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[发明专利]血管介入手术机器人的机械臂-CN202311105106.3在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 北京万思医疗器械有限公司
申请日： 2023-08-30 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本公开提供一种血管介入手术机器人的机械臂，属于医疗器械技术领域。包括支撑臂；连接臂，转动连接于支撑臂，连接臂的延伸方向和支撑臂的延伸方向相交；限位组件，连接于支撑臂和连接臂之间，用于限制连接臂绕支撑臂轴线转动的转动角度；限位组件包括限位件和限位槽，限位件滑动设置于限位槽内，限位件和限位槽中，其中一者设于支撑臂，另一者设于连接臂；其中，连接臂绕支撑臂轴线转动的最大转动角度为90°‑180°。本公开可使机械臂末端始终保持在预定的安全范围内，减少机械臂末端与周围环境的碰撞风险，以及减少机械臂中的线束缠绕，增加了手术的安全性。
血管介入手术机器人机械

[发明专利]用于介入手术机器人的台车-CN202311158653.8在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 北京万思医疗器械有限公司
申请日： 2023-09-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B50/24 文献下载
摘要：本公开提供一种用于介入手术机器人的台车，属于医疗器械技术领域，介入手术机器人包括机械臂和机器人本体，台车包括：车架，设有用于容纳机器人本体的容纳槽；移动组件，连接于车架；机械臂固定组件，包括，固定台，固定连接于车架；转动台，转动连接于固定台远离车架的一侧，转动台用于与机械臂可拆卸连接；机器人本体固定组件，连接于车架，包括：位移驱动机构，连接于车架，用于驱动机器人本体朝脱离或进入容纳槽方向移动；旋转驱动机构，连接于位移驱动机构，用于驱动机器人本体旋转；承载台，连接于旋转驱动机构，用于与机器人本体连接。本公开可提升介入手术机器人在台车上存放或拿取的效率，为保证手术的顺利进行提供后勤保障。
用于介入手术机器人台车

[实用新型]用于血管介入手术的导丝及血管介入手术机器人-CN202321373592.2有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 北京万思医疗器械有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61M25/09 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗设备技术领域，具体公开了一种用于血管介入手术的导丝及血管介入手术机器人，该导丝包括：导丝主体；超声阵元，设置为若干个并在导丝主体的介入端沿周向布置，超声阵元设置成能够沿朝向血管壁的方向发射超声波并接收回波以实现血管检测。本实用新型达到了在导丝主体的推送过程中，位于导丝主体前端部的超声阵元向血管壁发射超声波并接收回波，可根据回波对血管进行检测的目的，从而实现了在导丝的推送过程中实时获取导丝在血管内的行进情况和血管内部情况的技术效果，进而解决了相关技术中导丝在推送的过程中无法得知导丝行进情况和血管内情况的问题。
用于血管介入手术机器人

[实用新型]用于血管介入手术机器人的导丝限位装置-CN202321262981.8有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 北京万思医疗器械有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型实施例提供一种用于血管介入手术机器人的限位装置，属于血管介入手术导丝运动控制领域。该装置包括Y阀，Y阀包括主管和与主管连通的支管；驱动元件用于驱动导丝在主管内穿行；控制元件以及检测元件，用于检测导丝的前端与Y阀的主管的位置并发送至控制元件，使其根据位置信息控制驱动元件的状态。通过检测元件检测导丝回撤时当检测到导丝的前端已回撤至Y阀的主管内时，将导丝的前端已经位于Y阀中的信息发送至控制元件，使其根据该信息控制驱动元件停止对导丝的驱动，从而将导丝限位至Y阀中，待下次向前推进导丝时导丝的前端可直接从Y阀的主管前段中穿出，避免导丝从Y阀中脱出提高了手术效率，提高了手术过程中导丝运动的连贯性。
用于血管介入手术机器人限位装置

[实用新型]用于血管介入手术的导丝及血管介入手术机器人-CN202321369271.5有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 北京万思医疗器械有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61M25/09 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗设备技术领域，具体公开了一种用于血管介入手术的导丝，包括：介入主体；柔性连接段，设于介入主体的靠近介入端的一侧，柔性连接段可相对于介入主体的轴向偏移和/或可相对于介入主体的轴向收缩；安装段，设于柔性连接段的靠近介入端的一侧；电子器件，设于安装段上。本实用新型能够在介入主体推送的过程中，当安装有电子器件的安装段与血管壁相抵时，可利用柔性连接段的形变吸收多余的推力，从而实现了避免刚性的安装段对血管壁造成较大的挤压，消除安装段对血管的损伤，提升使用安全性的技术效果，进而解决了相关技术中安装有电子器件的导丝在推送过程中，刚性的前端容易在推送方向上过于挤压血管壁，造成血管损伤的问题。
用于血管介入手术机器人

[发明专利]长直介入耗材的引导方法及引导系统-CN202311036091.X在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 北京万思医疗器械有限公司
申请日： 2023-08-16 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供一种长直介入耗材的引导方法及引导系统，该方法包括：在术前影像中，规划规划长直介入耗材在血管介入手术中的第一路径，第一路径包括标记的目标位置，目标位置指示存在血管病变情况的位置；在术中图像中，配准术前影像中的第一路径；基于配准结果，在实时显示的术中图像中显示规划的第二路径；在长直介入耗材沿第二路径行进的过程中，基于长直介入耗材的行进信息输出提示信息；其中，长直介入耗材的行进信息包括以下至少一项：长直介入耗材的偏移角度、长直介入耗材的行进速度、长直介入耗材的介入端到达的位置；偏移角度为长直介入耗材的介入端和第二路径的夹角。基于本发明提供的技术方案，可提高基于介入手术机器人手术时的安全性。
介入耗材引导方法系统

[实用新型]介入手术机器人-CN202321225108.1有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 北京万思医疗器械有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开提出一种介入手术机器人，涉及医疗器械技术领域。该介入手术机器人包括机器人本体、传动装置和把手，其中，传动装置用于改变机器人本体的空间位置和/或俯仰姿态，传动装置的一端固定，另一端连接于机器人本体的一侧，把手设置于机器人本体远离传动装置的一侧，把手设置有握持部和按钮，按钮位于握持部上，按钮电连接于传动装置，以在握持握持部时，通过触发按钮控制传动装置的开启并因此允许通过拖拽方式改变机器人本体的空间位置和/或俯仰姿态。可通过设置在把手上的握持部和按钮，在握持握持部时触发按钮，控制传动装置的开启，可以简化介入手术机器人的操作。
介入手术机器人

[实用新型]介入手术机器人的本体显示面板和介入手术机器人-CN202321233601.8有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 北京万思医疗器械有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型提供一种介入手术机器人的本体显示面板和介入手术机器人；涉及医疗器械技术领域。本体显示面板包括：显示面板主体，显示面板主体的第一端与介入手术机器人的本体固定连接，显示面板主体的第二端远离介入手术机器人的本体，第一端与第二端相对；显示屏，设置在显示面板主体上且位于第一端和第二端之间；控制区域，位于显示面板主体具有显示屏的一面的边缘附近，控制区域设置有用于控制介入耗材运动的多个控件，显示屏与控制区域相邻设置。本实用新型可以方便用户在术前的对准工作，提升控制介入耗材运动的便利性。
介入手术机器人本体显示面板

[实用新型]介入手术机器人的机器人本体和介入手术机器人-CN202321237282.8有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 北京万思医疗器械有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开提出一种介入手术机器人的机器人本体和介入手术机器人，涉及医疗器械技术领域。机器人本体包括介入耗材引导装置、第一固定件和第二固定件。其中，介入耗材引导装置包括引导管以及设置在引导管两端的第一连接件和第二连接件，第一固定件设置在机器人本体的一端，可以将机器人外壳作为连接介质与机器人骨架紧固连接，用于支撑固定第一连接件，第二固定件设于机器人本体远离第一固定件的一端，直接与机器人骨架紧固连接，用于支撑固定第二连接件。可通过以不同连接方式连接到机器人骨架上第一固定件和第二固定件，有效提升介入耗材引导装置的结构稳定性。
介入手术机器人本体

[实用新型]用于介入手术机器人的机械臂结构和介入手术机器人-CN202321237305.5有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 北京万思医疗器械有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开提出一种用于介入手术机器人的机械臂结构和介入手术机器人，涉及医疗器械技术领域。该机械臂结构包括机械臂主体和提手组件，其中，提手组件设置于机械臂主体上，用于抓持机械臂主体，且提手组件上设置有限位部，该限位部用于固定线缆。可通过设置在机械臂主体上的提手组件抓持机械臂主体，方便对机械臂主体进行搬运以及拆卸的同时，还可以通过提手组件上设置的限位部固定线缆或者插头，从而通过提手组件一个结构同时实现抓持功能和线缆固定功能，可以有效简化机械臂主体上的相关结构，降低制造和维护成本。
用于介入手术机器人机械结构

[发明专利]介入手术机器人及其耗材驱动设备-CN202311023063.4在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 北京万思医疗器械有限公司
申请日： 2023-08-14 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械领域，公开了一种介入手术机器人及其耗材驱动设备。该耗材驱动设备包括导丝驱动装置、防弯曲装置和Y阀组件，导丝驱动装置包括驱动座和第一驱动构件，第一驱动构件上设有穿丝间隙，Y阀组件设置在导丝驱动装置上；防弯曲装置包括导向构件，导向构件的内部形成有限位通道。本发明提供的耗材驱动设备结构紧凑，在拆装导丝时，可通过改变第一驱动构件上的穿丝间隙的尺寸，以增加导丝穿入的便利性，增加手术效率，同时能够通过防弯曲装置限制导管的输送方向，避免导管在输送过程中弯折，且导管处于限位通道内的长度能够跟随导管前进或后退而减小或增加，以减少防弯曲装置对导管的限制，增加导管的有效使用长度。
介入手术机器人及其耗材驱动设备

[外观设计]介入手术机器人从端-CN202330272737.9有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 北京万思医疗器械有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：介入手术机器人从端。2.本外观设计产品的用途：用于设置介入手术机器人驱动机构，以为耗材模块的运动提供支撑及动力，并显示有关介入耗材运动的相关状态。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图1。5.指定设计1为基本设计。
介入手术机器人

[实用新型]应用于长直介入耗材的干燥装置-CN202321347130.3有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 北京万思医疗器械有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： F26B5/16 文献下载
摘要：本实用新型提供一种应用于长直介入耗材的干燥装置，属于医疗器械技术领域。该干燥装置包括上壳、下壳和去液构件，上壳和下壳能够相互扣合以形成容纳腔，上壳和下壳扣合后形成有与容纳腔相连通的穿过孔；去液构件设置在容纳腔内，去液构件用于去除通过穿过孔和容纳腔穿过干燥装置的长直介入耗材上附着的液体；本实用新型的应用于长直介入耗材的干燥装置能够通过容纳腔内的去液构件对长直介入耗材上附着的液体进行去除，从而使长直介入耗材保持干燥的进入耗材夹持传输装置，保证长直介入耗材的摩擦力，避免传输过程中出现丢转打滑的问题。
应用于介入耗材干燥装置

[外观设计]介入手术机器人耗材模块-CN202330272832.9有效
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 北京万思医疗器械有限公司
申请日： 2023-05-11 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：介入手术机器人耗材模块。2.本外观设计产品的用途：用于介入手术机器人的从端本体执行机构，实现介入耗材的旋转与递送。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图1。5.指定设计1为基本设计。
介入手术机器人耗材模块

[发明专利]一种血管介入手术辅助系统-CN202310793823.3在审
发明人：请求不公布姓名 -专利权人： 北京万思医疗器械有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明涉及一种血管介入手术辅助系统，该血管介入手术辅助系统包括从端执行装置和主端控制装置；从端执行装置，包括多个手术器械；主端控制装置，包括：操纵台，操纵台包括计算平台和多个第一操作杆；工作站，用于术前获取目标患者的基本信息，并在血管介入手术的过程中，获取与操作者操作多个第一操作杆相关的第一操作信息和用于表示多个手术器械执行第一操作信息对应的操作指令后的状态变化的状态变化信息，以及将目标患者的基本信息、第一操作信息和状态变化信息进行关联并存储，以得到目标患者的手术记录信息，并在血管介入手术完成后，基于手术记录信息进行手术过程的复现。本申请大幅度提高了血管介入手术辅助系统的智能化程度。
一种血管介入手术辅助系统

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