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[发明专利]一种后轮驱动型电动四轮滑板-CN201910283328.1有效
发明人：刘振希;唐元博 -专利权人：南京振子智能科技有限公司
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： A63C17/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种后轮驱动型电动四轮滑板，包括滑板主体和四个转轮，位于滑板主体后部的两个转轮上安装有轮毂电机。滑板主体的板面上固定有四个双臂电桥式压力检测器，每个双臂电桥式压力检测器包括两个由应变片构成的桥式压力检测电路，四个双臂电桥式压力检测器两两横向间隔并排布置在板面的前部和后部。控制器连接两组双臂电桥式压力检测器以及轮毂电机；控制器包括速度控制模块，所根据板面前部和后部的双臂电桥式压力检测器差值控制轮毂电机加速或减速运行。本发明为了适应不同用户，避免发生速度突变，在板面前后分别布置两个双臂电桥式压力检测器，准确检测用户各姿态的控制意图，确保用户前后重心稳定。
一种后轮驱动电动滑板

[发明专利]一种差速转向控制的电动四轮滑板-CN201910283323.9有效
发明人：肖珏媛;唐元博 -专利权人：南京振子智能科技有限公司
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： A63C17/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种差速转向控制的电动四轮滑板，根据陀螺仪传感器输出的横滚角值判定用户转向意图，差速转向控制模型的控制目标为转向外侧的轮毂电机转速大于转向内侧的轮毂电机转速，转向外侧的轮毂电机与转向内侧的轮毂电机转速差值与横滚角值呈正相关。本发明加入差速转向控制，从而减小了转弯半径，提升安全性和便利性，并减少轮毂电机无法达到额定转速带来的电机损耗，延长产品的整体使用寿命。
种差转向控制电动滑板

[实用新型]一种双臂电桥式压力检测器及重心检测器-CN201920474877.2有效
发明人：刘振希;唐元博 -专利权人：南京振子智能科技有限公司
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： G01L1/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双臂电桥式压力检测器，包括上面板、下面板、两个带悬臂梁的应变式压力传感器、电路板。应变式压力传感器包括压力回字形框体，位于回字形框体内侧的悬臂梁，悬臂梁与回字形框体连接部贴有电子应变片。下面板上设有两个平行设置的第一凹槽，第一凹槽内还设有第二凹槽。应变式压力传感器嵌入第一凹槽内，悬臂梁位于第二凹槽上方。上面板内侧面固定有两个压块，压块分别贴合在应变式压力传感器的悬臂梁上。本实用新型的双臂电桥式压力检测器进行了模块化设计，模块外表面平整，可以直接贴合在任意平面上使用。内部电路可以直接外接到单片机上就可以得到经过滤波、模数转换之后的精确压力测量值，使用大大方便。
悬臂梁应变式压力传感器回字形框体本实用新型压力检测器双臂电桥上面板下面板压块电路板模块化设计模块外表面侧面固定模数转换内部电路平行设置压力测量直接贴合单片机应变片滤波贴合嵌入平整

[实用新型]一种交互式电动滑板LED显示灯带装置-CN201822268884.5有效
发明人：刘振希;唐元博 -专利权人：南京振子智能科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： A63C17/26 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种交互式电动滑板LED显示灯带装置，包括控制器、连接器、若干智能外控LED光源、重力检测器、速度检测器、电池电量检测电路。若干智能外控LED光源连接成条形灯带，并通过连接器连接到控制器。重力检测器包括分别设置滑板前端和后端的压力传感器，重力检测器用于检测负载，并输出检测信号到控制器。速度检测器用于检测电动滑板运行速度，并将检测信号输入到控制器。电池电量检测电路用于检测电动滑板的电池模块剩余电量，并将检测信号发送到控制器。本实用新型通过智能外控LED光源配合重力检测器、速度检测器、电池电量检测电路，在条形灯带上显示速度以及剩余电池电量。
控制器重力检测器电动滑板电池电量检测电路速度检测器本实用新型检测信号带装置条形灯智能检测连接器剩余电池电量输出检测信号连接器连接压力传感器电池模块剩余电量滑板配合

[发明专利]一种基于二维标签的无人机定位及目标跟踪方法-CN201610481721.8有效
发明人：裴廷宽;李树森;唐元博;赵子乾;李杰 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-06-27 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二维标签的无人机定位及目标跟踪方法，包括：使用开源计算机视觉库OpenCV对云台相机进行标定；使用虚拟视觉识别系统AprilTags库对处理后的图像进行二维标签的检测；进一步计算出相机的外参数和二维标签相对于相机坐标系的三维坐标及旋转关系，由于二维标签的空间坐标事先已知，从而得到无人机的坐标；根据所得到的二维标签与无人机的三维空间距离，通过闭环控制自主实现对目标的准确跟踪。本发明具有过程简单、成本低、精度高和鲁棒性好等特点，识别速度能够满足高速实时控制的需求，且能够自主地完成无人机对目标的准确跟踪。
一种基于二维标签无人机定位目标跟踪方法

[发明专利]一种双臂电桥式压力检测器-CN201910283214.7在审
发明人：刘振希;唐元博 -专利权人：南京振子智能科技有限公司
申请日： 2019-04-10 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： G01L1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种双臂电桥式压力检测器，包括上面板、下面板、两个带悬臂梁的应变式压力传感器、电路板。应变式压力传感器包括压力回字形框体，位于回字形框体内侧的悬臂梁，悬臂梁与回字形框体连接部贴有电子应变片。下面板上设有两个平行设置的第一凹槽，第一凹槽内还设有第二凹槽。应变式压力传感器嵌入第一凹槽内，悬臂梁位于第二凹槽上方。上面板内侧面固定有两个压块，压块分别贴合在应变式压力传感器的悬臂梁上。本发明的双臂电桥式压力检测器进行了模块化设计，模块外表面平整，可以直接贴合在任意平面上使用。内部电路可以直接外接到单片机上就可以得到经过滤波、模数转换之后的精确压力测量值，使用大大方便。
悬臂梁应变式压力传感器回字形框体压力检测器双臂电桥上面板下面板压块电路板模块化设计模块外表面侧面固定模数转换内部电路平行设置压力测量直接贴合单片机应变片滤波贴合嵌入平整