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[发明专利]系统以及操作方法-CN202180034660.X在审
发明人：黄守仁;山川雄司;石川正俊 -专利权人：国立大学法人东京大学
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G09B19/00 文献下载
摘要：[课题]提供一种不依赖于使用者的年龄或动机而能够帮助使用者有效地学习预定动作的技术。[解决方案]根据本发明的一个方面，提供一种系统。所述系统包括第1接触部、传感器部、以及第2接触部。第1接触部与被操作部位连接，并且配置成通过与使用者的第1肢体接触来相应于第1肢体的动作而使由被操作部位规定的目标位置可变。传感器部配置成测量目标位置与预定轨道的误差。第2接触部包括误差感觉提示部，并且配置成与不同于使用者的第1肢体的第2肢体接触。误差感觉提示部配置成通过将基于误差的力觉或触觉施加至第2肢体来向使用者提示误差。
系统以及操作方法

[发明专利]机器人系统，机器人的控制装置，以及机器人的控制程序-CN202080014916.6在审
发明人：石川正俊;妹尾拓;山川雄司;黄守仁 -专利权人：国立大学法人东京大学
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人系统、机器人的控制装置、以及机器人的控制程序，其即使是在对象物形状各异的情况下也能实施高精度作业而无需准备与对象物相对应的夹具。根据本发明提供的一种机器人系统，其特征在于：具备机器人，以及控制所述机器人的控制装置，所述机器人具备第1传感部，所述第1传感部构成为可在第1动作频率下测量作业部位和目标部位之间的坐标位置的偏差量或是因为所述偏差量而变化的物理量，在此所述偏差量根据具有不同形状的多种对象物来分别定义，所述控制装置具备粗动作管理部、计算控制部、以及校正驱动部，所述粗动作管理部构成为可在第2动作频率下使所述目标部位移动至所述对象物附近，所述计算控制部构成为可在第3动作频率下生成校正所述偏差量的控制信号，以使所述目标部位靠近所述作业部位，所述校正驱动部构成为可根据所述控制信号实施校正动作，所述校正动作是指使所述目标部位与所述作业部位位置对齐，在此，所述第2动作频率是指小于或等于所述第1和第3动作频率的1/2的频率。
机器人系统控制装置以及控制程序

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