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[发明专利]封闭运动系统中的无碰撞运动规划-CN201880086533.2有效
发明人： 安德烈亚斯·弗尔茨;克努特·格赖兴;丹尼尔·巴科维奇 -专利权人：皮尔茨公司
申请日： 2018-12-10 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种用于封闭运动系统中的第一操纵器(28)的无碰撞运动规划的方法(100)，该方法具有以下步骤：定义动态优化问题(12)、使用数值方法求解优化问题(12)以及基于优化问题(12)的解确定第一操纵器(28)的第一运动路径。动态优化问题(12)包括：代价函数(20)，该代价函数(20)对第一操纵器(28)的状态(16)和控制变量(18)进行加权；动态系统(14)，该动态系统(14)基于时间定义第一操纵器(28)的状态(16)和控制变量(18)；以及关于距碰撞的距离的至少一个不等式约束(24)。此外，优化问题(12)包括关于封闭运动系统的至少一个等式约束(22)。
封闭运动系统中的碰撞规划

[发明专利]用于无碰撞运动规划的方法-CN201780066723.3有效
发明人：克努特·格赖兴;安德烈亚斯·弗尔茨;丹尼尔·巴科维奇 -专利权人：皮尔茨公司
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种用于对第一工作空间(16)中的第一操纵器(12)和第二工作空间(18)中的第二操纵器(14)进行无碰撞运动规划的方法(100)，其中，第一工作空间和第二工作空间(16，18)至少部分地交叠。该方法包括：读入用于第一操纵器(12)的第一构形空间的第一动态路线图(22)，其中，第一动态路线图(22)包括第一搜索图和第一工作空间(16)与第一搜索图之间的第一映射；读入用于第二操纵器(14)的第二构形空间的第二动态路线图(28)，其中，第二动态路线图(28)包括第二搜索图和第二工作空间(18)与第二搜索图之间的第二映射；以及基于第一动态路线图(22)和第二动态路线图(28)来协调第一操纵器(12)和第二操纵器(14)的运动。
用于碰撞运动规划方法

[发明专利]模型预测相互作用控制-CN202011193892.3在审
发明人：托比亚斯·戈尔德;安德烈亚斯·弗尔茨;克努特·格赖兴;约阿希姆·施莱歇;罗曼·克雷奇曼 -专利权人：皮尔茨公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-05-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：公开了模型预测相互作用控制。一种用于在与机器人(12)的环境(20)相互作用期间控制机器人的方法(10)，该方法通过求解优化问题(40)来计算最优控制变量作为机器人控制器的输入(18)。优化问题(40)不仅基于机器人动力学(26)，而且还基于相互作用动力学(36)。
模型预测相互作用控制

[发明专利]用于扭矩估计的方法和装置-CN201911318206.8在审
发明人：克努特·格赖兴;丹尼尔·巴科维奇;托比亚斯·戈尔德;安德烈亚斯·弗尔茨 -专利权人：皮尔茨公司
申请日： 2019-12-19 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及用于扭矩估计的方法和装置。用于估计作用在机器人(10)的关节(20)上的扭矩的方法(100、200)。该方法包括执行识别例程以优化经由传动装置(24)的旋转变形进行的扭矩估计和/或合并经由传动装置(24)的旋转变形进行的扭矩的第一估计和经由电机电流(28)进行的扭矩的第二估计。
用于扭矩估计方法装置

[发明专利]用于机械手的无碰撞运动规划的方法和装置-CN201910863804.7在审
发明人：克努特·格赖兴;安德烈亚斯·弗尔茨;丹尼尔·巴科维奇 -专利权人：皮尔茨公司
申请日： 2019-09-12 - 公布日： 2020-03-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：公开了用于机械手的无碰撞运动规划的方法和装置。一种用于第一机械手(14)从起始点(26)到目的地点(28)的无碰撞运动规划的方法包括以下步骤：利用全局规划器(34)反复确定第一机械手(14)到目的地点(28)的目标路径；基于全局规划器的当前目标路径，利用局部规划器(36)持续地确定第一机械手(14)的移动；以及与由全局规划器和局部规划器(34，36)进行的确定并行地执行第一机械手(14)的移动。
用于机械手碰撞运动规划方法装置