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[发明专利]脚步幅度序列生成方法和装置-CN201911079351.5有效
发明人：袁克亚;姚东星;冯劢;杨伟清 -专利权人：杭州姿感科技有限公司
申请日： 2019-11-06 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： H03M1/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种脚步幅度序列生成方法和装置，涉及数据处理的技术领域，包括：获取智能地面发送的第n‑1帧传感信号和第n帧传感信号；基于第n‑1帧传感信号构建第一信号幅度矩阵，以及基于第n帧传感信号构建第二信号幅度矩阵；基于第一信号幅度矩阵和第二信号幅度矩阵，判断第一信号幅度矩阵和第二信号幅度矩阵是否均包含第一目标信号幅度值；若判断结果为是，则基于目标信号幅度值构建第一脚步幅度序列，解决了现有技术中无法获取到行人的脚步幅度序列的技术问题。
脚步幅度序列生成方法装置

[发明专利]目标对象统计方法和装置-CN201911009004.5有效
发明人：袁克亚;姚东星;冯劢;杨伟清 -专利权人：杭州姿感科技有限公司
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种目标对象统计方法和装置，涉及计算机应用的技术领域，包括将获取的地面数据转化为连续的多个待统计图像帧，待统计图像帧包括梯度信息和灰度信息；通过第一目标检测分类器，基于灰度信息，遍历各个待统计图像帧，得到每一帧待统计图像帧包括的目标对象；通过第二目标检测分类器，比对每相邻的待统计图像帧中的目标对象的梯度信息的相似性，从多个待统计图像帧包括的目标对象中识别出相同的目标对象，并统计目标对象的数量，通过先将采集的地面数据转化为图像数据，再对图像数据对流通的目标对象进行统计，广泛通用于一般的应用场合，可避免光线对图像数据的影响，提高统计的精度和准确性。
目标对象统计方法装置

[发明专利]一种基于脚步分类的轨迹跟踪方法和装置-CN201911079316.3有效
发明人：袁克亚;姚东星;冯劢;杨伟清 -专利权人：杭州姿感科技有限公司
申请日： 2019-11-06 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于脚步分类的轨迹跟踪方法和装置，涉及数据处理的技术领域，包括：获取感应地面发送的第n‑1帧传感信号和第n帧传感信号，其中，n依次取2至k，k为感应地面发送的传感信号的帧数；基于第n‑1帧传感信号和第n帧传感信号，构建脚步集合和脚步幅度序列；基于脚步集合和脚步幅度序列，确定待检测对象脚步的脚步特征向量；将脚步特征向量输入分类器，对脚步集合中的脚步进行分类，确定出目标脚步，其中，目标脚步为符合预设条件的脚步；根据目标脚步，确定待检测对象的脚步轨迹，解决了现有技术中无法对待检测对象的移动轨迹进行追踪的技术问题。
一种基于脚步分类轨迹跟踪方法装置

[发明专利]视频数据滤波方法和装置-CN201911009005.X有效
发明人：袁克亚;姚东星;冯劢;杨伟清 -专利权人：北京数衍科技有限公司
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种视频数据滤波方法和装置，涉及视频预处理的技术领域，包括获取视频数据，将视频数据分解成连续的a个图像帧，a不小于3；将a个图像帧中划分成a个图像帧组，其中，每个图像帧组包括连续的b个图像帧，第i个图像帧分别作为第i个图像帧组中的最后一帧，第i个图像帧为a个图像帧中的任意一个；将每个图像帧组中的任意两个图像帧的各个像素点进行与操作，得到各个图像帧组对应的与操作图像帧；将每个图像帧组对应的与操作图像帧进行或操作，分别得到各个图像帧组的最后一帧的滤波后图像帧，无需提取视频图像中特征，实现视频数据的滤波操作，运算量较小，适用于普遍的微控制器。
视频数据滤波方法装置

[发明专利]基于前后帧连通域匹配的脚步检测方法和系统-CN201911009071.7有效
发明人：袁克亚;姚东星;冯劢;杨伟清 -专利权人：北京数衍科技有限公司
申请日： 2019-10-22 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于前后帧连通域匹配的脚步检测方法和系统，应用于智能地面的信号检测系统，包括：获取智能地面连续两帧信号图像的幅值矩阵，分别得到第一信号矩阵和第二信号矩阵；对第一信号矩阵和第二信号矩阵进行噪声信号过滤处理，分别得到第一检测矩阵和第二检测矩阵；对第一检测矩阵和第二检测矩阵进行连通域分析，分别得到对第一检测矩阵中的多个连通域进行标记的第一标记矩阵和对第二检测矩阵中的多个连通域进行标记的第二标记矩阵；对第一标记矩阵和第二标记矩阵进行匹配分析，得到关联矩阵；基于关联矩阵判断智能地面上是否存在脚步。本发明缓解了现有技术中存在的对于智能地面脚步检测中会出现虚警的技术问题。
基于前后连通匹配脚步检测方法系统

[发明专利]行人数量统计方法和装置-CN201911065024.4有效
发明人：袁克亚;姚东星;冯劢;杨伟清 -专利权人：北京数衍科技有限公司
申请日： 2019-11-04 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G06V40/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种行人数量统计方法和装置，涉及数据处理的技术领域，该方法首先基于每个待识别脚步对应的幅度序列确定当前时刻每个待识别脚步的特征向量，再利用机器学习的方法对特征向量进行识别，确定每个待识别脚步的步伐属性，然后再根据每个待识别脚步的位置信息以及每个待识别脚步的步伐属性，结合预设脚步匹配规则，将所有待识别脚步进行脚步匹配，最终根据脚步匹配结果确定行人数量，本发明方法不受其他外界条件影响，仅依靠当前地面上所有待识别脚步的步伐属性与待识别脚步所处的位置，就能够准确的统计出行人数量，从而有效缓解了现有技术中的行人数量统计方法存在的统计结果准确率低的技术问题。
行人数量统计方法装置

[发明专利]行人信息检测方法、装置及电子设备-CN202010965298.5在审
发明人：袁克亚;姚东星;杨伟清 -专利权人：北京数衍科技有限公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G01V8/10 文献下载
摘要：本公开提供了一种行人信息检测方法、装置及电子设备，涉及计算机应用技术领域，该方法包括：获取地面传感器的观测数据矩阵；观测数据矩阵为多个地面传感器在同一帧时刻下根据激励信号产生的；根据预先存储的杂波场景矩阵计算观测数据矩阵对应的剩余矩阵，对剩余矩阵进行目标检测，以获取智能地面上的行人信息。本公开提供的行人信息检测方法、装置及电子设备，可以剔除观测数据矩阵中的杂波信号，进而得到仅包括行人信号的剩余矩阵，避免杂波对行人信号的影响，同时，也减少了计算量，有助于提高检测的准确度。
行人信息检测方法装置电子设备

[发明专利]行人脚步轨迹确定方法和装置-CN202010965300.9在审
发明人：袁克亚;姚东星;杨伟清 -专利权人：北京数衍科技有限公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提供了行人脚步轨迹确定方法和装置，包括：获取当前帧数据矩阵；对当前帧数据矩阵进行图像二值化处理，得到当前帧的信号数据矩阵；将当前帧的信号数据矩阵进行连通域处理，得到当前帧的至少一个连通域；记录当前帧的至少一个连通域的最小外接矩形的中心点的位置，并将当前帧的至少一个连通域的最小外接矩形的中心点的位置作为当前帧的所有脚步位置；将当前帧的所有脚步位置和前一帧的所有脚步位置通过GNN算法，得到目标对象的脚步匹配结果；根据目标对象的脚步匹配结果确定目标对象的轨迹，可以提高多人脚步匹配的准确率。
行人脚步轨迹确定方法装置

[发明专利]行人轨迹跟踪方法和装置-CN202010965319.3在审
发明人：袁克亚;姚东星;杨伟清 -专利权人：北京数衍科技有限公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提供了行人轨迹跟踪方法和装置，包括：获取当前帧数据，所述当前帧数据包括M×N数据矩阵，M和N为正整数；将M×N数据矩阵进行图像二值化处理，得到目标脚步数据矩阵；将目标脚步数据矩阵中的多个目标脚步与前一帧的脚步集进行匹配，得到新的脚步幅度序列；将新的脚步幅度序列通过分类器，得到当前帧的多个目标脚步的类别；根据当前帧的多个目标脚步的类别，按照预设规则对多个目标脚步进行融合，得到有效脚步；根据有效脚步确定待检测对象的轨迹，可以对待检测对象的轨迹进行跟踪，实现对待检测对象的行为的监控。
行人轨迹跟踪方法装置

[发明专利]行人状态的检测方法、装置及电子设备-CN202010965320.6在审
发明人：袁克亚;姚东星;杨伟清 -专利权人：北京数衍科技有限公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种行人状态的检测方法、装置及电子设备，涉及计算机应用的技术领域，该方法包括：获取地面传感器采集的数据矩阵；将数据矩阵转换成基于灰度值的图像数据；对图像数据进行标记处理，提取目标区域；对于每个目标区域，均执行以下操作：遍历目标区域的所有像素点，确定每个像素点的灰度值所属的灰度区间；统计每个灰度区间所包括的像素点的数量，基于数量生成目标区域的特征向量；计算特征向量与标准状态向量的距离参数，基于距离参数确定行人在智能地面上的状态。本发明提供的行人状态的检测方法、装置及电子设备，可以给整个检测过程提供充足的数据支持，有效保证了检测的精确度，进而有助于满足跌倒检测的高精确度的要求。
行人状态检测方法装置电子设备

[发明专利]行人轨迹更新方法及装置-CN202010965299.X在审
发明人：袁克亚;姚东星;杨伟清 -专利权人：北京数衍科技有限公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G06F16/90 文献下载
摘要：本发明提供了一种行人轨迹更新方法及装置，涉及计算机应用的技术领域，该方法包括：获取智能地面的点阵数据矩阵，按照预设的门限值对点阵数据矩阵进行脚步分析检测，得到当前帧时刻点阵数据矩阵对应的脚步检测结果矩阵，提取脚步检测结果矩阵与预存的基准检测矩阵的至少一个关联脚步；判断关联脚步是否在预设轨迹集合的其中一个目标轨迹的关联区域内；如果是，将关联脚步确定为目标轨迹的目标脚步；基于目标脚步对目标轨迹进行更新。本发明提供的行人轨迹更新方法及装置，通过关联脚步是否在关联区域内的判断过程，也可以进一步确定目标轨迹的目标脚步，进而可以通过该目标角度对目标轨迹进行维护，有效提高了轨迹检测的准确度。
行人轨迹更新方法装置

[发明专利]行人的脚步状态识别方法和装置-CN202010965318.9在审
发明人：袁克亚;姚东星;杨伟清 -专利权人：北京数衍科技有限公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2020-12-15 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明提供了行人的脚步状态识别方法和装置，包括：采集第N帧数据矩阵；对第N帧数据矩阵进行图像二值化处理，得到信号幅度数据矩阵；对信号幅度数据矩阵进行连通域处理，得到连通域脚步检测结果；对连通域脚步检测结果进行图像特征提取，得到第N帧连通域的特征数据；将第N帧的连通域的特征数据与第N‑1帧的连通域的特征数据进行比较，根据比较结果确定待检测对象的脚步状态，可以对行人的行走状态进行分析，从而对行人的行为进行监控。
行人脚步状态识别方法装置

[发明专利]行人脚步的自适应检测方法和装置-CN202010965296.6在审
发明人：袁克亚;姚东星;杨伟清 -专利权人：北京数衍科技有限公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G01V9/00 文献下载
摘要：本发明提供了行人脚步的自适应检测方法和装置，包括：获取信号幅度数据矩阵；根据信号幅度数据矩阵中传感器数据的数量，得到训练区域和保护区域；根据训练区域和保护区域，得到门限训练区域；对门限训练区域中的传感器数据进行计算，得到检测门限值；将信号幅度数据矩阵中传感器数据与检测门限值进行比较，得到目标检测结果，根据目标检测结果确定目标的状态，可以在噪声随时间变化的情况下，准确估计检测门限值，提高目标检测的准确性。
行人脚步自适应检测方法装置

[发明专利]行人脚步数量统计方法、装置及电子设备-CN202010965316.X在审
发明人：袁克亚;姚东星;杨伟清 -专利权人：北京数衍科技有限公司
申请日： 2020-09-14 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G07C9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种行人脚步数量统计方法、装置及电子设备，涉及计算机应用的技术领域，该方法包括：获取地面传感器采集的目标帧数据矩阵；对目标帧数据矩阵进行目标信号检测，以获取目标帧数据矩阵对应的目标信号矩阵；将目标信号矩阵与预存的基准信号矩阵进行匹配，得出目标信号矩阵中包括的目标数量；将目标数量确定为行人脚步数量。本发明提供的行人脚步数量统计方法、装置及电子设备，能够直接从地面传感器采集得到的，因此，可以给整个统计过程提供充足的数据支持，有效保证了统计的精确度，进而有助于满足行人统计的高精确度的要求。
行人脚步数量统计方法装置电子设备

[发明专利]双目视觉激光标定测量装置及测量方法-CN201410216409.7有效
发明人：管志勇;叶剑波;郭景晶;姚东星 -专利权人：北京中天荣泰科技发展有限公司
申请日： 2014-05-22 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：双目视觉激光标定测量装置及测量方法的测试平台上安装有刻度标尺和直线导轨，测试模块和被测物模块由工装固定在测试平台的直线导轨上方，刻度标尺固定在两直线导轨中间位置，并与直线导轨平行；测试模块由两台相机、一个一字型线激光器和步进电机组成，其中相机固定在与直线导轨连接的测试模块工装上，并与被测物之间呈角度安装，一字型线激光器由夹具固定，末端的轴承与测试模块工装连接，并安装在相机的视场后方，直线电机的轴承上连接有凸轮；其主要步骤如下第一步一字型线激光器安装角度与相机视场位置确定；第二步光线投射图像采集；第三步光线中心线提取；第四步拟合光线中心线求内壁中心坐标；第五步重复测量，计算系统精度。
双目视觉激光标定测量装置测量方法

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