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[发明专利]机械臂毛笔字书写控制方法-CN202011176046.0在审
发明人：景喜双;张承阳;黄晋国;陈思宇;杨应科 -专利权人：哈工大机器人湖州国际创新研究院
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-01-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械臂毛笔字书写控制方法，包括：S10:在平面坐标系上标记构建毛笔字笔画结构的多个笔画点；S20:在高度坐标系上对多个笔画点进行高度参数设置完成毛笔字笔画结构编辑；S30:将编辑好的毛笔字笔画结构加入至笔画库；S40:根据需要书写的毛笔字从笔画库中调取对应的毛笔字笔画结构，并将对应的毛笔字笔画结构拼接成需要书写的毛笔字；S50:将需要书写的毛笔字发送给机械臂，机械臂根据毛笔字笔画结构中的多个笔画点的坐标信息控制机械臂进行书法写作。本发明的机械臂毛笔字书写控制方法在书写毛笔字时，可以不局限于字库中已有的文字，用户可以根据笔画库中编辑好的毛笔字笔画结构书写出任意的用户需要的文字。
机械毛笔字书写控制方法

[发明专利]机械臂汉字书写控制方法-CN202011178460.5在审
发明人：景喜双;张承阳;陈思宇;黄晋国;傅帅 -专利权人：哈工大机器人湖州国际创新研究院
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械臂汉字书写控制方法，该机械臂汉字书写控制方法包括：S10:编辑汉字笔画结构，并将编辑好的汉字笔画结构加入至笔画库；S20:根据需要书写的汉字从笔画库中调取对应的汉字笔画结构，并将对应的汉字笔画结构拼接成需要书写的汉字；S30:将需要书写的汉字发送给机械臂并控制机械臂进行书法写作。本发明的机械臂汉字书写控制方法在书写汉字时，可以不局限于字库中已有的文字，用户可以根据笔画库中编辑好的汉字笔画结构书写出任意的用户需要的文字，丰富了机械臂书写设备的功能。
机械汉字书写控制方法

[发明专利]一种基于涵道矢量推进的两栖无人飞行器-CN201810530556.X有效
发明人：梁建宏;黄晋国;王赫;徐大新;王田苗;陈泓宇;杨兴帮;侯涛刚 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-05-29 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B64C35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于涵道矢量推进的两栖无人飞行器，至少包括有机体系统、飞机控制系统、推进系统；机体系统中增加了通过碳杆安装在机身两侧的左涵道风扇(4)和右涵道风扇(3)；飞机控制系统中增加了与左涵道风扇(4)和右涵道风扇(3)配合的涵道姿态控制指令；涵道风扇在机身上的安装距离为h＝30％×H，H表示机身长。通过控制涵道矢量的输出方向，从而控制飞行器的姿态和动力，实现飞行器的航行入水和出水以及潜行的功能，从而提高了两栖飞行器在复杂气象和陌生水文环境的运行能力。
一种基于矢量推进两栖无人飞行器

[发明专利]一种带鸭翼的机翼上反角可变的两栖无人飞行器-CN201810530624.2有效
发明人：梁建宏;黄晋国;王赫;徐大新;杨兴帮;杨海龙;王田苗;董忆雪 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-05-29 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B64C35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种带鸭翼的机翼上反角可变的两栖无人飞行器，至少包括有机体系统、飞机控制系统、推进系统；机体系统中增加了左鸭翼(4B)和右鸭翼(4A)；飞机控制系统中增加了与左鸭翼(4B)和右鸭翼(4A)配合的鸭翼姿态控制指令；在机身前端安装了左鸭翼(4B)和右鸭翼(4A)；鸭翼安装距离h＝30％×H，H表示机身长。通过改进两栖飞行器的机翼控制使鸭翼的角度变化制导两栖飞行器航行姿态等运动状态信息，提高了两栖飞行器在复杂气象和陌生水文环境的运行能力。
一种带鸭翼机翼上反角可变两栖无人飞行器