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[发明专利]一种用于康复机器人髋部减重装置的角度调节锁紧机构-CN202110438558.8有效
发明人： 马苏湖;张南南;范渊杰;禹华军 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于康复机器人髋部减重装置的角度调节锁紧机构，属于康复设备技术领域。包括：基座本体的一侧开设有第一安装腔，基座本体的一侧开设有活动通孔，且第一安装腔内设置有第一转轴，第一转轴能绕其轴线方向转动，且第一转轴的周向外侧开设有限位槽，限位槽能与其中一活动通孔相对；后基座朝向基座本体的一侧开设有第二安装腔，且第二安装腔内设置有第二转轴，第二转轴能绕其轴线方向转动；转动臂的相对两端分别与第一转轴、第二转轴连接；限位卡接件活动穿设于活动通孔内，且限位卡接件能沿其长度方向移动地伸入或远离对应的限位槽。该用于康复机器人髋部减重装置的角度调节锁紧机构，能够动态调整该机构转动自由度的角度。
一种用于康复机器人髋部装置角度调节机构

[发明专利]一种用于抑制康复训练代偿的保护机构-CN202110391128.5有效
发明人：范渊杰;汪从礼;马苏湖;程斌 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于抑制康复训练代偿的保护机构，属于康复设备技术领域。包括：主支撑杆设置于康复训练装置；后横杆与主支撑杆铰接，且后横杆能沿第一方向相对主支撑杆移动；中横杆与后横杆活动连接，且中横杆能沿第二方向相对后横杆移动；前竖杆与中横杆活动连接，且前竖杆能沿第三方向相对中横杆移动；限位结构设置于前竖杆的一侧，且与患者的健侧相匹配。该用于抑制康复训练代偿的保护机构，有助于抑制患者肢体的代偿现象，利于整个康复训练。
一种用于抑制康复训练代偿保护机构

[发明专利]一种应用于康复机器人的变阻抗装置-CN202210313754.7在审
发明人： 马苏湖;徐颖俊;吕燕 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于康复机器人的变阻抗装置，包括：基座、驱动件、扭矩加载器、扭矩传感器以及握持组件；所述驱动件和所述扭矩加载器均装设于所述基座内且同轴连接，所述扭矩传感器装设在所述基座上，所述扭矩传感器一端与所述扭矩加载器同轴连接，另一端与所述握持组件驱动连接。该变阻抗装置可以根据末端患者需要的扭矩来动态调整输出扭矩，可以实时得出末端输出扭矩的参数，此装置会带来整体机械结构的刚度变化，从而达到变阻抗的目的，扭矩加载器可以吸收来自末端扭矩的反作用力，降低对整个系统冲击，该变阻抗机构具有结构简单、控制精度高且成本低等优点。
一种应用于康复机器人阻抗装置

[外观设计]分析仪（三维动作捕捉分析系统）-CN202130823554.2有效
发明人：张南南;禹华军;郭凤仙;马苏湖 -专利权人：上海电气智能康复医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：分析仪（三维动作捕捉分析系统）。2.本外观设计产品的用途：用于医疗康复、智慧医疗领域的分析仪。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
分析三维动作捕捉系统

[发明专利]机器人机械结构的控制方法、系统、电子设备及存储介质-CN202210171369.3在审
发明人：徐颖俊;吕燕;马苏湖 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人机械结构的控制方法、系统、电子设备及存储介质，机械结构包括磁滞器和磁滞器控制器，磁滞器控制器用于控制磁滞器向机械结构输出第一作用力；控制方法包括：获取第一作用力；获取机械结构在没有外界作用力的情况下从实际位置运行到期望位置所需要的第二作用力；获取外界环境施加至机械结构的第三作用力；根据第一作用力、第二作用力和第三作用力控制机械结构向外界环境输出实际所需作用力。通过将机械结构和运动控制方法相结合，能够更加合理地调控机械结构实际输出作用力的大小，实现机械结构与外界环境更好的交互，能够更加灵活的应对外界环境的变化，提高机械结构的灵活性，鲁棒性以及安全性。
机器人机械结构控制方法系统电子设备存储介质

[实用新型]一种上肢康复机器人多级保护装置-CN202021352821.9有效
发明人：邢留涛;郭凤仙;范渊杰;汪从礼;马苏湖;邓杨;徐颖俊 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种上肢康复机器人多级保护装置，包括：第一级软件保护系统、第二级电气保护系统和第三级机械保护系统；软件保护系统包括过速保护模块、驱动器模块速度保护和过流保护模块；电气保护系统包括：急停开关、控制器使能保护模块、设备网电源端短路保护和过载保护模块、开关电源过流保护和过压保护模块、升降立柱联锁保护模块、执行机构端限位开关保护装置；机械保护系统包括执行机构端机械限位保护装置。本实用新型解决了当前市场上相关产品安全保护措施不够全面、安全性不够高的问题，消除了设备使用过程中的安全隐患，提高了康复机器人的可靠性和安全性。
一种上肢康复机器人多级保护装置

[实用新型]配件识别结构、装置及康复机器人-CN202023286256.3有效
发明人：程斌;范渊杰;禹华军;郭凤仙;汪丛礼;马苏湖 -专利权人：上海电气智能康复医疗科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： H01R13/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种配件识别结构，包括设置于主机一端端面上的母头插针组件和设置于配件一端端面上的公头插针组件，母头插针组件包括多个识别插件，公头插针组件上设有与至少一个识别插件对应的识别针脚；不同配件上的识别针脚的排列组合互不相同。其中，配件识别结构还包括锁紧机构，锁紧机构包括设置于主机上的金属主轴；和设置于配件上的主轴腔，主轴腔的底面设有电磁铁；电磁铁与供电针脚连接，用于通电时吸合金属主轴。本实用新型还公开一种配件识别装置及康复机器人。采用本实用新型，使不同配件与主机上识别插件具有相应且唯一的连接方式，从而能够快速识别配件类型并快速锁紧配件。并且，本方案中的配件识别结构简单可靠，准确性高。
配件识别结构装置康复机器人

[实用新型]一种用于康复设备的安全保护系统-CN202021351512.X有效
发明人：夏源;徐颖俊;马苏湖 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于康复设备的安全保护系统，包括：至少一个急停按钮，其触发会导致设备停止运行；至少一个碰撞防护开关或接近开关，安装在可能会在设备运行过程中与人员碰撞的部位；软件行程限制装置，软件行程限制装置在软件设置中对设备运行过程中可能对人员造成伤害的运动部件的运行范围进行限制，超出范围将停止工作；电气行程限位开关，电气行程限位开关的触发会导致电气反馈，从而直接由驱动装置停止设备运行；机械位置限制装置，设置在运动行程的末端，机械位置限制装置的触发可以直接有效控制运动部件行程且控制运动部件运行范围。本实用新型最大限度防止运动部件对人员造成损伤，对比现有单一防护机构更安全更可靠。
一种用于康复设备安全保护系统

[发明专利]康复设备摔倒保护功能的测试方法、系统及存储介质-CN201911023400.3有效
发明人：禹华军;郭凤仙;周建萍;邓杨;马苏湖 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种康复设备摔倒保护功能的测试方法、系统及存储介质，所述测试方法包括：获取待康复训练的患者的身体数据；根据身体数据设置测试系统的测试始重、测试始高和理想停止高度；根据测试始重、测试始高和理想停止高度计算得到患者的保护高度；在与测试始高对应的测试位置悬挂与测试始重对应的砝码；获取砝码坠落后保护装置在保护高度对砝码进行支撑保护后砝码的实际停止高度；根据理想停止高度和实际停止高度判断保护装置是否有效。利用载荷从设定的高度下落，模拟患者摔倒/跌落，通过检测保护装置保护的砝码能否有效停止在可接受的安全范围内，最终得出保护装置的保护是否有效的结论。
康复设备摔倒保护功能测试方法系统存储介质

[发明专利]配件识别结构、装置、方法及康复机器人-CN202011607701.3在审
发明人：程斌;范渊杰;禹华军;郭凤仙;汪丛礼;马苏湖 -专利权人：上海电气智能康复医疗科技有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： H01R13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种配件识别结构，包括设置于主机一端端面上的母头插针组件和设置于配件一端端面上的公头插针组件，母头插针组件包括多个识别插件，公头插针组件上设有与至少一个识别插件对应的识别针脚；不同配件上的识别针脚的排列组合互不相同。其中，配件识别结构还包括锁紧机构，锁紧机构包括设置于主机上的金属主轴；和设置于配件上的主轴腔，主轴腔的底面设有电磁铁；电磁铁与供电针脚连接，用于通电时吸合金属主轴。本发明还公开一种配件识别装置、识别方法及康复机器人。采用本发明，使不同配件与主机上的识别插件具有相应且唯一的连接方式，从而能够快速识别配件类型并快速锁紧配件。并且，本方案中的配件识别结构简单可靠，准确性高。
配件识别结构装置方法康复机器人

[发明专利]减重支撑机构及包含其的下肢康复机器人-CN202011338311.0在审
发明人： 马苏湖;范渊杰;禹华军;郭凤仙;张南南 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种减重支撑机构，所述减重支撑机构应用于下肢康复机器人，所述减重支撑机构包括支架组件、左支撑件、右支撑件和绳索总成，所述左支撑件和所述右支撑件相对设置于所述支架组件的两端，且分别与所述支架组件可移动连接，所述绳索总成的两端分别与所述左支撑件和所述右支撑件连接，以使得所述左支撑件和所述右支撑件在所述绳索总成的约束下交错移动。采用本发明，在患者进行康复训练时，左支撑件和右支撑件能够随着患者运动而前后交错移动，实现前后自由度的跟随从动，从而能够拟合人的行走姿态，使患者能够自由地活动身体，提升康复效果。并且，其结构简单稳定、制造成本低、前后位移阻力小。
支撑机构包含下肢康复机器人

[实用新型]一种基于并联机构的下肢康复机器人及控制系统-CN202021686470.5有效
发明人： 马苏湖;禹华军;范渊杰;汪从礼 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于并联机构的下肢康复机器人及控制系统,下肢康复机器人具体包括：立柱本体；并联机构，设于所述立柱本体上，且能够沿所述立柱本体上下滑动；六轴传感器，设于所述并联机构上，用于采集使用者的运动参数。通过模拟人髋部关节的三个自由度来实时拟合髋部运动状态的下肢康复机器人，利用并联机构的的三自由度特性和高刚度特性可以更好的模拟人正常康复训练时的髋部动作，通过对伺服电机的力矩控制让患者髋部得到一个更舒适的康复训练环境，此并联机构结构简单紧凑、适用场景较多。
一种基于并联机构下肢康复机器人控制系统

[发明专利]一种基于并联机构的下肢康复机器人及控制系统-CN202010814136.1在审
发明人： 马苏湖;禹华军;范渊杰;汪从礼 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种本发明提供了一种基于并联机构的下肢康复机器人及控制系统,下肢康复机器人具体包括：立柱本体；并联机构，设于所述立柱本体上，且能够沿所述立柱本体上下滑动；六轴传感器，设于所述并联机构上，用于采集使用者的运动参数。通过模拟人髋部关节的三个自由度来实时拟合髋部运动状态的下肢康复机器人，利用并联机构的的三自由度特性和高刚度特性可以更好的模拟人正常康复训练时的髋部动作，通过对伺服电机的力矩控制让患者髋部得到一个更舒适的康复训练环境，此并联机构结构简单紧凑、适用场景较多。
一种基于并联机构下肢康复机器人控制系统

[发明专利]一种上肢康复机器人多级保护装置及方法-CN202010664182.8在审
发明人：邢留涛;郭凤仙;范渊杰;汪从礼;马苏湖;邓杨;徐颖俊 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种上肢康复机器人多级保护装置及方法，包括：第一级软件保护系统、第二级电气保护系统和第三级机械保护系统；软件保护系统包括过速保护模块、驱动器模块速度保护和过流保护模块；电气保护系统包括：急停开关、控制器使能保护模块、设备网电源端短路保护和过载保护模块、开关电源过流保护和过压保护模块、升降立柱联锁保护模块、执行机构端限位开关保护装置；机械保护系统包括执行机构端机械限位保护装置。本发明解决了当前市场上相关产品安全保护措施不够全面、安全性不够高的问题，消除了设备使用过程中的安全隐患，提高了康复机器人的可靠性和安全性。
一种上肢康复机器人多级保护装置方法

[发明专利]一种用于康复设备的安全保护系统-CN202010665044.1在审
发明人：夏源;徐颖俊;马苏湖 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2020-07-10 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于康复设备的安全保护系统，包括：至少一个急停按钮，其触发会导致设备停止运行；至少一个碰撞防护开关或接近开关，安装在可能会在设备运行过程中与人员碰撞的部位；软件行程限制系统，软件行程限制系统在软件设置中对设备运行过程中可能对人员造成伤害的运动部件的运行范围进行限制，超出范围将停止工作；电气行程限位开关，电气行程限位开关的触发会导致电气反馈，从而直接由驱动装置停止设备运行；机械位置限制装置，设置在运动行程的末端，机械位置限制装置的触发可以直接有效控制运动部件行程且控制运动部件运行范围。本发明最大限度防止运动部件对人员造成损伤，对比现有单一防护机构更安全更可靠。
一种用于康复设备安全保护系统

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