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[发明专利]手术器械和手术机器人-CN202111482143.7在审
发明人： 吴渡江;孙培原;王建辰 -专利权人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本说明书提供了一种手术器械和手术机器人。所述手术器械包括执行手术的末端器械，还包括：沿着纵长方向延伸的管件，和至少部分收容在所述管件内的驱动杆；所述驱动杆能相对所述管件沿着所述纵长方向移动；所述驱动杆收容在所述管件内的部分连接有穿过所述管件的管壁的外管连接件；所述末端器械具有用于与所述管件套接的器械外管，以及钉砧和钉座；所述器械外管套接在所述管件上的部分与所述外管连接件配接，使得所述器械外管能被所述驱动杆驱动而沿着所述纵长方向移动以驱动所述末端器械的钉砧相对于钉座张开或闭合。所述手术器械可以具有较好的机械稳定性。
手术器械手术机器人

[发明专利]手术机器人、手术器械及其钳头自转驱动系统-CN202111478088.4在审
发明人：孙培原;吴渡江;王建辰 -专利权人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请的实施例公开了一种手术机器人、手术器械及其钳头自转驱动系统，包括用于带动手术器械的钳头自转的自转管，还包括基管和自转驱动轴，自转管与基管固定连接，自转驱动轴与基管平行设置，自转驱动轴的一端用于接收扭矩输入，另一端通过自转传动组件与基管连接以带动基管旋转，基管的旋转带动自转管旋转从而带动钳头自转。应用该手术机器人、手术器械及其钳头自转驱动系统，由于基管与自转驱动管平行布置，基管的轴心即手术器械刀杆总成的轴心，通过上述设置，将自转驱动轴的轴心与刀杆总成轴心平行布局，降低了位置精度要求，即降低了对于自转驱动轴、基管及传动端面的位置精度要求，且各部件的布局更加灵活，以满足手术器械的不同安装需求。
手术机器人手术器械及其自转驱动系统

[发明专利]手术器械及手术机器人-CN202111479383.1在审
发明人：孙培原;吴渡江;王建辰 -专利权人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供了一种手术器械及手术机器人，手术器械包括钳体和开合传动机构，钳体包括相互可转动的第一夹钳和第二夹钳，开合传动机构包括基杆和外管，基杆与第一夹钳和第二夹钳中的至少之一连接，外管套设于基杆之外且相对基杆可移动；外管移动时，外管具有套设于至少部分的第一夹钳与至少部分的第二夹钳之外的第一状态，以及具有与第一夹钳和第二夹钳分离的第二状态，外管处于第一状态时，第一夹钳与第二夹钳转动至合拢，外管处于第二状态时，第一夹钳与第二夹钳转动至张开。整个手术器械的传动机构更加简单，钳体能够输出稳定的开合动作。
手术器械手术机器人

[发明专利]手术器械和手术机器人-CN202111482124.4在审
发明人： 吴渡江;孙培原;王建辰 -专利权人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本说明书提供了一种手术器械和手术机器人。手术器械的自转管沿纵长方向延伸具有第一端和第二端，第一端用于安装末端器械；第二端用于耦合至驱动装置；自转管靠近第一端的内部设置器械安装槽，器械安装槽沿着自转管的周向延伸；末端器械设置有侧向凸缘，侧向凸缘限位于器械安装槽内；手术器械还包括：至少部分收容在自转管内的击发杆和驱动杆，击发杆和驱动杆能沿纵长方向被驱动装置驱动移动触发末端器械，击发杆趋于与自转管同轴设置，驱动杆至少部分收容于自转管和击发杆之间，自转管被驱动装置驱动转动时，驱动杆围绕击发杆转动，末端器械随同自转管一同转动。所述手术器械可以具有较好的机械稳定性。
手术器械手术机器人

[发明专利]手术器械及手术机器人-CN202111479385.0在审
发明人：孙培原;吴渡江;王建辰 -专利权人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供了一种手术器械及手术机器人，包括击发驱动件、转化件、限位件和击发杆，击发驱动件用于与一驱动机构传动连接，击发驱动件以第一轴线为轴旋转，转化件与击发驱动件传动连接；限位件与转化件形成非转动的可滑动配合以限制转化件以所述第一轴线为轴线转动，转化件在击发驱动件的驱动下沿第一轴线移动；击发杆一端与转化件转动连接，另一端用于与手术器械的执行件传动连接以带动执行件沿第一轴线移动，限位件限制转化件的转动，使得转化件相对击发驱动件能够移动不能转动，提升转化件移动的有效性，通过限位件以机械限位的方式限制转化件自转，无需复杂的解耦操作，结构简单，传动稳定性高。
手术器械手术机器人

[发明专利]手术器械、从操作设备和手术机器人-CN202111482180.8在审
发明人：孙培原;吴渡江;王建辰 -专利权人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本说明书提供了一种手术器械、从操作设备和手术机器人。所述手术器械可以包括：沿纵长方向延伸并具有第一端和第二端的管件；其中，所述第一端用于安装末端器械；所述管件内设置有用于驱动所述末端器械的第一驱动杆；在所述第一驱动杆远离所述第一端的端部形成有面向所述第一端的第一面和背对所述第一端的第二面；与所述管件的第二端耦合的驱动装置，所述驱动装置能向所述第一面和/或第二面施加力，以使所述第一驱动杆沿着所述纵长方向移动。提升了手术器械的机械稳定性。
手术器械操作设备手术机器人

[发明专利]手术器械及手术机器人-CN202111479365.3在审
发明人：孙培原;吴渡江;王建辰 -专利权人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供了一种手术器械及手术机器人，包括摆臂螺母、摆臂螺杆和摆动件，摆臂螺母用于与一驱动机构传动连接并在驱动机构的驱动下以第一轴线为轴旋转；摆臂螺杆与摆臂螺母传动配合并在摆臂螺母的驱动下沿第一轴线移动；摆动件可摆动设置且摆动件与手术器械连接，摆动件与摆臂螺杆传动配合并在摆臂螺杆的驱动下带动手术器械的执行件摆动。通过采用直线转化机构推动摆动件带动执行件摆动的机构，传动路径上的部件具有较好的强度、不易断裂，整个摆动传动机构具有较高的强度与可靠性，能够提升手术的安全性和精准性。
手术器械手术机器人

[发明专利]手术机器人、手术器械及其钳头摆动驱动系统-CN202111478111.X在审
发明人：孙培原;吴渡江;王建辰 -专利权人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种手术机器人、手术器械及其钳头摆动驱动系统，包括钳头、摆动管、摆动驱动组件和摆动传动组件，摆动驱动组件与摆动管连接以驱动摆动管直线移动，摆动管通过摆动传动组件与钳头连接，且摆动传动组件与钳头形成曲柄机构以通过摆动管的直线移动带动钳头摆动。应用本发明提供的一种手术机器人、手术器械及其钳头摆动驱动系统，由于摆动传动组件与钳头形成曲柄机构，曲柄机构结构简单，便于实现。且采用摆动管的直线移动带动曲柄机构动作，传动可靠性高。另外，摆动管能够更好的利用空间，如其内部可以布局手术器械的刀杆等其他零部件，有利于减小手术器械整体的空间占用。
手术机器人手术器械及其摆动驱动系统

[发明专利]紧急解除装置、手术器械及手术机器人-CN202111481143.5在审
发明人：孙培原;吴渡江;王建辰 -专利权人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种紧急解除装置，应用于手术器械，所述手术器械包括刀头传动机构和钳头传动机构，所述紧急解除装置包括：第一解除机构，用于与所述刀头传动机构传动连接；第二解除机构，用于与所述钳头传动机构配合或分离，以实现所述钳头传动机构的传动链的闭合或断开；触发机构，在处于第一位置时，与所述第一解除机构传动连接，在处于第二位置时，与所述第二解除机构传动连接。本发明的紧急解除机构，使得紧急人工干预解除的工作流程有次序地进行，从而减少术者在需紧急解除的操作流程中的痛苦，减小了操作者犯错的可能，结构简单，使用方便。本发明还提供了一种手术器械及手术机器人。
紧急解除装置手术器械手术机器人

[发明专利]手术器械和手术机器人-CN202111479754.6在审
发明人：孙培原;吴渡江;王建辰 -专利权人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本说明书提供了一种手术器械和手术机器人。所述手术器械包括：驱动装置、击发杆组件和末端器械；所述驱动装置包括壳体，收容在所述壳体内的击发驱动单元，所述击发驱动单元输出旋转驱动力；所述击发杆组件包括与所述壳体固定连接的击发杆限位件，被所述击发杆限位件周向限位的击发杆，被所述击发驱动单元的旋转驱动力驱动转动的击发杆驱动件；所述击发杆在所述击发杆驱动件的驱动下沿直线运动而击发所述末端器械移动。所述手术器械可以具有较好的机械稳定性。
手术器械手术机器人

[发明专利]末端器械、手术器械和机器人-CN202111479782.8在审
发明人： 吴渡江;孙培原;王建辰 -专利权人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本说明书提供了一种末端器械、手术器械和机器人。所述手术器械包括驱动装置、驱动管件和末端器械，所述驱动管件沿纵长方向延伸具有第一端和第二端，所述第一端安装所述末端器械，所述第二端用于与所述驱动装置耦合，所述驱动管件的所述第一端具有沿着所述纵长方向突出的管件挂钩，所述末端器械沿所述纵长方向具有器械第一端和器械第二端，其中，所述器械第一端设置有末端执行器，所述末端器械靠近所述器械第二端的区域设置有限位槽，所述限位槽用于与所述管件挂钩配合，约束所述驱动管件和所述末端器械沿所述纵长方向的相对位置。所述手术器械具有较好的机械稳定性。
末端器械手术器械机器人

[发明专利]手术器械驱动机构、手术器械及手术机器人-CN202111481146.9在审
发明人：孙培原;吴渡江;王建辰 -专利权人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本发明的实施例公开了一种手术器械驱动机构，包括支架组件和推杆组件，所述推杆组件包括推杆输入轴和推杆，所述推杆输入轴转动设置于所述支架组件，所述推杆输入轴设置有间距为a的动力输入端和动力输出端，所述推杆输入轴的动力输出端与所述推杆的动力输入端螺纹连接，所述推杆的动力输出端用于与器械执行部连接。本发明的手术器械驱动机构，降低了器械驱动机构对轴向的结构尺寸要求，节省了轴向空间。本发明还提供了一种手术器械和手术机器人。
手术器械驱动机构手术机器人

[发明专利]手术器械、从操作设备和机器人-CN202111482178.0在审
发明人： 吴渡江;孙培原;王建辰 -专利权人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本说明书提供了一种手术器械、从操作设备和机器人。所述手术器械包括驱动装置、长轴组件和末端器械；长轴组件包括一自转管和至少部分收容在自转管内的驱动杆；驱动杆能被驱动装置驱动沿着纵长方向移动；末端器械沿纵长方向延伸具有器械第一端和器械第二端；器械第一端设置有末端执行器，器械第二端与长轴组件的第一端配接；末端器械包括刀架和摆动拉杆组件；摆动拉杆组件，包括：与末端执行器转动连接的第一拉杆；与第一拉杆和刀架转动连接的第二拉杆；与第二拉杆转动连接的第三拉杆，刀架位于第一拉杆和第三拉杆之间，第三拉杆与驱动杆连接。手术器械可以具有较好的机械稳定性。
手术器械操作设备机器人

[发明专利]手术器械、从操作设备和手术机器人-CN202111482166.8在审
发明人：孙培原;吴渡江;王建辰 -专利权人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本说明书提供了一种手术器械。所述手术器械包括驱动装置和管件；所述管件沿纵长方向延伸并具有第一端和第二端，所述第一端用于安装末端器械，所述第二端用于耦合至所述驱动装置；所述手术器械还包括从所述驱动装置内延伸至所述管件内的第一驱动杆，所述第一驱动杆被所述驱动装置驱动沿着所述纵长方向移动以触发所述末端器械，所述第一驱动杆包括第一节和第二节，所述管件安装有可拆卸的第一紧固件，所述紧固件用于连接所述第一驱动杆的所述第一节和所述第二节。提升了手术器械的安全性。
手术器械操作设备手术机器人

[发明专利]手术机器人、手术器械及其钳口开合驱动系统-CN202111480884.1在审
发明人： 吴渡江;孙培原;王建辰 -专利权人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种手术机器人、手术器械及其钳口开合驱动系统，包括安装于所述手术器械的钳头的外管，还包括与所述外管平行设置的开合驱动轴和与所述开合驱动轴传动连接的开合拨叉，所述开合驱动轴用于接收扭矩输入，所述开合驱动轴的转动带动所述开合拔叉直线移动，所述开合拨叉与所述外管连接以带动所述外管直线移动，所述外管移动时所述钳头收缩入所述外管以闭合或者露出所述外管以张开。应用本发明公开提供的手术机器人、手术器械及其钳口开合驱动系统，能够通过机器人的机械臂实现旋转驱动力的自动输入，进而提升了自动化程度及操作精度。同时，开合驱动轴与外管平行设置，对位置的限制较小，便于各部件的布局，空间占用小。
手术机器人手术器械及其钳口驱动系统

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