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[发明专利]结合短程雷达和后挡板相机来实现拖车角度估计-CN202180066429.9在审
发明人： K·科拉辛斯基;R·琼斯;E·克拉茨;C·A·奥尔蒂斯洛佩斯 -专利权人： 大陆智行美国有限责任公司
申请日： 2021-07-29 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G01S13/87 文献下载
摘要：公开了用于确定车辆和附接到车辆的拖车之间的拖车角度的方法和系统。该方法包括从由车辆后部支撑的相机接收相机数据，从由车辆左后部支撑的左短程雷达接收左雷达数据，以及从由车辆右后部支撑的右短程雷达接收右雷达数据。基于相机数据、左雷达数据和右雷达数据估计拖车角度。将估计出的拖车角度发送到与车辆相关联的一个或多个车辆系统。
结合短程雷达挡板相机实现拖车角度估计

[发明专利]自动拖车摄像机校准-CN202080080148.4在审
发明人： J·H·克里奇利;于鑫;E·拉诺斯 -专利权人： 大陆智行美国有限责任公司
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种用于校准由附接到牵引车（102）的拖车（106）来支撑的拖车摄像机（132d，132e，132f）的非本征参数（182）的方法。所述方法包括根据从由牵引车支撑的摄像机（132a，132b，132c）接收的一个或多个车辆图像（133）确定三维特征地图（162），并识别三维特征地图内的参考点（163）。所述方法包括检测在车辆和拖车在向前方向上运动了预定的距离之后从拖车摄像机接收的一个或多个拖车图像内的参考点。所述方法还包括确定拖车摄像机（132d，132e，132f）相对于三维特征地图（162）的拖车摄像机位置（172）、以及基于拖车摄像机位置来确定拖车参考点（184）。所述方法还包括确定拖车摄像机相对于拖车参考点的非本征参数（182）。
自动拖车摄像机校准