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[发明专利]一种基于对抗模仿学习的药物分子生成方法-CN201911122108.7有效
发明人：吕肖庆;张晨睿;黄翊峰;汤帜 -专利权人：北京大学
申请日： 2019-11-15 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G16C20/50 文献下载
摘要：本发明公布了一种基于对抗模仿学习的药物分子生成方法，基于对抗模仿学习与多任务强化学习生成药物分子，包括：构建有效药物分子库；建立改进的药物分子生成模型，包括：设计并实现多任务强化学习模块、设计并实现对抗模仿学习模块；模型预训练；执行药物分子生成流程；生成候选药物分子结果。采用本发明提供的技术方案，可有效促进药物分子生化性质的优化并提升模型训练的稳定性，得到更优的药物分子。
一种基于对抗模仿学习药物分子生成方法

[发明专利]清洁机器人的控制方法、装置、系统及存储介质-CN202210894025.5有效
发明人： 黄翊峰;卢涛;王宇谦;梁辰;张文涛 -专利权人：云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能科技（东莞）有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A47L11/28 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种清洁机器人的控制方法、装置、系统及存储介质，方法包括:控制清洁机器人通过拖擦件对预设清洁区域进行拖擦；获取预设清洁区域对应的第一脏污程度；根据第一脏污程度，确定预设清洁区域包括目标区域，目标区域为需要重复拖擦的区域；在对预设清洁区域完成拖擦，且在对拖擦件进行维护之后，控制清洁机器人通过拖擦件对目标区域的至少部分进行拖擦。通过根据预设清洁区域的脏污程度，判断是否需要对所述预设清洁区域中的至少部分区域进行重复拖擦，若需要则在对所述拖擦件进行维护之后，对所述预设清洁区域中的至少部分区域进行重复拖擦，以提高对该预设清洁区域的清洁效果。
清洁机器人控制方法装置系统存储介质

[发明专利]拖擦件的清洁方法、控制装置、基站、清洁系统及存储介质-CN202210894039.7有效
发明人： 黄翊峰;梁辰 -专利权人：云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能科技（东莞）有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A47L11/282 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种拖擦件的清洁方法、控制装置、基站、清洁系统及存储介质，方法包括：执行拖擦件清洗任务；获取所述拖擦件的拖擦件脏污程度；根据所述拖擦件脏污程度所在的值域范围确定清洗阈值，以及根据所述清洗阈值结束所述拖擦件清洗任务；拖擦件脏污程度可以反映地面的脏污程度，从而可以实现根据地面的脏污程度调整对拖擦件的清洁程度，以提高清洁机器人的工作效率。
拖擦件清洁方法控制装置基站系统存储介质

[发明专利]污水检测方法、装置、清洗设备以及存储介质-CN202210340333.3有效
发明人： 黄翊峰;付佳骏 -专利权人：云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能科技（东莞）有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明公开一种污水检测方法，用于具有污水暂存仓的清洗设备；所述方法包括以下步骤：在所述清洗设备执行清洗任务时，获取所述污水暂存仓的历史污水脏污信息和所述污水暂存仓的检测污水脏污信息；根据所述历史污水脏污信息和所述检测污水脏污信息，获得所述清洗设备的目标污水脏污信息。本发明还公开一种污水检测装置、清洗设备以及存储介质。在本发明中，可以准确的获取到污水暂存仓的历史污水脏污信息和污水暂存仓的检测污水脏污信息，从而使得获得目标污水脏污信息的准确率较高。
污水检测方法装置清洗设备以及存储介质

[发明专利]清洁机器人及其控制方法、装置、系统及存储介质-CN202211091426.3在审
发明人： 黄翊峰 -专利权人：云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能科技（东莞）有限公司
申请日： 2022-09-07 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A47L11/28 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种清洁机器人及其控制方法、装置、系统及存储介质，方法包括：在清洁机器人对预设清洁区域进行清洁时，根据脏污检测装置检测的清洁件脏污程度确定已清洁位置的位置脏污程度；当至少两处已清洁位置的位置脏污程度满足预设条件时，控制清洁机器人对目标子区域进行重复清洁；目标子区域包括满足预设条件的至少两处已清洁位置。通过脏污检测装置检测清洁件脏污程度和确定已清洁位置的位置脏污程度，以及根据已清洁位置的位置脏污程度识别预设条件的已清洁位置所在的子区域为需要进行重复清洁的目标子区域，可以不需要对预设清洁区域的所有区域均进行重复清洁，从而可以提高清洁机器人的清洁效率。
清洁机器人及其控制方法装置系统存储介质

[实用新型]污水信息检测装置及清洁设备-CN202220741789.6有效
发明人： 黄翊峰;付佳骏 -专利权人：云鲸智能科技（东莞）有限公司;云鲸智能（深圳）有限公司
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种污水信息检测装置及清洁设备，该污水信息检测装置应用于清洁设备，包括污水检测组件和具有内腔的污水暂存容器；其中：污水暂存容器具有进污口和排污口，进污口用于向内腔供入污水，排污口用于排出内腔中的污水；污水检测组件连接于污水暂存容器上，且污水检测组件用于检测内腔的污水信息。本实用新型公开的污水信息检测装置可解决排污量较小的清洁设备无法通过目前的检测方式获取污水浊度的技术问题。
污水信息检测装置清洁设备

[发明专利]清洁装置控制方法、清洁装置、清洁系统及存储介质-CN202211103774.8在审
发明人： 黄翊峰;付佳骏 -专利权人：云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能科技（东莞）有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种清洁装置控制方法、清洁装置、清洁系统及存储介质，所述清洁装置包括清洁部，所述方法包括：在所述清洁部执行清洁作业的过程中，多次获取所述清洁部的状态值；判断当前所述状态值是否大于或等于回洗阈值；若是，则暂停清洁作业并执行回洗指令。本发明通过在清洁过程中检测清洁部的状态值，以获得清洁部的脏污情况，通过将清洁部的当前状态值与回洗阈值比较，即可判断当前清洁部的实际脏污情况，避免清洁部在已经无法继续承载脏污的情况下，继续执行清洁命令，提升清洁部的实际清洁效果，且防止清洁部在具有继续承载脏污能力的情况下被清洗，防止能源的浪费且提高清洁部的清洁效率，并对清洁作业进行进一步的行为优化。
清洁装置控制方法系统存储介质

[实用新型]污水检测装置、污水检测系统和清洁设备-CN202221707833.8有效
发明人：付佳骏;汪江涛;黄翊峰 -专利权人：云鲸智能科技（东莞）有限公司;云鲸智能（深圳）有限公司
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G01N21/25 文献下载
摘要：本实用新型公开一种污水检测装置、污水检测系统和清洁设备，其中，污水检测装置用于安装于容液装置，以对容液装置内液体的脏污度进行检测，污水检测装置包括第一检测组件和第二检测组件，第一检测组件包括间隔且相对设置的第一发射端和第一接收端，第一发射端与第一接收端之间用于形成穿射待测液体的第一检测光路；第二检测组件包括间隔且相对设置的第二发射端和第二接收端，第二发射端与第二接收端之间用于形成穿射待测液体的第二检测光路。本实用新型技术方案，实现了更加准确的确定污水的脏污程度，进而保证清洁设备对清洁件的清洗效果。
污水检测装置系统清洁设备

[发明专利]拖擦件的清洁方法、控制装置、基站、清洁系统及存储介质-CN202210896540.7在审
发明人： 黄翊峰;梁辰 -专利权人：云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能科技（东莞）有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： A47L11/282 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种拖擦件的清洁方法、控制装置、基站、清洁系统及存储介质，方法包括:执行拖擦件清洗任务；获取预设清洁任务的任务进度，所述预设清洁任务包括通过所述拖擦件对清洁任务地图中的预设清洁区域进行拖擦；根据所述预设清洁任务的任务进度确定拖擦件清洗任务的清洗阈值；根据所述清洗阈值结束所述拖擦件清洗任务。通过根据预设清洁任务的任务进度确定拖擦件清洗任务的清洗阈值，可以使得根据所述清洗阈值清洗后的拖擦件的清洁程度与当前的任务进度相对应，提高提高清洁机器人的工作效率。
拖擦件清洁方法控制装置基站系统存储介质

[发明专利]一种轮椅、控制方法及计算机可读存储介质-CN201780094747.X有效
发明人：东东;李家鑫;黄翊峰;刘伟荣;焦寅;闫励 -专利权人：四川金瑞麒智能科学技术有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：一种轮椅(110)和轮椅(110)控制方法。该轮椅(110)可以包括：智能交互设备(420)和轮椅控制装置(410)。智能交互设备(420)可以包括arm处理器。智能交互设备(420)用于：接收红外传感器组(520)采集的红外信号；基于红外信号确定一个或多个跌落信号，该跌落信号为表征轮椅(110)处于非安全状态的信号；基于该一个或多个跌落信号产生控制信号，该控制信号包括对轮椅(110)进行减速或刹车操作。轮椅控制装置(410)与智能交互设备(420)有线或无线连接，轮椅控制装置(410)用于获取轮椅(110)的控制信号，并基于该控制信号对轮椅(110)进行减速或刹车，以防止用户跌落。
一种轮椅控制方法计算机可读存储介质

[实用新型]污水检测结构及基站-CN202220118413.X有效
发明人： 黄翊峰;付佳骏 -专利权人：云鲸智能科技（东莞）有限公司;云鲸智能（深圳）有限公司
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G01N21/17 文献下载
摘要：本实用新型公开污水检测结构及基站，污水检测结构包括：安装座和检测器，其中，安装座上贯通有用于放置污水管的检测通道，检测通道包括相互平行的两个检测面；检测器包括用于发射光波的发射器和用于接收光波的接收器，发射器和接收器分别设置于相互平行的两个检测面上。本实用新型中，发射器与接收器均设置在相互平行的两个检测面上，污水管放置于检测通道内，当有污水经过时，发射器发出光波，光波穿过污水管并被接收器接收。通过比对经过污水管的光波可知污水管内污水的浑浊度，以完成检测。
污水检测结构基站

[发明专利]水质检测方法、设备及存储介质-CN202210041092.2在审
发明人： 黄翊峰;林晓龙;黄兢诚 -专利权人：云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能科技（东莞）有限公司
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01N21/3577 文献下载
摘要：本发明公开了一种水质检测方法、设备及存储介质，属于水质检测技术领域。本发明用于水质检测设备，水质检测设备包括至少两个光学传感器。方法包括：从至少两个光学传感器中确定出目标光学传感器；控制目标光学传感器采集水质信息，得到检测数据；从至少两个光学传感器中的剩余光学传感器中确定出第二目标光学传感器；基于第二目标光学传感器更新目标光学传感器，并返回执行控制目标光学传感器采集水质信息，得到检测数据，直至所需光学传感器均采集水质信息，得到至少两个检测数据；基于至少两个检测数据，得到水质检测结果。本发明可避免多个光学传感器之间发生串扰的现象发生。
水质检测方法设备存储介质

[发明专利]清洁设备提示方法、装置、设备及存储介质-CN202111169322.5在审
发明人：吴一昊;黄翊峰 -专利权人：云鲸智能（深圳）有限公司;云鲸智能科技（东莞）有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明属于设备管理技术领域，公开了一种清洁设备提示方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取清洁设备的工作信息；根据所述工作信息确定触发条件参数；根据所述触发条件参数判断是否触发清洁设备上功能组件对应的预设触发条件；若是，执行与所述预设触发条件对应的预设提醒操作。通过上述方案，实现了根据清洁设备实际的工作情况提醒用户对清洁设备的功能组件进行维护，避免了用户需要频繁关注设备浪费用户时间成本的情况，也避免了长时间未进行清洁设备维护导致设备损坏的情况，提高了清洁设备的维护效率，节约了用户的时间成本。
清洁设备提示方法装置存储介质

[发明专利]一种智能轮椅的环境信息收集与反馈系统及方法-CN201780084285.3有效
发明人：李家鑫;焦寅;闫励;东东;黄翊峰;刘伟荣 -专利权人：四川金瑞麒智能科学技术有限公司
申请日： 2017-01-22 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： A61G5/06 文献下载
摘要：一种智能轮椅的环境信息收集、反馈系统和方法。该系统包括处理器(210)、运动模块(920)和云台(930)，处理器(210)用以执行接收信息、构建地图、规划路径和生成控制参数等操作；运动模块(920)执行控制参数以在周围移动，并包括传感器(1220)以感知信息；云台(930)包括传感器(1240)以感知信息。
一种智能轮椅环境信息收集反馈系统方法

[发明专利]一种具有医疗监测及反应功能的智能轮椅系统-CN201780067883.X有效
发明人：刘伟荣;李家鑫;焦寅;闫励;东东;黄翊峰 -专利权人：四川金瑞麒智能科学技术有限公司
申请日： 2017-01-22 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： A61G5/06 文献下载
摘要：一种用于监测生理信息的系统和方法。该系统包括传感器(230)，该传感器(230)包括运动传感器和医疗监护传感器，运动传感器包括第一类型传感器(1220)和第二类型传感器(1240)，医疗监护传感器被配置为采集一个用户的生理信息；运动模块(920)执行控制参数以在周围移动；云台(930)；处理器(210)，该处理器(210)用以执行接收信息、构建地图、规划路径和生成控制参数等操作。
一种具有医疗监测反应功能智能轮椅系统

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