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[发明专利]一种运矿卡车无人驾驶控制方法及系统-CN202311058831.X在审
发明人：张永玺;徐春;周科平;姚振巩;成锡良;杨承业;杨琛 -专利权人：湖南斯福迈智能科技有限责任公司
申请日： 2023-08-22 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种运矿卡车无人驾驶控制方法及系统。控制方法包括如下步骤：S1：获取运矿卡车的车辆信息以及巷道信息。S2：根据巷道信息生成行驶路线；S3：判断当前巷道是否能够通行，是则设置最大行驶速度、最短刹车距离；否则暂停运矿作业；S4：建立预测模型，将车辆信息和巷道信息输入预测模型中，得到运矿卡车的下一理想状态量；S5：构建基于Actor‑Critic的控制模型，将下一理想状态量、巷道信息输入控制模型中，得到下一理想控制量。本发明通过直接测距对巷道轮廓进行模拟，探测方法简单，根据实时反馈的运矿卡车状态量对控制模型进行训练更新，提高了无人驾驶的控制精度。
一种卡车无人驾驶控制方法系统

[发明专利]铲运机自动驾驶控制方法、装置及铲运机-CN202310621876.7在审
发明人：邹龙;张东永;杨泰乐;党金鹏;刘征东;张永玺;徐春;周科平;姚振巩;成锡良;杨承业 -专利权人：金川集团股份有限公司;湖南斯福迈智能科技有限责任公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： E02F9/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种铲运机自动驾驶控制方法、装置及铲运机，属于铲运机控制领域。本发明通过预设传感装置获取定位信息和环境感知信息，在定位信息中确定地图行为信息和姿态定位信息；结合环境感知信息生成规划导航策略；用规划导航策略进行路线行驶预测；在行驶过程中获取当前行驶场景信息；在行驶场景信息满足路线行驶策略对应的触发条件时，根据规划导航策略生成对应的控制决策。利用预设传感装置获取的定位信息和环境感知信息实现了导航规划策略的获取，通过进行路线行驶预测在满足触发条件时生成对应的控制策略，实现了提高铲运机自动驾驶控制无人驾驶时的安全性。
铲运机自动驾驶控制方法装置

[发明专利]基于轮廓模型的铲运机转向控制方法、装置及铲运机-CN202310283112.1在审
发明人：张永玺;徐春;周科平;姚振巩;成锡良;杨承业;杨琛 -专利权人：湖南斯福迈智能科技有限责任公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： E02F9/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轮廓模型的铲运机转向控制方法、装置及铲运机，属于铲运机控制领域。本发明通过获取铲运机的轮廓信息和行走信息；根据轮廓信息和行走信息确定位置偏差和方向偏差；若所述位置偏差大于第一预设阈值同时所述方向偏差大于第二预设阈值时，根据行走信息判断车体运动方向是否为偏离路径方向；若是，以预设变大策略调整换向阀开口；若否，以预设变小策略调整换向阀开口；若位置偏差大于第一预设阈值同时方向偏差小于或等于第二预设阈值或位置偏差小于或等于第一预设阈值同时方向偏差大于第二预设阈值时，以预设变小策略调整换向阀开口。采用铲运机轮廓模型，设定类模糊模型，在保障装备安全的前提下，达到安全驾驶的目的。
基于轮廓模型铲运机转向控制方法装置

[实用新型]遥控操作装置-CN202220080965.6有效
发明人：张永玺;周科平;姚振巩;成锡良;杨琛;刘锐凯 -专利权人：湖南斯福迈智能科技有限责任公司
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G05G1/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种遥控操作装置，涉及操作台技术领域，该遥控操作装置包括操作台以及设于操作台上的显示组件，还包括座椅，座椅设于操作台的正面，且朝向操作台设置，操作台内设控制组件，控制组件同时与显示组件和现场设备电连接，座椅上设有用于控制现场设备前进或者后退的操控杆。本实用新型的操作装置除了具备传统的功能，还具备了休息功能和遥控工功能，即利用座椅实现休息功能，利用操控杆实现控制现场设备的功能。
遥控操作装置

[实用新型]一种矿井降温装置-CN202123123200.0有效
发明人：张永玺;周科平;姚振巩;成锡良;杨琛;刘锐凯 -专利权人：湖南斯福迈智能科技有限责任公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： E21F3/00 文献下载
摘要：本实用新型属于矿山设备技术领域，具体涉及一种矿井降温装置；其包括制冷机组和空气幕组件；制冷机组的壳体上设置有空气进口、热风出口、冷风出口和冷凝器风口，空气进口、冷风出口和冷凝器风口均设置在壳体的同一面，且热风出口位于壳体远离冷风出口的一面；空气幕组件的出风端设置在壳体上，且空气幕组件的出风端位于热风出口和冷风出口之间，空气幕组件的出风口背离壳体设置。该矿井降温装置的整体结构简单，空气幕组件通过压缩空气形成空气幕将矿井的工作面的空间与矿井的其他部分分隔，然后通过制冷机组对工作面的空间内的温度和湿度进行调节，从而实现对矿井的工作环境的改善，以减小热害对井下工作人员的身体健康及工作效率的影响。
一种矿井降温装置

[发明专利]钻孔随钻测斜系统-CN202111093789.6在审
发明人：张永玺;周科平;姚振巩;成锡良;杨琛;刘锐凯 -专利权人：湖南斯福迈智能科技有限责任公司
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： E21B47/022 文献下载
摘要：本申请涉及一种钻孔随钻测斜系统，钻孔测斜系统包括：传感器组，处理器和功能终端。传感器组包括多个传感器，实施时，传感器组实时检测钻机工作时产生的各项数据，并把钻机工作过程中产生的各项数据发送到处理器，处理器对钻机工作时产生的各项数据进行处理，并将处理后的数据发送到功能终端，功能终端对处理后的数据进行显示。本申请中的钻孔测斜系统独立于钻机之外，不影响钻机性能，由于各传感器分别设置在钻机的各部位，可以随着钻机钎杆的钻进实时反馈钻孔数据，实现钻孔数据快速统计和实时显示的功能。
钻孔随钻测斜系统

[发明专利]矿用高水速凝胶结充填复合材料-CN94106481.6无效
发明人：郑卫东;姚振巩;王歧;张光复;程永昌 -专利权人：西北矿冶研究院
申请日： 1994-06-28 - 公布日： 2000-05-31 - 主分类号： C04B28/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于矿山采场空区充填、支护的速凝复合水泥材料，它由铝矾士水泥等水泥、水泥熟料和活化剂组成的Ａ料与Ｂ料构成，Ｂ料的重量配比为氟石膏、磷石膏、二水石膏其中的一种为７０．１—９０％，生石灰５—２０％，菱苦土０．１—１５％，明矾０．０１—５％，Ａ料与Ｂ料的重量比为１．０∶１．２—１．０本材料在－４℃—１０℃左右具有良好的凝固性，利用了工业废料，减少了环境污染，其膨胀率为０．１—５‰，接顶率高。
矿用高水速凝胶充填复合材料