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[实用新型]一种轻量化小体积谐波减速机构-CN202222204829.6有效
发明人： 黄唯峻;肖云强;肖平;钱万勇;黄粮钧;黄廷亮;李孟秋 -专利权人：成都瑞迪智驱科技股份有限公司
申请日： 2022-08-22 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轻量化小体积谐波减速机构，包括谐波减速机、交叉滚子轴承和输出轴，谐波减速机包括波发生器和柔轮，输出轴穿过凸轮轴的中心通孔，交叉滚子轴承的内圈套装于柔性轴承外，交叉滚子轴承的内圈的圆周内壁上均匀设有多个轴承轮齿形成轴承齿轮，柔轮的齿端置于柔性轴承与轴承齿轮之间并与轴承齿轮啮合连接，柔轮的非齿端与交叉滚子轴承的外圈固定连接，输出轴上设有输出轴凸环，输出轴凸环与交叉滚子轴承的内圈固定连接，输出轴凸环与凸轮轴之间通过第一滚珠轴承连接。本实用新型用轴承齿轮代替传统谐波减速机的刚轮，并将柔轮的齿端与轴承齿轮啮合连接，如此实现高减速比的减速传动功能，整个减速机构显著减小了重量和体积。
一种量化体积谐波减速机构

[实用新型]一种紧凑型机器人关节模组-CN202222018244.5有效
发明人：黄粮钧;肖云强;肖平;钱万勇;黄唯峻;黄廷亮;李孟秋 -专利权人：成都瑞迪智驱科技股份有限公司
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种紧凑型机器人关节模组，包括壳体和置于所述壳体内的谐波减速机、交叉滚子轴承、输出法兰、中心轴、电机、制动器、编码器、驱动板、传动座，谐波减速机包括波发生器、柔轮和刚轮，波发生器包括凸轮轴和柔性轴承，柔轮为杯形柔轮且柔轮的动力输出端为杯底靠近其中心通孔的部位，传动座位于柔轮内并套装于中心轴外，传动座与柔轮的动力输出端连接，电机为外转子电机，电机通过其定子的中心通孔套装在所述中心轴外，电机置于凸轮轴的中心通孔内且位于传动座和壳体两端中的第一端之间，电机的转子与凸轮轴的内壁连接。本实用新型结构更紧凑、体积更小、使用更方便，噪音更小、成本更低，提升了关节模组使用的灵活性和便利性。
一种紧凑型机器人关节模组

[发明专利]一种基于谐波减速机的紧凑型机器人关节模组-CN202210922768.9有效
发明人：黄粮钧;肖云强;肖平;钱万勇;黄唯峻;黄廷亮;李孟秋 -专利权人：成都瑞迪智驱科技股份有限公司
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于谐波减速机的紧凑型机器人关节模组，包括筒状外壳、第一端盖、第二端盖、谐波减速机、交叉滚子轴承、输出法兰、中心轴、电机、制动器、编码器、驱动板和传动座，谐波减速机包括波发生器、柔轮和刚轮，波发生器包括凸轮轴和柔性轴承，柔轮为杯形柔轮且柔轮的动力输出端为杯底靠近其中心通孔的部位，传动座位于柔轮内并套装于中心轴外，传动座与柔轮的动力输出端连接，电机为外转子电机，电机通过其定子的中心通孔套装在所述中心轴外，电机、制动器和驱动板置于凸轮轴的中心通孔内且位于传动座和第一端盖之间，电机的转子与凸轮轴的内壁连接。本发明结构更紧凑、体积更小、使用更方便，噪音更小、成本更低。
一种基于谐波减速紧凑型机器人关节模组