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[发明专利]目标车辆的速度方向确定方法、装置、设备和介质-CN202310970988.3在审
发明人：王文斌;黄先楼;张丹 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种目标车辆的速度方向确定方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取目标车辆的当前帧运动朝向、当前帧行驶速度以及当前帧转向角速度；当目标车辆的当前帧转弯半径小于转弯半径阈值时，根据当前帧运动朝向、当前帧行驶速度、当前帧转向角速度以及目标车辆的车长确定目标车辆的速度方向，其中，当前帧转弯半径根据当前帧行驶速度和当前帧转向角速度确定。本公开解决了参考点不稳定导致的速度方向不稳定的情况，提高了目标车辆的速度方向预测的准确性以及自车行车的安全性和平顺性，而且本公开不依赖摄像头、毫米波雷达等传感器，且对激光雷达的性能以及无人驾驶车辆的硬件要求不高，应用面较广。
目标车辆速度方向确定方法装置设备介质

[发明专利]目标检测方法、装置、电子设备和存储介质-CN202310583887.0在审
发明人：程晓强;李金珂;黄先楼;张丹 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G06F18/24 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种目标检测方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取待检测数据对应的各预测框以及各预测框的分类置信度，进而在待检测数据中确定多个原始栅格，根据中心点位于原始栅格内的各预测框，确定原始栅格的热度信息，进而确定至少一个目标输出栅格，针对每一个目标输出栅格，输出中心点位于目标输出栅格内的各预测框中分类置信度最高的预测框，得到待检测数据的目标检测结果，该方法无需计算交并比，解决了现有技术中NMS计算交并比耗时长的问题，极大提高了目标检测的效率，并且，该方法通过热度信息对原始栅格进行筛选，实现了对负样本的有效抑制，解决了现有技术召回率低下的问题。
目标检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]运输过程中掉落货物的检测方法、装置、设备和介质-CN202310250758.X在审
发明人：王文斌;黄先楼;张丹 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01S17/88 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种运输过程中掉落货物的检测方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：在车辆行驶过程中，获取通过车载多线激光雷达采集的初始点云；结合激光雷达的属性信息从初始点云中提取分别属于各目标的候选点；基于提取得到的各组目标候选点，分别提取线特征，并计算线特征的特征置信度；将通过不同激光雷达采集到的属于同一目标的线特征融合到一起，获得与各目标分别对应的特征评分；根据各目标分别对应的特征评分结合多帧跟踪技术确定检测到的目标是否是从所述车辆掉落的货物。本公开实现了对运输过程中掉落货物的精准检测。
运输过程掉落货物检测方法装置设备介质

[发明专利]多目标匹配方法、装置、电子设备和存储介质-CN202211562631.3在审
发明人：程晓强;李金珂;林思婕;黄先楼;张丹 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06V10/74 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种多目标匹配方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：根据待匹配检测图像，确定多个检测目标框；针对每个检测目标框，根据当前目标框的尺寸和目标场构建方式，构建与当前目标框对应的目标场；根据待匹配检测图像和检测目标场图像，确定与各目标场对应的检测目标场子图；其中，检测目标场图像包括各目标场；根据各检测目标场子图与各预测目标场子图，确定相似度矩阵，根据相似度矩阵，确定各检测目标框与各预测目标框之间的关联关系；根据关联关系确定表征同一目标的检测目标框与预测目标框的组合。本公开通过考虑多个目标之间的交互和位置关系，提高多目标匹配的准确性和鲁棒性。
多目标匹配方法装置电子设备存储介质

[发明专利]闸机开度检测方法、装置、设备、介质及车辆-CN202211184169.8在审
发明人：程晓强;李金珂;黄先楼;张丹 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本公开涉及闸机开度检测方法、装置、设备、介质及车辆，该方法包括：获取闸机处的三维雷达点云和闸机类型；基于闸机类型，确定至少一个投影方向；基于至少一个投影方向，对三维雷达点云进行降维处理，获得三维雷达点云对应的一维栅格图形；基于一维栅格图形，确定闸机开度。由此，利用投影方式对三维雷达点云进行降维处理，以得到对应的一维栅格图形，无需进行直线或平面拟合，运行速度较快，场景鲁棒性好；该方法适用于任意基于阻碍方式控制通行的闸机均有效，可以较好的满足自动驾驶汽车要求；同时，该方法无需增加额外设备，无需提前标注训练，进一步降低成本。
闸机开度检测方法装置设备介质车辆

[发明专利]目标匹配方法、装置、设备及存储介质-CN202111474736.9在审
发明人：程晓强;高远;李金珂;黄先楼;张丹 -专利权人：驭势科技（北京）有限公司
申请日： 2021-12-03 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本公开实施例涉及一种目标匹配方法、装置、设备及存储介质，其中该方法包括：获取待处理图像对应的检测目标和预测目标；基于所述检测目标与所述预测目标进行多阶段匹配，其中，不同阶段采用的匹配策略不同。本公开实施例能够较好改善现有单阶段匹配容易出现的匹配不全等问题，可有效提升匹配准确度。
目标匹配方法装置设备存储介质

[发明专利]ETC系统中车载单元的定位装置和方法-CN201110409872.X有效
发明人：裴世兵;黄先楼 -专利权人：北京握奇数据系统有限公司
申请日： 2011-12-09 - 公布日： 2012-07-11 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种ETC系统中车载单元的定位装置和方法，该方法，包括：由至少两个不同位置的天线接收同一车载单元发送的微波信号；确定所述至少两个不同位置的天线接收到所述微波信号的起始时间；根据至少两个不同位置的天线接收到微波信号的对应起始时间，及所述至少两个不同位置天线的位置信息，确定出该车载单元的位置信息。本发明提供的定位方法和装置，能使定位精度不受车载单元发射天线性能的影响，不受定位接收天线一致性的影响，大大提高了定位精度，降低了对定位装置的调试、安装要求。
etc 系统车载单元定位装置方法