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[发明专利]一种铁路腕臂安装机器人-CN202010175735.3在审
发明人： 凌正刚;肖勇;肖唐杰;贺骥;桂仲成 -专利权人：北京圭目智能科技有限公司
申请日： 2020-03-13 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种铁路腕臂安装机器人，包括沿轨道方向行进的轨道行车，设置在轨道行车上的发电机，固定在轨道行车上、用于抓取腕臂并进行升降操作的升降臂，固定在轨道行车上的操作平台，设置在轨道行车上、并与发电机电气连接的控制箱，以及设置在轨道行车上、由控制箱电气控制、并驱动升降臂和操作平台的液压装置。通过上述方案，本发明填补了现有技术无专用铁路腕臂安装设备的技术空白，并且其具有结构简单、吊装高效可靠、安装效率高等等优点，在腕臂安装技术领域具有很高的实用价值和推广价值。
一种铁路安装机器人

[发明专利]一种动力均布式自适应爬索机器人-CN202010168425.9在审
发明人： 凌正刚;彭世刚;贺骥;桂仲成 -专利权人：上海圭目机器人有限公司
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： E01D19/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种动力均布式自适应爬索机器人，包括环抱在斜拉索桥梁的索道外边缘、呈三角形布设的第一爬索组件、第二爬索组件和第三爬索组件，设置在第一爬索组件、第二爬索组件和第三爬索组件的前后外边缘上、且至少配置两个的端箍环，以及连接在端箍环上、用于拍摄斜拉索桥梁的索道表面图像的表观相机；第一爬索组件包括沿斜拉索桥梁的索道方向布设的第一框架支撑杆和第二框架支撑杆，跨接并固定连接在第一框架支撑杆与第二框架支撑杆之间的数根跨接板，相背布设并固定在跨接板底部、且共同组成八字形状的第一驱动组件和第二驱动组件，以及顶部与跨接板连接、用于调整第一驱动组件和第二驱动组件共同组成的八字形状的张开度的预紧机构。
一种动力均布式自适应机器人

[发明专利]一种预紧式爬索机器人-CN202010168458.3在审
发明人： 凌正刚;彭世刚;王云飞;王宇琛;桂仲成 -专利权人：上海圭目机器人有限公司
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： E01D19/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种预紧式爬索机器人，包括沿斜拉索桥梁的索道方向布设的第一框架支撑杆和第二框架支撑杆，跨接并固定连接在第一框架支撑杆与第二框架支撑杆之间的数根跨接板，相背布设并固定在跨接板底部的第一驱动组件和第二驱动组件，顶部与跨接板连接的预紧机构，顶部一一对应与第一框架支撑杆和第二框架支撑杆固定连接、并置于斜拉索桥梁的索道的两侧的两块调节支架，开设在任一调节支架上的数个辅助轮挂钩，挂接在两块调节支架的同一高度的辅助轮挂钩上、且挤压在斜拉索桥梁的索道外表面的辅助轮，以及固定在跨接板上、用于拍摄斜拉索桥梁的索道的表面图像的表观相机。
一种预紧式爬索机器人

[发明专利]一种用于预紧式爬索机器人的预紧驱动装置-CN202010168628.8在审
发明人： 凌正刚;彭世刚;杨辉;桂仲成 -专利权人：上海圭目机器人有限公司
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： E01D19/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于预紧式爬索机器人的预紧驱动装置，所述预紧式爬索机器人包括沿斜拉索桥梁的索道方向布设的第一框架支撑杆和第二框架支撑杆，跨接并固定连接在第一框架支撑杆与第二框架支撑杆之间的数根跨接板；所述预紧驱动装置包括相背布设并固定在跨接板底部、且共同组成八字形状的第一驱动组件和第二驱动组件，以及顶部与跨接板连接、用于调整第一驱动组件和第二驱动组件共同组成的八字形状的张开度的预紧机构。本发明具有结构简单、安装便捷、调节简单、运行平稳、整体重量轻等优点，在爬索机器人技术领域具有很高的实用价值和推广价值。
一种用于预紧式爬索机器人驱动装置

[发明专利]一种用于铁路腕臂安装机器人的抓举机构-CN202010176411.1在审
发明人： 凌正刚;王云飞;陈茂林;肖勇;桂仲成 -专利权人：北京圭目智能科技有限公司
申请日： 2020-03-13 - 公布日： 2020-05-29 - 主分类号： B25B27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于铁路腕臂安装机器人的抓举机构，包括固定在轨道行车上的升降臂底座，后端与升降臂底座的顶部铰接的第一臂杆，后端与第一臂杆的前端铰接的第二臂杆，与第二臂杆的前端铰接的腕臂抓取机构，端部一一对应与升降臂底座和第一臂杆连接、并驱动第一臂杆以与升降臂底座的铰接处为支点旋转的第一升降液压缸，以及端部一一对应与第一臂杆和第二臂杆连接、并驱动第二臂杆以与第一臂杆的铰接处为支点旋转的第二升降液压缸。通过上述方案，本发明填补了现有技术无专用铁路腕臂安装设备的技术空白，并且其具有结构简单、吊装高效可靠、安装效率高等等优点，在腕臂安装技术领域具有很高的实用价值和推广价值。
一种用于铁路安装机器人抓举机构

[实用新型]一种隧道检测装置-CN201921419025.X有效
发明人： 凌正刚;王云飞;彭世刚;贺骥;桂仲成 -专利权人：上海圭目机器人有限公司
申请日： 2019-08-29 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： G01S7/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种隧道检测装置，包括能自适应贴合被检测面的检测机构，与所述检测机构连接、并用于使所述检测机构自由升降的支架机构，以及与所述支架机构连接、并用于带动所述支架机构左右倾斜的摆动机构。本实用新型能自由升降和左右倾斜，实现对隧道拱顶的全方位覆盖，进而对隧道拱顶全方位的检测，自动化程度高，大大提高了检测效率。
一种隧道检测装置

[发明专利]一种隧道轨道检测机器人-CN202010138111.4在审
发明人： 凌正刚;肖唐杰;贺骥;郑斌 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2020-03-03 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种隧道轨道检测机器人，包括车架，一一对应固定在车架的两端、并与道轨限位滑动、且结构相同的第一驱动机构和第二驱动机构，底部与第一驱动机构固定连接、且用于拍摄轨道一侧的图像的第一轨道面采集组件，底部与第二驱动机构固定连接、用于拍摄轨道另一侧的图像的第二轨道面采集组件，底部固定在车架的中部、用于拍摄隧道拱顶的图像的拱顶采集组件，以及跨接固定在车架上、且分别与第一驱动机构、第二驱动机构、第一轨道面采集组件、拱顶采集组件和第二轨道面采集组件电气连接的电子仓。通过上述方案，本发明具有结构简单、功能齐全、设备投入成本低等优点，在轨道检测技术领域具有很高的实用价值和推广价值。
一种隧道轨道检测机器人

[发明专利]一种腹腔镜手术机器人的手术器械控制方法-CN201811169529.0在审
发明人：李耀;李建辉;凌正刚 -专利权人：成都博恩思医学机器人有限公司
申请日： 2018-10-09 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及一种腹腔镜手术机器人的手术器械控制方法，其中所述腹腔镜手术机器人包括控制手柄、监控设备、主控单元、从控单元和第二电机，所述控制方法包括以下步骤：由监控设备采集操作人员偏转手腕时控制手柄相应的偏转角度信息，并将采集到的偏转角度信息传送给主控单元；由主控单元对接收到的偏转角度信息进行分析，从中确定操作人员的手腕偏转角度，并由此输出相应的偏转控制指令给从控单元；由从控单元根据接收到的偏转控制指令控制第二电机旋转，通过第二电机旋转带动手术器械偏转，并使得手术器械与操作人员的手腕同步偏转。
一种腹腔镜手术机器人手术器械控制方法

[发明专利]一种腹腔镜手术机器人的手术器械控制方法-CN201811169592.4在审
发明人：李耀;李建辉;凌正刚 -专利权人：成都博恩思医学机器人有限公司
申请日： 2018-10-09 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及一种腹腔镜手术机器人的手术器械控制方法，其中所述腹腔镜手术机器人包括控制手柄、监控设备、主控单元、从控单元和第一电机，所述控制方法包括以下步骤：由监控设备采集操作人员转动控制手柄时控制手柄的旋转角度信息，并将采集到的旋转角度信息传送给主控单元；由主控单元对接收到的旋转角度信息进行分析，从中确定操作人员的手臂旋转角度，并由此输出相应的旋转控制指令给从控单元；由从控单元根据接收到的旋转控制指令控制第一电机旋转，通过第一电机旋转带动手术器械旋转，以使手术器械与操作人员的手臂同步旋转。
一种腹腔镜手术机器人手术器械控制方法

[发明专利]一种腹腔镜手术机器人的手术器械控制方法-CN201811169595.8在审
发明人：李耀;李建辉;凌正刚 -专利权人：成都博恩思医学机器人有限公司
申请日： 2018-10-09 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及一种腹腔镜手术机器人的手术器械控制方法，其中所述腹腔镜手术机器人包括控制手柄、监控设备、主控单元、从控单元和第三电机，所述控制方法包括以下步骤：由监控设备采集操作人员开合手指时控制手柄相应的张开角度信息，并将采集到的张开角度信息传送给主控单元；由主控单元对接收到的张开角度信息进行分析，从中确定操作人员的手指张开角度，并由此输出相应的开合控制指令给从控单元；由从控单元根据接收到的开合控制指令控制第三电机旋转，通过第三电机旋转带动手术器械开合，使得手术器械与操作人员的手指同步开合。
一种腹腔镜手术机器人手术器械控制方法

[发明专利]一种手术机器人-CN201811169674.9在审
发明人：李耀;龚俊杰;凌正刚;陈超;刘通 -专利权人：成都博恩思医学机器人有限公司
申请日： 2018-10-09 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请提供的手术机器人包括推手、台车、机械臂、手术器械组件以及用于连接机械臂和手术器械组件的滑台，手术器械组件包括器械固定装置和手术器械，滑台包括限位组件以限定手术器械沿滑台方向的运动范围，手术器械能够进行旋转运动、偏转运动和开合运动。能够通过限位组件限制手术器械沿着滑台的直线运动，防止手术器械运动到极限位置的情况发生而减小损坏的风险；该手术机器人的手术器械能够做旋转运动、偏转运动和开合运动，从而增大了手术器械的自由度和灵活性，更加利于医生操控进行手术。
一种手术机器人

[发明专利]一种手术机器人-CN201811169679.1在审
发明人：李耀;凌正刚;龚俊杰;陈超;刘通 -专利权人：成都博恩思医学机器人有限公司
申请日： 2018-10-09 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请提供的手术机器人包括推手、台车、机械臂、手术器械组件以及用于连接机械臂和手术器械组件的滑台，手术器械组件包括器械固定装置和手术器械，滑台包括限位组件以限定手术器械沿滑台方向的运动范围，手术器械能够进行开合运动。能够通过限位组件限制手术器械沿着滑台的直线运动，防止手术器械运动到极限位置的情况发生而减小损坏的风险；该手术机器人的手术器械能够做开合运动，从而增大了手术器械的自由度和灵活性，更加利于医生操控进行手术。
一种手术机器人

[发明专利]一种手术机器人-CN201811169696.5在审
发明人：李耀;龚俊杰;凌正刚;陈超;刘通 -专利权人：成都博恩思医学机器人有限公司
申请日： 2018-10-09 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请提供的手术机器人包括推手、台车、机械臂、手术器械组件以及用于连接机械臂和手术器械组件的滑台，手术器械组件包括器械固定装置和手术器械，滑台包括限位组件以限定手术器械的沿滑台方向的运动范围，手术器械能够进行旋转运动。能够通过限位组件限制手术器械沿着滑台的直线运动，防止手术器械运动到极限位置的情况发生而减小损坏的风险；该手术机器人的手术器械能够做旋转运动，从而增大了手术器械的自由度和灵活性，更加利于医生操控进行手术。
一种手术机器人

[发明专利]一种手术机器人-CN201811169697.X在审
发明人：李耀;龚俊杰;凌正刚;陈超;刘通 -专利权人：成都博恩思医学机器人有限公司
申请日： 2018-10-09 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请提供的手术机器人包括推手、台车、机械臂、手术器械组件以及用于连接机械臂和手术器械组件的滑台，手术器械组件包括器械固定装置和手术器械，滑台包括限位组件以限定手术器械的沿滑台方向的运动范围，手术器械能够进行旋转运动，所滑台还包括带有编码器的驱动电机。能够通过限位组件限制手术器械沿着滑台的直线运动，防止手术器械运动到极限位置的情况发生而减小损坏的风险；该手术机器人的手术器械能够做旋转运动，从而增大了手术器械的自由度和灵活性，更加利于医生操控进行手术。
一种手术机器人

[发明专利]一种手术机器人-CN201811169698.4在审
发明人：李耀;陈超;龚俊杰;凌正刚;刘通 -专利权人：成都博恩思医学机器人有限公司
申请日： 2018-10-09 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请提供的手术机器人包括推手、台车、机械臂、手术器械组件以及用于连接机械臂和手术器械组件的滑台，手术器械组件包括器械固定装置和手术器械，滑台包括限位组件以限定手术器械沿滑台方向的运动范围，手术器械能够进行旋转偏转运动和开合运动。能够通过限位组件限制手术器械沿着滑台的直线运动，防止手术器械运动到极限位置的情况发生而减小损坏的风险；该手术机器人的手术器械能够做偏转运动和开合运动，从而增大了手术器械的自由度和灵活性，更加利于医生操控进行手术。
一种手术机器人