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[发明专利]机器人系统-CN201810730405.9有效
发明人：金莉萍;车利超;付斌 -专利权人： 上海查派机器人科技有限公司
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人系统，水下机器人(600)与控制终端(700)；所述水下机器人(600)包含框架构件(400)、传感器、推进器模组(610)以及电子舱模组(630)；传感器、推进器模组(610)以及电子舱模组(630)均安装在框架构件(400)上；电子舱模组(630)包含水下控制器，控制终端(700)与水下控制器所包含的通信模块相连；水下控制器包含卡尔曼滤波器与模糊控制器，传感器、卡尔曼滤波器、模糊控制器、推进器模组(610)依次相连。本发明采用模组化设计，开发新产品时，只需更换特定的某一个或多个模组，可以缩短研发周期，提高产品使用的可靠性，方便后期的维护与零件更换。
机器人系统

[实用新型]捕捞机器人-CN201821060850.0有效
发明人：金莉萍;车利超;付斌 -专利权人： 上海查派机器人科技有限公司
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： A01K79/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种捕捞机器人，包含框架构件、推进器模组、浮力件模组、电子舱模组、电池模组以及功能件模组；推进器模组、浮力件模组、电子舱模组以及电池模组均可拆卸安装在框架构件上；框架构件包含侧板结构、托板结构以及跨接结构；所述侧板结构包含左侧板与右侧板这两块侧板，跨接结构直接或间接连接在侧板上；托板结构包含左托板与右托板这两类托板，左托板、右托板分别紧固安装在左侧板、右侧板上；功能件模组包含安装在框架构件上的机械手结构。本实用新型能够通过机械臂结构夹持渔网在水下进行捕捞活动，同时搭载摄像头、多波束声纳以及探照灯，进而能够捕捉鱼群的位置，并通过光线吸引鱼群。
模组框架构件捕捞侧板结构电池模组托板结构鱼群电子舱浮力件功能件右侧板右托板左侧板左托板推进器跨接本实用新型多波束声纳机械臂结构机械手结构可拆卸安装摄像头间接连接紧固安装探照灯渔网侧板夹持块侧托板机器人捕捉吸引

[实用新型]水下推进器与水下机器人-CN201821060126.8有效
发明人：金莉萍;车利超;付斌 -专利权人： 上海查派机器人科技有限公司
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： B63H1/16 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种水下推进器，包含电机结构、支撑导向结构以及一个或多个桨叶片；所述电机结构包含转子组件与定子组件；支撑导向结构、桨叶片分别安装在定子组件、转子组件上；所述转子组件包含外壳，多个桨叶片分别沿周向方向直接紧固安装在外壳上；或者，多个桨叶片通过设置的桨叶连接件成型为一体后，间接安装在外壳上；所述外壳位于定子组件的径向外侧；支撑导向结构包含导向管，所述桨叶片位于导向管的径向内侧。本实用新型还提供了一种包含上述水下推进器的水下机器人。本实用新型解决了水下电机防水的核心问题，不必再为电机整机做耐压密封舱，大大简化了推进器的结构，重量、尺寸以及制造成本得到有效降低。
桨叶片支撑导向结构水下推进器定子组件转子组件本实用新型电机结构导向管桨叶连接件水下机器人核心问题紧固安装耐压密封水下电机水下机器制造成本推进器整机成型防水电机

[实用新型]水下电机与水下机器人-CN201821060837.5有效
发明人：金莉萍;车利超;付斌 -专利权人： 上海查派机器人科技有限公司
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： H02K1/27 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种水下电机，包含定子组件与转子组件；所述转子组件包含转轴、转子磁体、第一端盖以及外壳，第一端盖与外壳紧固连接或一体成型，所述转子磁体安装在外壳的内壁面上；转轴周向固定在第一端盖上；所述定子组件包含励磁绕组、内支撑以及第二端盖，内支撑与第二端盖一体成型或紧固连接，所述励磁绕组安装在内支撑的外周面上；定子组件与转子组件通过一个或多个滑动轴承连接。本实用新型还提供了一种包含上述水下电机的水下机器人。本实用新型在水中运行时，无需为整机配置密封罩结构，因此重量得到大大降低，同时由于电机内外无压差，可以使用于深水环境；电机直接与水接触，进而能够实现高效水冷。
定子组件水下电机转子组件第一端本实用新型紧固连接励磁绕组一体成型转子磁体内支撑端盖转轴电机水下机器人滑动轴承深水环境水下机器周向固定密封罩水接触运行时内壁水冷水中外周无压整机配置支撑

[发明专利]水下机器人智能辅助作业系统与方法-CN201810731207.4在审
发明人：金莉萍;车利超;付斌 -专利权人： 上海查派机器人科技有限公司
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种水下机器人智能辅助作业方法，包含以下步骤：控制信号获取步骤：获取来自控制终端的控制指令；监测信号获取步骤：获取来自传感器的监测数据；数据处理步骤：对监测数据进行卡尔曼滤波，获得滤波数据；执行指令生成步骤：根据滤波数据、控制指令以及设定的模糊规则，生成执行机构动作指令。相应地，本发明还提供了一种水下机器人智能辅助作业系统。本发明通过模糊算法，可以在一定范围内减小整个系统的超调量，进而可以有效提高整个系统的反应速度以及控制精度，提高了智能化水平，避免因非专业人员操控机器对机器造成伤害的问题，同时也会使机器人操作更加简单。
水下机器人监测数据控制指令滤波数据作业系统智能数据处理步骤机器对机器机器人操作卡尔曼滤波机构动作监测信号控制信号控制终端模糊规则模糊算法人员操控指令生成超调量智能化传感器减小指令伤害

[外观设计]推进器（水下）-CN201830359769.1有效
发明人：金莉萍;车利超;付斌 -专利权人： 上海查派机器人科技有限公司
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2018-11-27 - 主分类号： 12-06 文献下载
摘要：1、外观设计名称：推进器（水下）。2、产品用途：用于水下推进。3、设计要点：在于产品的形状。4、指定图：立体图。
推进器产品用途水下推进外观设计

[发明专利]水下推进器与水下机器人-CN201810731795.1在审
发明人：金莉萍;车利超;付斌 -专利权人： 上海查派机器人科技有限公司
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： B63H1/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种水下推进器，包含电机结构、支撑导向结构以及一个或多个桨叶片；所述电机结构包含转子组件与定子组件；支撑导向结构、桨叶片分别安装在定子组件、转子组件上；所述转子组件包含外壳，多个桨叶片分别沿周向方向直接紧固安装在外壳上；或者，多个桨叶片通过设置的桨叶连接件成型为一体后，间接安装在外壳上；所述外壳位于定子组件的径向外侧；支撑导向结构包含导向管，所述桨叶片位于导向管的径向内侧。本发明还提供了一种包含上述水下推进器的水下机器人。本发明解决了水下电机防水的核心问题，不必再为电机整机做耐压密封舱，大大简化了推进器的结构，重量、尺寸以及制造成本得到有效降低。
桨叶片支撑导向结构水下推进器定子组件转子组件电机结构导向管桨叶连接件水下机器人核心问题紧固安装耐压密封人本发明水下电机水下机器制造成本推进器整机成型防水电机

[发明专利]捕捞机器人-CN201810731170.5在审
发明人：金莉萍;车利超;付斌 -专利权人： 上海查派机器人科技有限公司
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： A01K79/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种捕捞机器人，包含框架构件、推进器模组、浮力件模组、电子舱模组、电池模组以及功能件模组；推进器模组、浮力件模组、电子舱模组以及电池模组均可拆卸安装在框架构件上；框架构件包含侧板结构、托板结构以及跨接结构；所述侧板结构包含左侧板与右侧板这两块侧板，跨接结构直接或间接连接在侧板上；托板结构包含左托板与右托板这两类托板，左托板、右托板分别紧固安装在左侧板、右侧板上；功能件模组包含安装在框架构件上的机械手结构。本发明能够通过机械臂结构夹持渔网在水下进行捕捞活动，同时搭载摄像头、多波束声纳以及探照灯，进而能够捕捉鱼群的位置，并通过光线吸引鱼群。
模组框架构件捕捞侧板结构电池模组托板结构鱼群电子舱浮力件功能件右侧板右托板左侧板左托板推进器跨接多波束声纳机械臂结构机械手结构可拆卸安装摄像头间接连接紧固安装人本发明探照灯渔网侧板夹持块侧托板机器人捕捉吸引

[外观设计]电机（水下）-CN201830359101.7有效
发明人：金莉萍;车利超;付斌 -专利权人： 上海查派机器人科技有限公司
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： 13-01 文献下载
摘要：1、外观设计名称：电机（水下）。2、产品用途：用于水下推进。3、设计要点：在于产品的形状。4、指定图：立体图。
电机产品用途水下推进外观设计

[发明专利]水下电机与水下机器人-CN201810730361.X在审
发明人：金莉萍;车利超;付斌 -专利权人： 上海查派机器人科技有限公司
申请日： 2018-07-05 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： H02K1/27 文献下载
摘要：本发明提供了一种水下电机，包含定子组件与转子组件；所述转子组件包含转轴、转子磁体、第一端盖以及外壳，第一端盖与外壳紧固连接或一体成型，所述转子磁体安装在外壳的内壁面上；转轴周向固定在第一端盖上；所述定子组件包含励磁绕组、内支撑以及第二端盖，内支撑与第二端盖一体成型或紧固连接，所述励磁绕组安装在内支撑的外周面上；定子组件与转子组件通过一个或多个滑动轴承连接。本发明还提供了一种包含上述水下电机的水下机器人。本发明在水中运行时，无需为整机配置密封罩结构，因此重量得到大大降低，同时由于电机内外无压差，可以使用于深水环境；电机直接与水接触，进而能够实现高效水冷。
定子组件水下电机转子组件第一端紧固连接励磁绕组一体成型转子磁体内支撑端盖转轴电机水下机器人滑动轴承人本发明深水环境水下机器周向固定密封罩水接触运行时内壁水冷水中外周无压整机配置支撑

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