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[发明专利]一种多策略进化麻雀搜索算法-CN202310513524.X在审
发明人： 高炳微;张威;郑麟韬;赵宏建 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06F16/2453 文献下载
摘要：本发明公开了一种多策略进化麻雀搜索算法，属于人工智能的麻雀搜索算法领域。该发明在麻雀种群个体位置初始化设置和种群个体位置更新方面进行了改进。首先利用Tent混沌映射初始化麻雀种群个体初始位置，使种群初始分布更加均匀；在发现者位置更新公式中引入莱维飞行策略，使其具有更大的搜索范围，促使发现者具有良好的全局搜索能力；在麻雀种群处于种群边缘时，为使其摆脱局部极值的束缚，在警戒者位置更新公式中引入差分变异策略和贪婪选择策略组成的进化策略对警戒者位置进行更新。本发明提高了算法的搜索精度、寻优稳定性以及全局搜索能力。
一种策略进化麻雀搜索算法

[发明专利]一种基于模糊软切换的电液伺服系统自抗扰控制方法-CN202310424426.9在审
发明人： 高炳微;申伟;张威;郑麟韬;赵宏建 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模糊软切换的电液伺服系统自抗扰控制方法，属于智能控制领域。该方法首先依据电液伺服系统数学模型，建立自抗扰控制方法，包括线性自抗扰控制部分、非线性自抗扰控制部分；根据自抗扰控制方法构建模糊软切换策略，依据状态误差区域和干扰区域进行自主切换；为了验证基于模糊软切换的电液伺服系统自抗扰控制方法的优越性，进行实验验证；面对电液伺服系统不同状态下的实际工况，有限避免控制器切换带来的振颤与冲击，在扰动干扰方面具有较好的系统鲁棒性和定位精度。本发明实现了电液伺服系统高精度控制，解决了控制器切换的输出抖振现象，保证了系统的稳定性和有限时间收敛。
一种基于模糊切换伺服系统控制方法

[发明专利]一种高阶阀控缸系统的消隙控制方法-CN202310346710.9在审
发明人： 高炳微;申伟;张威;郑麟韬;赵宏建 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： F15B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高阶阀控缸系统的消隙控制方法，属于电液位置伺服控制技术领域，该方法首先进行高阶阀控缸系统的机理建模；依据建立的数学模型和伺服系统运行相关数据进行间隙模型参数辨识；在获得传动机构间隙值的基础上，设计基于模型自适应补偿和高阶自抗扰的消隙控制方法，利用该控制方法即可实现高阶阀控缸系统间隙非线性控制。本发明可以提高电液伺服控制单元的鲁棒性和稳定性，实现了阀控缸系统在间隙非线性和外界未知干扰力矩等因素影响下的高精度位置跟踪控制。
一种高阶阀控缸系统控制方法

[发明专利]一种基于改进萤火虫算法的电液伺服系统摩擦补偿方法-CN202111386458.1有效
发明人： 高炳微;申伟;关昊;郑麟韬;张威 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进萤火虫算法的电液伺服系统摩擦补偿方法，属于自动控制领域。该方法首先采集摩擦力与速度的相关数据；利用改进萤火虫算法分别对LuGre摩擦模型静态和动态参数进行辨识，获得辨识后的LuGre摩擦模型；在线运行电液伺服系统，根据辨识后的LuGre摩擦模型搭建摩擦观测器，实时获取摩擦力矩，并将摩擦力矩通过前馈系数补偿至位置信号，构建基于LuGre摩擦模型的前馈补偿结构，利用该结构即可实现电液伺服系统摩擦非线性补偿。本发明提高了摩擦模型的辨识精度，提高了电液伺服系统的信号跟踪精度，减少了速度零位的抖振现象。
一种基于改进萤火虫算法伺服系统摩擦补偿方法

[发明专利]一种SLM型3D打印机的新型底板-CN202210922777.8在审
发明人： 高炳微;赵宏建;郑麟韬;张威 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B22F10/28 文献下载
摘要：一种SLM型3D打印机的新型底板，与传统3D打印机底板不同的是，本新型底板具有开设有五个凹槽缸，凹槽缸分别为两个废料收集缸，两个供料缸和一个成型缸，在供料缸的顶部安装有可由电机控制开合的挡板，挡板的作用是用来防止由刮刀装置带回的废料污染到供料缸，本发明将SLM型3D打印机的底板进行研究，设计出了可明显提高打印速度的新型底板，推动SLM型3D打印机的打印性能和水平的提升。
一种 slm 打印机新型底板

[发明专利]基于多孔结构的非密实铸型-CN202210659457.8在审
发明人：左双宁;高炳微;于广滨;张凯强;钟坦谊;宫振鹏 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B22C9/02 文献下载
摘要：本发明提出了基于多孔结构的非密实铸型，包括：型壳，由铸件型腔、浇注系统型腔和冒口型腔组成；承压结构，位于型壳的底部，固定支撑铸型；控温结构，位于需要激冷或冒口周围，提供控温介质的流道；桁架结构，构成铸型完整形貌；传感器，监测铸造过程中温度或应力变化。相较于密实铸型，多孔结构非密实铸型减少用砂量，加快铸件成型速率，提效又节能环保；型壳相较于密实铸型散热更快，铸件冷却效率提高；传感器监测铸件成型过程中对应部位的温度或应力变化，并根据检测的信号控制控温结构内控温介质的流量和温度，通过传感器和对控温介质的有效控温，实现铸件的快速冷却，改善铸件的组织结构，减少铸件的残余应力和变形，提高铸件的性能。
基于多孔结构密实铸型

[发明专利]一种电液位置伺服系统多参数辨识方法-CN202210855979.5在审
发明人： 高炳微;张威;申伟;郑麟韬;赵宏建 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-07-08 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公布了一种电液位置伺服系统多参数辨识方法，属于自动控制领域。该发明首先根据电液位置伺服系统运行机理获取系统模型结构和待辨识参数；再提出一种基于惩罚机制的反向非线性麻雀搜索算法，利用反向学习策略丰富初始种群多样性，在发现者和加入者的位置更新过程中引入非线性因子，包括非线性收敛因子、自适应权重因子和黄金正余弦因子，以此来平衡局部优化和全局搜索能力，同时，根据麻雀个体发现危险的程度，制定惩罚机制，使警戒者位置分布更合理；再根据采集系统的输入和输出数据，引进误差评价函数鉴别辨识结果，最终获得较为精准的系统数学模型。
一种位置伺服系统参数辨识方法

[发明专利]一种冗余薄膜热电偶的制备方法-CN202210425779.6在审
发明人：滕飞;孙永国;高炳微;陈杰;于明新 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-04-22 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： C23C14/02 文献下载
摘要：一种冗余薄膜热电偶的制备方法，属于高温合金表面温度测量技术领域。所述冗余薄膜热电偶的制备方法包括以下步骤：清洗陶瓷基板、溅射Pt电极、旋涂光刻胶、曝光、显影、刻蚀Pt电极、曝光、显影、溅射PtRh10、涂胶、显影、清洗基板。本发明的关键技术为溅射成膜技术，影响溅射成膜技术的工艺参数主要有溅射功率、溅射真空度、溅射时间、衬底基板温度等。本发明的制备方法制作的薄膜热电偶具有分度误差小、稳定性高、测温点尺寸小的优点。
一种冗余薄膜热电偶制备方法

[发明专利]一种多层阻尼环-CN202210669697.6在审
发明人：周成宇;高炳微;单建平;宫振鹏 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： F16F7/06 文献下载
摘要：一种多层阻尼环，属于机械回转运动结构减震降噪技术领域。多层阻尼环由多个不同表面形貌的阻尼环嵌套组成，外侧阻尼环表面粗糙度大于内侧阻尼环表面粗糙度，外侧阻尼环与内侧阻尼环嵌套方式有两种，一种两阻尼环宽度一样，另一种外侧阻尼环宽度大于内侧阻尼环宽度，外侧阻尼环内圈有凹槽且凹槽宽度与内侧阻尼环宽度一致。使得多层阻尼环能对变速回转运动体产生良好的减震降噪效果，弥补了现有单层阻尼环震降噪减震范围的局限性。本发明的新型阻尼环适用于齿轮、轴、轴承等旋转结构并实现其减震降噪。
一种多层阻尼

[发明专利]一种三角状薄膜热电偶的成型方法-CN202210377811.8在审
发明人：滕飞;孙永国;高炳微;陈杰 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G01K7/02 文献下载
摘要：一种三角状薄膜热电偶的成型方法，属于电机技术领域。所述三角状薄膜热电偶的成型方法包括以下步骤：A、将三氧化二铝陶瓷基底的热电偶集成单片；B、用两片相同三角形结构的超薄三氧化二铝陶瓷片通过高温封接材料将其封装在中间，形成“三明治”结构；C、在感温点表面进行介质厚膜化物理隔离保护；之后将“三明治”结构载组装到防护陶瓷管内；D、最后组装到带孔的金属外壳内，形成薄膜热电偶产品。本发明采用的成型方法利用三角形结构设计，将热电偶感温点设置在三角形顶角处，这样不仅可以达到感温点的热容量小，也就是感温点的物理体积要小的特点，而且保证了传感器的快响应技术要求。同时，热电偶芯片三角形结构设计，可最大限度实现抗环境振动和热气流冲击能力，实现传感器结构的强壮型设计。
一种三角薄膜热电偶成型方法

[发明专利]一种基于电液伺服系统的自抗扰控制器改进方法-CN202210222549.X在审
发明人： 高炳微;郑麟韬;张威;关昊;申伟 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电液伺服系统的自抗扰控制器改进方法，首先将自抗扰控制器(ADRC)中跟踪微分器(TD)进行改进，对跟踪微分器本身算法进行寻优改进；然后对扩张状态观测器(ESO)进行改进，通过调整β01、β02、β03及b的参数值来改进ESO的性能；最后将反馈控制律(NLSEF)进行改进，通过非线性差值化组合的方法，对fal函数进行改造处理。通过对自抗扰控制器的改进，提高了电液伺服系统对外部干扰及内部参数摄动的抗干扰控制精度。
一种基于伺服系统控制器改进方法

[发明专利]一种电液伺服系统摩擦补偿控制方法-CN202210222556.X在审
发明人： 高炳微;申伟;郑麟韬;关昊;张威 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明公开了一种电液伺服系统摩擦补偿控制方法，该方法首先采集电液伺服系统的系统流量、供油压力、加速度等信号，利用改进LuGre摩擦模型对系统摩擦进行建模，应用遗传算法离线辨识其参数，并利用辨识模型产生的估计值进行前馈补偿；然后引入了平滑性更好的类双曲正弦函数设计变系数自抗扰控制器的非线性状态误差反馈和扩张状态观测器部分；并在此基础上结合模糊自适应控制方法，通过误差和误差微分对非线性状态反馈系数进行调节；解决了“快速性和超调性之间的矛盾”，保证了系统的稳定性和有限时间收敛。这种方法有效地提高了系统对摩擦非线性的补偿能力，改善系统运动性能，提高了系统跟踪精度和抗扰动能力。
一种伺服系统摩擦补偿控制方法

[发明专利]一种液压四足机器人的碰撞缓冲结构-CN201910259277.9在审
发明人： 高炳微;卫元启;李艳星 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种液压四足机器人的碰撞缓冲结构，包括液压驱动机构支撑架以及机器人的腿部结构，当机器人运动碰撞时，力和震动会经过被动伸缩足部、弹簧、小腿连杆、大腿连杆，当力和震动在大腿连杆处时，大腿连杆会将力和震动分别传递给可旋转液压缸机构和被动旋转副以及旋转缓冲器，可旋转液压缸机构会旋转，被动旋转副以及旋转缓冲器也会受力旋转，旋转缓冲器上的弹簧会被压缩，由于弹簧特性压缩后会恢复回原来的位置，保持机器人的平衡以及行动路线，该结构使得机器人在行走碰撞时，减小冲击造成的影响，达到缓冲的目的。
旋转缓冲器大腿连杆机器人可旋转液压缸碰撞缓冲结构四足机器人震动弹簧液压驱动机构机器人运动压缩弹簧特性腿部结构小腿连杆行动路线伸缩足支撑架缓冲减小受力传递平衡恢复

[发明专利]四足仿生设计犬型机器人-CN201910259288.7在审
发明人： 高炳微;卫元启;吴佳昊 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2019-04-02 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种新型四足仿生设计犬型机器人，包括机架、保持架及四条机械结构肢体，其中分为两条前肢体和两条后肢体。前肢体包括旋转连接体、第一连接体、第二连接体和足部；后肢体由固定连接体代替旋转连接体，其余结构与前肢体相同。工作时，前肢体由一个电机和三个液压缸协同驱动，实现四个自由度的运动；后肢体由一个电机和两个液压缸协同驱动，实现三个自由度的运动。四条肢体以前肘后膝式放置，通过步态算法控制机器人运动。整个机械机构通过模仿犬科动物等进行设计构型，适当调节肢体布置以增加稳定性，使用4‑3自由度设计，使得机器人结构简单、运动灵活、受力合理。
肢体旋转连接体仿生设计连接体液压缸四足机器人电机协同固定连接体机器人结构机器人运动驱动机械机构机械结构犬科动物算法控制保持架步态构型受力膝式足部模仿灵活

[实用新型]折叠两用自行车-CN201820398759.3有效
发明人： 高炳微;卫元启;朱楚轩 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-03-23 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： B62K15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种折叠自行车：包括中车架、前车架和后车架，代步功能前车架与后车架锁扣联接，限制前车架与后车架的相对位置，购物功能中车架连杆两端的的垂直杆，分别在前车架与后车架内滑动到挡板，并且垂直杆与中车架销钉连接，可先后实现滑动折叠，前车架和后车架以中部接触面为中心向两侧滑动，中车架主体展开，前后车架以中车架连杆两端垂直杆为中心旋转90度，并在前车架与后车架置物板之间安有锁定装置，便可将自行车伸缩折叠成一辆购物自行车，既保持了自行车原有的功能，又增加了购物车的功能，本实用新型具有结构合理，购物承载空间大的特点，适合骑行购物之用。
后车架前车架滑动垂直杆车架本实用新型车架连杆折叠购物购物自行车两用自行车折叠自行车自行车车架主体承载空间伸缩折叠锁定装置销钉连接中心旋转挡板购物车原有的置物板代步骑行锁扣联接

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