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[发明专利]一种飞行汽车线控底盘控制系统-CN202310030052.2在审
发明人：王伟达;杨超;胡彪;马泰恒;张宇航;孙同林;李颖;岳兴;项昌乐 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B60W50/023 文献下载
摘要：本发明提供一种飞行汽车线控底盘控制系统，包括：信号接收与处理模块、动力学控制模块、执行控制模块，所述飞行汽车线控底盘控制系统还包括：故障诊断与定位模块、容错控制模块；其中，信号接收与处理模块用于对接收的各类信息进行预处理，将故障检测结果发送至容错控制模块以及外部；故障诊断与定位模块用于根据上述信息，检测并定位执行机构发生的故障；容错控制模块用于根据分类故障重构各执行力矩；执行控制模块用于根据各力矩进行执行关系换算。本发明所述飞行汽车线控底盘控制系统飞行汽车线控底盘控制系统能适用于分体式飞行车辆的特定需求，且具有控制精度高、响应快的特点，可广泛应用于飞行车辆领域。
一种飞行汽车底盘控制系统

[发明专利]一种分体式飞行车辆的线控底盘制动系统-CN202211610739.5在审
发明人：杨超;王伟达;孙同林;胡彪;马泰恒;张宇航;李颖;岳兴;项昌乐 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-12-12 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B60T8/32 文献下载
摘要：本发明提供一种分体式飞行车辆的线控底盘制动系统，包括：再生制动系统、防抱死制动系统、牵引力控制系统、VCU、液压调节模块、轮毂电机模块、电源；其中，VCU用于确定制动模式，并进行逻辑控制，向液压调节模块发送主缸需求液压制动压力，向电机调节模块发送需求电机制动力矩；液压调节模块用于进行液压制动压力调节；轮毂电机模块用于进行电机制动力矩调节；电源用于供电，并向VCU提供电池SOC。本发明所述分体式飞行车辆的线控底盘制动系统具有计算时间短、响应快、能应对突发状态、匹配分体式飞行车辆的特点，可广泛应用于智能交通工具领域。
一种体式飞行车辆底盘制动系统

[发明专利]线控转向系统末端限位装置、容错方法以及智能驾驶车辆-CN202211424253.2在审
发明人：杨超;高艺鹏;王伟达;张云溥;袁世龙;马泰恒 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B62D5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种线控转向系统末端限位装置、末端限位容错方以及智能驾驶车辆；末端限位装置包括：太阳齿轮与方向盘总成配合；内齿圈具有盲齿，与行星齿轮配合形成盲齿限位第一机械限位功能；基座和端盖具有阻隔板，与行星齿轮轴形成行星齿轮轴限位第二机械限位功能。容错方法结合方向盘总成转角传感器和转向机转角传感器进行末端限位电气故障容错，利用限位装置进行电气失效末端保护和安全停机。本发明的装置结构简单，占用空间小，可直接与方向盘总成进行安装，同时适用于各种需要进行旋转限位的机械系统，可拓展性强。容错方法解决传统软件限位下，方向盘转角传感器信号失效而造成系统完全失效的问题，或者电气完全故障下系统安全停机问题。
转向系统末端限位装置容错方法以及智能驾驶车辆

[发明专利]分体式飞行汽车线控底盘及其多操纵输入决策控制方法-CN202210785432.2在审
发明人：杨超;王伟达;马泰恒;张宇航;孙同林;胡彪;李颖;岳兴;项昌乐;向真;昌磊 -专利权人：北京理工大学;北京理工大学重庆创新中心
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B60F5/02 文献下载
摘要：本发明提供分体式飞行汽车线控底盘及其多操纵输入决策控制方法，当线控底盘开机上电后，进行结构检测；若座舱与线控底盘挂载则会进入座舱检测模式，未挂载则会进入遥控器检测模式；座舱检测模式中若座舱急停摁钮触发则会进入紧急模式，未触发继续检测座舱控制摁钮是否触发；未触发则会进入遥控器检测模式，触发则会进入座舱控制模式；遥控器检测模式中若遥控器紧急摁钮触发则会进入紧急，未触发则会继续检测遥控器控制模式切换拨杆位置；若拨杆处于向上挡位则会进入独立指令转换模块控制模式，向下挡位则会进入遥控器控制模式。本发明通过设定分体式飞行汽车的四种控制模式及其优先级，防止了由分体式构型引起的多操纵输入决策控制冲突。
体式飞行汽车底盘及其操纵输入决策控制方法

[发明专利]自动盛菜机-CN201910296687.0在审
发明人：武春龙;杨润冬;马泰恒;陈徐;季鹏飞;吴欣阔;李旭阳 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2019-04-14 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： G07F13/00 文献下载
摘要：本发明涉及快餐领域，特别是涉及一种自动盛菜机。所述自动盛菜机包括机架、自动控制装置、储存加热系统和进给机构。自动盛菜机采用人机交互，全程PLC控制，提高了快餐行业的工作效率，降低用人成本，节约用餐时间，用餐者体验良好，卫生方便。
菜机用餐自动控制装置工作效率加热系统进给机构快餐行业人机交互快餐储存全程节约卫生