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[实用新型]一种柔性翻身多功能护理轮椅床-CN202021547963.0有效
发明人：王洪波;苏博文;田宇;郭皓天;冯永飞;申艾欣;张永顺 -专利权人：浙江佑仁智能机器人有限公司
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： A61G7/00 文献下载
摘要：本实用新型属于康复医疗器械技术领域，具体涉及一种柔性翻身多功能护理轮椅床，包括护理床、翻身机构和轮椅；轮椅包括轮椅底架、座椅框架、靠背框架以及与腿部框架；靠背框架和/或座椅框架和/或腿部框架的左右两侧固定安装有凸台，左右两侧的床架的床架板的内侧均设置有与凸台对应的限位块，限位块包括用来容纳方形床架板的U型框、设置在U型框外侧的壁上的腰型孔以及设置在U型框内侧的限位槽；床架板上具有与腰型孔对应的螺纹孔，固定螺栓穿入腰型孔与螺纹孔连接，并通过调节螺纹连接在固定螺栓上的调节螺母将限位块固定在床架板上。本实用新型轮椅与护理床通过凸台和限位块能够快速对接，轮椅坐卧两用且通过翻身机构实现对病人的辅助翻身。
一种柔性翻身多功能护理轮椅

[实用新型]多自由度下肢康复机器人-CN202020697461.X有效
发明人：陈哲铭;冯永飞;邵千钧;彭旭;唐燕玲;沈涛;管冲冲;牛建业 -专利权人：宁波大学
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多自由度下肢康复机器人，包括设置在机架上的六个工作机构，分别是：座椅调整机构，包括座椅和左右对称设置在座椅两侧的可进行位置调整的机械左腿、机械右腿；髋关节运动机构，包括开胯机构和提胯机构，实现开胯和提胯两个运动；大腿长度调整机构，实现大腿长度的调整；膝关节运动机构，实现膝关节的运动；小腿长度调整机构，实现小腿长度的调整；踝关节运动机构，包括屈踝机构、扭踝机构和翻脚机构，实现屈踝、扭踝、翻脚运动；其中，所述控制柜分别与六个工作机构电连接，控制其动作。本实用新型具有六个自由度，可以满足患者绝大部分的康复训练动作需求。
自由度下肢康复机器人

[实用新型]双模式可折叠踏板车-CN202020694133.4有效
发明人：陆德顺;冯永飞;邵千钧;袁鑫龙;杨俏琛;金迪;王可青;商倚昆 -专利权人：宁波大学
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： B62K15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种双模式可折叠踏板车，包括车框架、折叠机构、踏板机构、转向机构和行进机构，所述车框架包括车架前杆、握把和车架后杆；所述折叠机构包括连接在两车架前杆之间的X型交叉杆；所述踏板机构设置在两车架后杆之间，包括滑动轴、折叠杆组件、工字钢以及踏板；所述转向机构包括转向杆、前车轮、转向联动杆以及后车轮；所述行进机构包括电池组、设置在前车轮上的电驱模块以及设置在握把处的切换按钮。本实用新型通过助力/电驱双模式的切换，能够实现长时间、远距离、多情景下的户外步行活动，且该踏板车可折叠，闲置时占据空间小，而且，该踏板车可根据不同肢体的人群进行适当的位置调节，通用性强。
双模可折叠踏板车

[实用新型]多维度下肢康复装置-CN202020498664.6有效
发明人：张佳中;冯永飞;游舒超;何子豪;屠徳伟;陈沁圆;沈涛 -专利权人：宁波大学
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多维度下肢康复装置，包括底板，所述底板的一侧设有座椅，靠近所述座椅的一侧设有第一驱动部件，远离所述座椅的一侧设有第二驱动部件，所述第一驱动部件和第二驱动部件之间架设有滑轨组件，所述滑轨组件的一端通过第一模组部件与第一驱动部件相连，所述滑轨组件的另一端通过第二模组部件与第二驱动部件相连，在所述滑轨组件上安装设置踏板组件，在所述第一驱动部件、第二驱动部件、第一模组部件和第二模组部件的驱动下实现踏板组件的多维度运动，增大了下肢运动范围，提供了充足的活动空间和舒适的角度，解决直线机构运动空间小、角度单一问题。
多维下肢康复装置

[发明专利]一种六自由度串并混联上肢康复机器人-CN201911224932.3在审
发明人： 冯永飞;梁冬泰;金迪;陈哲铭;沈涛;梁丹;赵永杰;冯浩;方姝赟 -专利权人：宁波大学
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种六自由度串并混联上肢康复机器人，包括：下部机构，包括底盘、设在底盘上的升降柱以及设在升降柱上的第一多维力传感器；中间机构，包括上平台、下平台以及连接上、下平台的多个连接组件，所述下平台设置在第一多维力传感器上；上部机构，包括连杆组件以及驱动连杆组件工作的动力件；末端握持机构，所述末端握持机构设置在上部机构的连杆组件上，包括第二多维力传感器、握持手柄和臂托架，所述第二多维力传感器设置在连杆组件上，所述臂托架转动设置在第二多维力传感器的上部，所述握持手柄设置在臂托架中。本发明采用串并混联的方式，使得产品结构刚度大，运动灵活性强，给上肢康复运动提供充分的活动空间。
一种自由度上肢康复机器人

[实用新型]一种肢体训练康复设备-CN202020519210.2有效
发明人：王洪波;翟子增;陆海霞;房君昱;冯永飞;刘国伟;王辛诚 -专利权人：浙江佑仁智能机器人有限公司
申请日： 2020-04-10 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： A63B21/005 文献下载
摘要：本实用新型属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种肢体训练康复设备，包括底板和安装在底板上的训练组件，训练组件固定安装在底板上的第一导轨和动力安装架、与第一导轨相适配的第一滑块、安装在第一滑块上的第一电动推杆、固定安装在第一电动推杆输出端的第二滑块、固定安装在训练壳体第一训练侧板上的第二导轨、与第二滑块固定连接的脚蹬轴、转动连接在脚蹬轴末端的脚蹬。本实用新型将上肢训练与下肢训练相结合设计，不仅省去了人工康复较大的工作量，同时还可实现上下肢同时训练的目的，且本实用新型安装有动力机构，利用带传动和连杆传动实现被动训练和主动训练两种训练相结合的模式，有效的提高康复效果和康复运动的舒适度。
一种肢体训练康复设备

[发明专利]一种道路标线的施工方法-CN202010869721.1在审
发明人： 冯永飞;景清俊;董旭明;孟利强;董党锋;张岩;李红波 -专利权人： 冯永飞;景清俊;山西交研科学实验工程有限公司;山西省交通新技术发展有限公司
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： E01C23/20 文献下载
摘要：本发明属于土木工程施工技术领域，具体涉及一种道路标线的施工方法，具体按照以下步骤实施：步骤1、施工准备；按照设计图纸要求进行施工放样，标记出标线施划位置；步骤2、路面开槽；在标记出的标线位置进行路面开槽，标线槽宽度及深度以标线设计宽度及厚度确定；步骤3、标线施划；清除槽内废渣，涂敷标线底油，用熔融好的标线涂料进行标线施划，标线涂料的宽度和厚度与所开的标线槽相对应，玻璃珠随涂料均匀撒布；通过在路面标线施划位置开设标线槽，使标线涂料嵌入标线槽，标线涂料的宽度和厚度与标线槽相对应，其粘结性好，不易皲裂、脱落；避免了路面积水和除雪设备损害的问题，保障了行车安全，延长标线、路面结构的使用寿命。
一种道路标线施工方法

[发明专利]一种柔性翻身多功能护理轮椅床-CN202010751031.6在审
发明人：王洪波;苏博文;田宇;郭皓天;冯永飞;申艾欣;张永顺 -专利权人：浙江佑仁智能机器人有限公司
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： A61G7/00 文献下载
摘要：本发明属于康复医疗器械技术领域，具体涉及一种柔性翻身多功能护理轮椅床，包括护理床、翻身机构和轮椅；轮椅包括轮椅底架、座椅框架、靠背框架以及与腿部框架；靠背框架和/或座椅框架和/或腿部框架的左右两侧固定安装有凸台，左右两侧的床架的床架板的内侧均设置有与凸台对应的限位块，限位块包括用来容纳方形床架板的U型框、设置在U型框外侧的壁上的腰型孔以及设置在U型框内侧的限位槽；床架板上具有与腰型孔对应的螺纹孔，固定螺栓穿入腰型孔与螺纹孔连接，并通过调节螺纹连接在固定螺栓上的调节螺母将限位块固定在床架板上。本发明轮椅与护理床通过凸台和限位块能够快速对接，轮椅坐卧两用且通过翻身机构实现对病人的辅助翻身。
一种柔性翻身多功能护理轮椅

[发明专利]一种双向转运病人装置-CN202010685080.4在审
发明人：王洪波;苏博文;田宇;冯永飞;胡国清;张永顺;王立鹏;申艾欣 -专利权人：浙江佑仁智能机器人有限公司
申请日： 2020-07-16 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： A61G7/14 文献下载
摘要：本发明属于康复医疗器械技术领域，具体涉及一种双向转运病人装置，包括动力舱、转运舱、行走机构和身体转运机构；行走机构包括行走电机、行走主动齿轮、行走从动齿轮、行走主动辊、行走从动辊、行走端部辊、多个行走辅助辊以及行走同步带；身体转运机构包括转运电机、转运主动齿轮、第一转运从动齿轮以及转运驱动组件、侧转向辊以及身体转运柔性带。本发明通过行走机构实现整个转运装置在病床之间的行走，通过转运机构的转运柔性带利用摩擦力并结合行走机构继续向病人身体下运动将转运到转运装置上，整个转运过程中不会改变病人的姿态，平稳的实现病人在病床之间的转运。
一种双向转运病人装置

[实用新型]六自由度串并混联上肢康复机器人-CN201922145061.8有效
发明人： 冯永飞;梁冬泰;金迪;陈哲铭;沈涛;梁丹;赵永杰;冯浩;方姝赟 -专利权人：宁波大学
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种六自由度串并混联上肢康复机器人，包括：下部机构，包括底盘、设在底盘上的升降柱以及设在升降柱上的第一多维力传感器；中间机构，包括上平台、下平台以及连接上、下平台的多个连接组件，所述下平台设置在第一多维力传感器上；上部机构，包括连杆组件以及驱动连杆组件工作的动力件；末端握持机构，所述末端握持机构设置在上部机构的连杆组件上，包括第二多维力传感器、握持手柄和臂托架，所述第二多维力传感器设置在连杆组件上，所述臂托架转动设置在第二多维力传感器的上部，所述握持手柄设置在臂托架中。本实用新型采用串并混联的方式，使得产品结构刚度大，运动灵活性强，给上肢康复运动提供充分的活动空间。
自由度上肢康复机器人

[发明专利]一种多自由度下肢康复机器人-CN202010359644.5在审
发明人： 冯永飞;邵千钧;陈哲铭;唐燕玲;牛建业;沈涛;管冲冲;彭旭 -专利权人：宁波大学
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由度下肢康复机器人，包括设置在机架上的六个工作机构，分别是：座椅调整机构，包括座椅和左右对称设置在座椅两侧的可进行位置调整的机械左腿、机械右腿；髋关节运动机构，包括开胯机构和提胯机构，实现开胯和提胯两个运动；大腿长度调整机构，实现大腿长度的调整；膝关节运动机构，实现膝关节的运动；小腿长度调整机构，实现小腿长度的调整；踝关节运动机构，包括屈踝机构、扭踝机构和翻脚机构，实现屈踝、扭踝、翻脚运动；其中，所述控制柜分别与六个工作机构电连接，控制其动作。本发明具有六个自由度，可以满足患者绝大部分的康复训练动作需求。
一种自由度下肢康复机器人

[实用新型]一种苹果自动化嫁接的缠膜装置-CN201921996292.3有效
发明人：姜海勇;冯永飞;黄庆阳;徐鹏云;李新领 -专利权人：河北农业大学
申请日： 2019-11-19 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： A01G2/38 文献下载
摘要：一种苹果自动化嫁接的缠膜装置。所述装置主要由嫁接苗夹持部分、滑台模组部分、嫁接膜卷的驱动部分、嫁接膜张力控制部分、断膜部分和控制模块组成。通过夹持部分来固定嫁接苗，利用滑台模组动部分实现在水平方向上的移动，利用嫁接膜卷的驱动部分实现在竖直平面的圆周运动。嫁接膜的张紧力控制部分，保证嫁接膜能够稳定地固定在嫁接苗木上。由断膜部分切断嫁接膜，保证装置的连续工作。该装置可满足嫁接苗木的嫁接口处及穗木横切面的缠膜和穗木的芽单层缠膜的农艺要求，是实现自动化嫁接不可或缺的一部分。
一种苹果自动化嫁接装置

[发明专利]一种双模式可折叠踏板车-CN202010359468.5在审
发明人： 冯永飞;邵千钧;陆德顺;袁鑫龙;杨俏琛;金迪;王可青;商倚昆 -专利权人：宁波大学
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B62K15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种双模式可折叠踏板车，包括车框架、折叠机构、踏板机构、转向机构和行进机构，所述车框架包括车架前杆、握把和车架后杆；所述折叠机构包括连接在两车架前杆之间的X型交叉杆；所述踏板机构设置在两车架后杆之间，包括滑动轴、折叠杆组件、工字钢以及踏板；所述转向机构包括转向杆、前车轮、转向联动杆以及后车轮；所述行进机构包括电池组、设置在前车轮上的电驱模块以及设置在握把处的切换按钮。本发明通过助力/电驱双模式的切换，能够实现长时间、远距离、多情景下的户外步行活动，且该踏板车可折叠，闲置时占据空间小，而且，该踏板车可根据不同肢体的人群进行适当的位置调节，通用性强。
一种双模可折叠踏板车

[发明专利]一种洗浴防护装置-CN202010302786.8在审
发明人：董淑雯;梁丹;石家昊;冯永飞 -专利权人：宁波大学
申请日： 2020-04-14 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： A61G5/00 文献下载
摘要：一种洗浴防护装置，它包括移动机构、固定机构、床体及洗浴机构；移动机构为可锁紧机构，其下部安装有可升降的固定机构；所述床体包括伸缩杆、坐垫和防护扶手；所述洗浴机构包括保护盖、框架体、移动组件、传动组件、洗浴接触组件和支撑架；所述移动组件包括纵向移动件、横杆、横向移动件和纵杆，所述传动组件包括带传动组件或者绳传动组件和两个主电机；所述洗浴接触组件包括电机、连接件、连接杆、搓澡头和按摩头；坐垫和移动机构之间布置有与二者连接的伸缩器，伸缩器可相对移动机构转动，坐垫的两侧布置有防护扶手，框架体可转动地连接在坐垫和防护扶手上，支撑架可转动地连接在框架体上。本发明具有提高辅助老人洗浴的能力，灵活可靠。
一种洗浴防护装置

[发明专利]一种肢体训练康复设备-CN202010279030.6在审
发明人：王洪波;翟子增;陆海霞;房君昱;冯永飞;刘国伟;王辛诚 -专利权人：浙江佑仁智能机器人有限公司
申请日： 2020-04-10 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： A63B21/005 文献下载
摘要：本发明属于康复医疗设备技术领域，具体涉及一种肢体训练康复设备，包括底板和安装在底板上的训练组件，训练组件固定安装在底板上的第一导轨和动力安装架、与第一导轨相适配的第一滑块、安装在第一滑块上的第一电动推杆、固定安装在第一电动推杆输出端的第二滑块、固定安装在训练壳体第一训练侧板上的第二导轨、与第二滑块固定连接的脚蹬轴、转动连接在脚蹬轴末端的脚蹬。本发明将上肢训练与下肢训练相结合设计，不仅省去了人工康复较大的工作量，同时还可实现上下肢同时训练的目的，且本发明安装有动力机构，利用带传动和连杆传动实现被动训练和主动训练两种训练相结合的模式，有效的提高康复效果和康复运动的舒适度。
一种肢体训练康复设备