于导流叶的净化箱内部，进一步通过喷洒器对净化箱内部进行喷洒净化液体，使净化箱可达到持续净化工作的效果，避免了长时间使用后净化效果降低的情况；通过电机驱动搅拌箱内部的搅拌杆旋转使其对物料进行搅拌防止其堵塞进料口，进一步的通过与转动轴同轴的螺旋叶对搅拌过后的物料进行旋转式下料，使其下料均匀达到持续稳定的下料状态，防止下料过快或者过慢影响燃烧效果。
一种高低混合煤矸石循环流化床锅炉

[实用新型]一种适合于散装渔用颗粒饲料的投料机装置-CN201720423504.3有效
发明人：弓飞龙;胡迎新;黄元华;徐福强;张超峰;刘猛;元洁琼;弓乐 -专利权人：弓飞龙
申请日： 2017-04-21 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： A01K61/80 文献下载
摘要：本实用新型属于水产养殖高产池塘机械自动化领域的装置，具体涉及一种适合于散装渔用颗粒饲料的投料机械装置，随着水产业的不断发展，高产养殖池塘面积不断扩大，饲喂的体力劳动工作量不断增大，饲料袋子的需求量也越来越多，而饲料的袋子生产是高污染产业，随着国家对环保的要求逐渐提高，成为取缔对象，而且随着工人工资的不断增加，渔民人力劳动的支出不断增多；为了适应环保的需求，为了适应养殖户的养殖规模不断扩大的需要，我们设计了适用于散装渔用颗粒饲料的自动投料机械装置；该装置的推广，将极大地解放劳动力，大量减少编织袋的使用，减少环境污染，降低养殖成本，增加渔民的养殖效益。
一种适合于散装颗粒饲料投料装置

[实用新型]一种带有过滤池塘水体悬浮腐殖物及多余藻类的过滤装置-CN201520738527.4有效
发明人：弓飞龙;刘猛;蒋发俊;高爱芹;弓乐;肖霞 -专利权人：弓飞龙
申请日： 2016-01-06 - 公布日： 2016-03-16 - 主分类号： A01K63/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带有过滤池塘水体悬浮腐殖物及多余藻类的过滤装置，属于水产养殖池塘水处理技术领域。包括床体，浮球、过滤棉、水泵、进水管，利用低耗能水泵作为水体净化、过滤的动力，将池塘中腐殖物及含有较多藻类的水，通过床体上方设置的横向水管，均匀散布到过滤床上，水管的下方是双层水产过滤棉，水在的重力作用下，回到池塘，悬浮腐殖物、多余的老年藻类存留在过滤棉上，达到净化的目的。水泵的进水口可以安装pvc管子伸向远方取水。过滤床可以一角固定在池塘的任一个位置，在电源电线不受影响的情况下，任由过滤床做圆形浮动；也可以四角固定，定期移动过滤。
一种带有过滤池塘水体悬浮腐殖多余藻类装置

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