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[发明专利]一种训练用智能足球系统及其部署方法-CN202310428909.6在审
发明人：成磊;叶信立;于洋 -专利权人： 列宿（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A63B69/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种训练用智能足球系统及其部署方法，特别是涉及球类比赛或训练的智能系统，属于智能体育辅助训练领域；针对运动员不同类别进行专项训练，本发明在原有球类结构的基础，提出一种由微处理系统板、超带宽无线通信模块、以及运动器材、供电系统组成的智能足球系统，可实现将运动员在训练时的数据收集并上传，进而对运动员的优劣势进行分析，有助于运动员针对不同类别进行专项训练。同时在球类比赛中，智能运动球系统可以协助裁判清晰的断定球员的争议模糊。本发明所提出具有智能化、自感应的智能足球系统及操控方法弥补了现有球类在训练或比赛中无法复刻、无法重复等缺点，有利于对球类运动技能的提升以及比赛的公平性。
一种训练智能足球系统及其部署方法

[发明专利]一种针对轮询协议的多异构智能体抗干扰协同控制算法-CN202310428910.9在审
发明人：于洋;陈建林;马川 -专利权人： 列宿（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： H04L69/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对轮询协议的多异构智能体抗干扰协同控制算法，特别是涉及轮询协议下的多异构智能体抗干扰协同控制方法，属于多智能体系统协同控制领域；本发明首先通过设计轮询协议减少邻域智能体间的信息交互，减轻网络负担，同时设计轮询间状态预测器，对未进行信息交互的邻域智能体状态信息进行预测，克服有限信息交互与控制精度间的矛盾问题；利用邻域间智能体状态信息设计分布式扩张状态观测器，对系统中的状态和由未知非线性、外界干扰等造成的总和扰动进行实时估计，并将总和扰动的估计值补偿到误差反馈控制器中，形成复合分布式控制器，提高整个系统的鲁棒性，确保对多智能体系统实现高精准控制。本发明提出的控制策略对多智能体控制系统具有良好的控制效果，并且可以广泛应用于其他通信协议下的多智能体控制系统中。
一种针对协议多异构智能抗干扰协同控制算法

[发明专利]一种针对多智能体实时相对导航的可测角超宽带天线阵列信息融合方法-CN202310428911.3在审
发明人：马川;叶信立;成磊 -专利权人： 列宿（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对多智能体实时相对导航的可测角超宽带天线阵列信息融合方法，该方法属于机器人与自动化领域的多智能体协同方向，特别涉及多智能体的相对导航与定位技术；本发明通过设计非参数化滤波器克服了观测方程非线性以及观测误差非高斯分布的难题，并采用多项式传导技术降低了非参数化滤波器的计算量，使得该方法满足实时输出的需求，使得多个可测角超宽带天线模块的测量信息可以相互验证，从而抵消随机观测噪声的不利影响，提高多智能体之间的相对定位精度以及导航结果的稳定性。
一种针对智能实时相对导航可测角超宽带天线阵列信息融合方法