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[发明专利]一种三维点云数据的目标检测与跟踪方法及其装置-CN202010020376.4有效
发明人：陈梅;史永喆 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2020-01-09 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06T7/215 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维点云数据的目标检测与跟踪方法，方法如下：从激光雷达设备中读取原始点云数据，对获取的原始点云数据进行地平面点的分割提取，得到地面点Pg和非地面点Png；对非地面点聚类处理，产生各自独立的目标点云簇；通过点云簇中计算，获取聚类生成的目标数据；通过对生成的目标数据进行判别，获得运动目标，以及目标的速度信息；基于匀速直线运动模型的运动估计，得到先验估计；对目标的先验估计和实际观测进行状态更新，获得更新后的状态为当前实时获得的目标数据，即为三维点云目标匹配。本发明，采用的目标跟踪算法，结合了运动估计和基于目标信息的特征匹配，通过与当前帧的观测值进行比较，提升的目标跟踪的准确性。
一种三维数据目标检测跟踪方法及其装置

[发明专利]基于3D点云数据的目标检测与分类方法和系统-CN201910882142.8有效
发明人：江如海;袁胜;史永喆 -专利权人：合肥中科智驰科技有限公司
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明涉及激光雷达检测技术领域，特别涉及一种基于3D点云数据的目标检测与分类方法，包括如下步骤：(A)对原始点云数据进行地平面的拟合和分割得到地面点和非地面点；(B)对非地面点进行聚类处理得到多个各自独立的点云簇；(C)计算每个点云簇的尺寸和平均曲率值；(D)将计算值与已有的先验值进行比较得到每个点云簇对应的目标类型；并公开了分类系统。通过对原始点云数据进行地平面拟合找出非地面点，对非地面点进行聚类处理使得每个目标所对应的点划分在同一个点云簇中，然后通过对点云簇的尺寸和平均曲率值两个特征的提取、比较确定点云簇所对应的目标类型，该处理方法数据量小、处理速度快，并且使用这两个特征进行目标分类准确率非常高。
基于数据目标检测分类方法系统