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[外观设计]儿童智能点读笔（含底座）-CN202230179509.2有效
发明人：任廷明;高小云;张华平 -专利权人：深圳市优印印刷有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： 14-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：儿童智能点读笔（含底座）。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于帮助儿童读取图书和绘本的信息，并播放音频声音，让小朋友获取对未知世界的认知。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
儿童智能点读笔底座

[实用新型]法兰连接结构-CN202122761993.2有效
发明人：黄建威;张志波;高小云;吴信宜;张天翼 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： F16B1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种法兰连接结构，包括：机械臂，机械臂内设有装配腔，机械臂的末端端面设有与装配腔连通的装配口；与机械臂连接的连接件，连接件的至少部分设于装配腔内，且连接件具有通过装配口显露于外界的连接面，连接面与机械臂的轴线垂直；法兰及第一固定件，法兰所在的平面与连接面平行，第一固定件穿设于法兰及连接件使两者固定连接。上述法兰连接结构，由于连接面与机械臂的轴线垂直，而法兰所在的平面与连接面平行，那么法兰所在的平面与机械臂的轴线垂直，无论机械臂的末端的加工质量如何，均可以保证法兰连接后与机械臂的垂直度。同时，法兰通过连接件与机械臂连接，无论机械臂的壁厚如何，都能够安装法兰，适用范围广泛。
法兰连接结构

[实用新型]一种畜牧用喂料装置-CN202122754270.X有效
发明人：陈秋菊;王韵斐;王文义;张娟;郝林凤;达兰其其格;斯庆高娃;丁丽;刘长军;李贞;高小云;张利;张东瑞;王学敏 -专利权人：巴彦淖尔市农牧业科学研究院
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： A01K5/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种畜牧用喂料装置，包括饲料槽、滑块、刷子和驱动装置。其中，饲料槽用于容纳饲料，饲料槽上沿长度方向上设有条形槽，条形槽位于饲料槽的上沿。滑块安装于饲料槽上，滑块穿过条形槽并能够沿条形槽滑动。刷子用于清理饲料槽的内壁的，刷子包括杆体和刷体，杆体固定于滑块上，刷体固定于杆体上并与饲料槽的内壁滑动接触。驱动装置安装于饲料槽上，驱动装置包括第一驱动装置和第二驱动装置，第一驱动装置用于驱动滑块向饲料槽的第一端运动，第二驱动装置用于驱动滑块向饲料槽的第二端运动。此处所指的饲料槽的第一端和第二端分别为其长度方向的两端。相比于现有技术，本实用新型通过对饲料槽进行清洁，起到预防疾病的效果。
一种畜牧喂料装置

[发明专利]一种锥齿轮传动的机器人关节机构及其形成的机器人-CN202111518291.X在审
发明人：陈修奇;张志波;高小云;吴信宜;周家裕;冯仕伟 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种锥齿轮传动的机器人关节机构，包括：前关节，包括第一减速机；后关节，包括第二电机、第二减速机和锥齿轮组件，其中，所述后关节通过所述第一减速机连接至前关节末端；所述第二电机位于所述前关节中；所述第二电机通过锥齿轮组件连接至所述第二减速机，所述锥齿轮组件与所述后关节之间设置有调整垫片。本发明机构中传动链零部件较少，可减少装配过程中累计误差对锥齿轮啮合造成的影响，避免出现噪音，过载等情况。
一种齿轮传动机器人关节机构及其形成

[实用新型]一种连接件及工业机器人-CN202122879245.4有效
发明人：阚君旺;高小云;张志波;郭东生;冯仕伟;程宁 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种连接件，设置在底座和固定件之间，用于连接底座和固定件，包括连接本体和凸台，凸台设置在连接本体端面，连接本体和凸台上均设置有固定部，固定部用于将连接本体和凸台均固定在底座和固定件之间，固定部在连接本体和凸台的位置可调节，以适应不同尺寸的底座或固定件。还公开了一种工业机器人，机器人上设置有底座，底座与减速器通过如上述所述的连接件连接。本实用新型提供的连接件，通过在连接件上设置连接本体和凸台，连接本体连接底座，凸台连接固定件，通过连接不同位置的固定部，即可在底座或固定件尺寸变化时，将底座和固定件连接在一起，降低了返工成本，提高工作效率，有利于产品的升级维护。
一种连接工业机器人

[实用新型]机器人-CN202122967627.2有效
发明人：徐晓应;齐建伟;张天翼;高小云;张志波;马徐武 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人，包括转动连接的第二关节和第三关节，第二关节上设有支撑台，第三关节上可拆卸固定连接有限位块，限位块可和支撑台抵接，使第三关节倚靠在支撑台上。本实用新型所述的机器人，通过可拆卸的限位块，替代支撑架，节省物料。
机器人

[实用新型]一种拖链机构及机械臂-CN202122941348.9有效
发明人：黄建威;陈瑜若;张志波;高小云;吴信宜;张天翼 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种拖链机构及机械臂，包括：底座；滑动组件，设置在所述底座上，适于沿所述底座延伸方向滑动；拖链，所述拖链的一端与所述滑动组件连接，另一端弯折后与所述底座连接；滚筒组件，可转动地设置在所述底座上，并适于支撑所述拖链的处于上侧的部分。本实用新型在底座上设置滚筒组件作为支撑装置，对拖链处于上侧的部分进行托举支撑，改善拖链链节之间的受力状况，将滚筒组件设置为可转动部件，减少拖链表面保证拖链机构能够稳定运行的同时，克服现有技术中拖链机构上的拖链部分链节容易发生塌陷下垂的缺陷，提升拖链及其内部线缆的使用寿命。
一种机构机械

[发明专利]一种机器人控制模型的建立方法及机器人的控制方法-CN202111364110.2在审
发明人：程宁;高小云;张志波;万文洁;冯仕伟 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-11-17 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G06N3/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人控制模型的建立方法以及机器人的控制方法，该方法包括：获取机器人控制数据样本；获取极限学习机神经网络的初始权重和初始阈值；利用粒子群PSO算法，对所述初始权重和初始阈值进行优化，得到优化后的权重和优化后的阈值；利用所述机器人控制数据样本、所述优化后的权重和所述优化后的阈值，对所述极限学习机神经网络进行训练，得到机器人控制模型。解决了现有技术中机器人的行为控制执行效率低的技术问题。
一种机器人控制模型建立方法

[发明专利]机器人的控制方法及装置-CN202010768361.6有效
发明人：文辉;张天翼;黄侠;钟文涛;高小云;张志波 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-08-03 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的控制方法及装置。其中，该方法包括：获取机器人运行过程中的运行参数以及通信参数；对运行参数以及通信参数进行分析，得到分析结果；根据分析结果判断机器人的当前运行状态是否正常，得到判断结果；根据判断结果生成机器人保护机制，并对机器人执行机器人保护机制。本发明解决了相关技术中机器人运行过程中存在异常，容易造成安全隐患的技术问题。
机器人控制方法装置

[实用新型]汽车尾气检测装置-CN202122571861.3有效
发明人：陈林;文辉;张天翼;马徐武;高小云;张志波 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-10-25 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G01N33/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种汽车尾气检测装置，包括汽车本体和移动组件，汽车本体的上方设置有拍照组件，拍照组件定位汽车停止的坐标位置，汽车本体的一侧设置有定位组件，定位组件定位汽车本体的尾气管坐标位置，移动组件上设置有检测结构，移动组件移动至汽车停止位置，检测结构深入尾气管检测汽车尾气。本实用新型提供的汽车尾气检测装置实现机器人自动控制检测汽车尾气，提高检测效率，节约劳动成本；隔离人车尾气接触以及高温浓尘的工作环境，提高安全性。
汽车尾气检测装置

[实用新型]过线结构及机器人-CN202122494716.X有效
发明人：陈修奇;代国龙;周家裕;黄建威;高小云;张志波 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种过线结构，包括第一连接件和第二连接件，第一连接件和第二连接件具有中空腔室，第一连接件的中空腔室内设置有线束，第一连接件上设置有固定部，第二连接件上设置有配合部，固定部和配合部可拆卸连接以使第二连接件套设在第一连接件的外部。还公开了一种机器人，包括第一关节和第二关节，第一关节和第二关节的连接处设置有如以上所述的过线结构。本实用新型提供的过线结构，通过设计塑料材质的第一连接件和铝制材料的第二连接件，减轻过线结构的重量，节约原材料，节省成本。第一连接件的外壁上设置有凸块，第二连接件的内壁上设置有凹槽，凸块和凹槽相卡接，线束与第一连接件接触时可有效减少线束磨损情况的发生。
结构机器人

[发明专利]一种机器人工作空间优化方法、装置、存储介质和设备-CN202111483778.9在审
发明人：周家裕;陈修奇;黄建威;郭东生;张志波;高小云 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人工作空间优化方法、装置、存储介质和设备，所述方法包括：确定机器人的优化目标，所述优化目标包括机器人的工作空间；从机器人的机械臂参数中选取设计变量，所述设计变量用于描述机器人的工作空间；基于机器人的优化目标构建数学模型，确定所述数学模型的约束条件，并基于所述约束条件确定所述数学模型的目标函数；基于约束条件对所述目标函数进行迭代优化，以得到满足约束条件的与优化目标对应的设计变量。本发明提供的一种机器人的空间优化方法，能够在优化机器人工作空间的基础上，同时提高机器人的可操作性和刚度。
一种机器人工作空间优化方法装置存储介质设备

[发明专利]一种机器人的控制方法、装置、计算机设备以及存储介质-CN202111370741.5在审
发明人：程宁;高小云;张志波;万文洁;冯仕伟 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人的控制方法、装置、计算机设备以及存储介质，该方法包括：获取机器人的仿真图；在机器人操作系统ROS系统环境下，获取仿真图中的目标关节的初始位置坐标和目标位置坐标；获取目标关节从初始位置坐标运动到目标位置坐标的运动参数；基于运动参数，控制机器人的电机运转，以控制机器人运动。解决了现有技术中，机器人控制系统兼容性较差，无法适用多种类型的机器人的技术问题。
一种机器人控制方法装置计算机设备以及存储介质

[发明专利]一种减速器评估方法及装置-CN202111408378.1在审
发明人：阚君旺;张志波;高小云;冯仕伟;郭东生 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种减速器评估方法及装置，其中，减速器评估方法包括：获取待评估减速器的第一性能参数以及待评估减速器对应目标机器人的第二性能参数；构建目标机器人相邻连杆之间的变换矩阵；构建目标机器人的整体刚度矩阵；基于变换矩阵和整体刚度矩阵计算目标机器人的理论运动位置和实际运动位置；计算理论运动位置和实际运动位置之间的位置误差；基于位置误差确定待评估减速器的评估结果。通过获取待评估减速器和对应目标机器人的性能参数，利用目标机器人相邻连杆之间的变换矩阵分别计算其理论运动位置和实际运动位置，通过位置误差的大小来准确反映减速器的工作性能，为合理选择减速器型号以及工业机器人的平稳、高精度运行提供保障。
一种减速器评估方法装置

[发明专利]一种工业机器人刚柔耦合分析方法及其应用-CN202111347808.3在审
发明人：陈修奇;周家裕;马俊杰;高小云;张志波;张天翼 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：一种工业机器人刚柔耦合分析方法，包括：建立工业机器人的三维模型，并将三维模型导入有限元软件hypermesh以optistruct模板进行有限元分析；将工业机器人的三维模型进行模态分析以使所述工业机器人的部件进行网格划分；配置材料和单元属性，并分配部件材料和单元属性；创建刚性区域，选择作用面生成刚性节点以构成刚性区域；创建载荷集和控制卡片，创建至少一个载荷和约束集以及控制卡片参数；柔性化计算后输出模态中性文件。本发明利用有限元分析软件将构件离散成细小的网格，再进行模态计算，对工业机器人进行刚柔耦合分析，得到机器人末端的位移偏差曲线、各关节的驱动扭矩，加速度和速度曲线以及机器人在运动过程中的最大应力等。
一种工业机器人耦合分析方法及其应用