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[发明专利]一种基于新型对数地图的多机器人强化学习避障方法-CN202310047165.3在审
发明人：张建明;马佳峰;朱骞 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于新型对数地图的多机器人强化学习避障方法。为了克服现有技术中采用格栅地图无法违背其对远近障碍物表示精度均精度相同的特性从而使障碍物地图占用数据过大的问题，本发明包括：搭建多场景仿真环境，分别设置若干数量不同的移动机器人、静态障碍物进和设置机器人移动目标点；创建强化学习网络控制机器人执行动作并打分，各仿真环境中均设置随机的初始点与随机的目标点，使机器人从初始点向随机目标点进行平面移动；移动中的机器人获取环境信息后通过下采样、分段映射及对数变换后形成对数地图，结合相对位姿完成环境交互并存出结果,能够在不增加额外计算资源的情况下增大近处的障碍物的分辨率。
一种基于新型对数地图机器人强化学习方法

[实用新型]一种电气工程开关柜-CN202121566970.X有效
发明人： 马佳峰 -专利权人： 马佳峰
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： H02B1/56 文献下载
摘要：本实用新型涉及开关柜技术领域，具体涉及一种电气工程开关柜；柜体的两侧边具有通风口，柜体位于悬挂板的侧边，柜门位于柜体的侧边，隔板位于柜体的内部，温度传感器位于柜体的内部侧壁，散热组件位于隔板的下方，夹持组件的数量为两组，每组夹持组件分别相对设置于隔板的上方，通过悬挂板将柜体进行支撑，柜门设置于柜体的侧边，隔板设置于柜体的内部，温度传感器设置于柜体内部，散热组件设置于隔板的下方，能够对柜体内部进行散热，夹持组件设置于隔板上方，能够将其线缆或者其他部件进行固定，从而加强散热效果。
一种电气工程开关柜

[发明专利]垃圾回收再利用处理系统-CN201810283356.9有效
发明人：许惠钢;陈晚霞;马占赟;马佳峰;马华水;孙裕良;陈国祥;吕国水;王建华;马爱娣;马雅君;汤志荣;方伟;盛华丰 -专利权人：浙江宁围环境服务有限公司
申请日： 2018-04-02 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： B07B15/00 文献下载
摘要：本发明公开了垃圾回收再利用处理系统，涉及垃圾处理技术领域。垃圾回收再利用处理系统，包括送料装置，还包括初级处理装置、二级处理装置、三级处理装置、初级回收装置、二级回收装置、三级回收装置和控制模块，所述初级回收装置与初级处理装置相适应，所述二级回收装置与二级处理装置相适应，所述三级回收装置与三级处理装置相适应，所述初级处理装置和二级处理装置均与控制模块相连接。本发明的有益效果在于：本发明不仅结构简单，操作灵活，而且成本低，能够实现与垃圾回收站相互配合，提高垃圾回收利用的效率。
垃圾回收再利用处理系统

[发明专利]一种保护市政管线的构造及施工方法-CN201911165759.4在审
发明人：马占赟;陈晚霞;孙丽科;许惠钢;马华水;李政;马佳峰;王建华;马建东;盛华丰;陈国祥;吕国水;冯盛;方伟;朱尧飞 -专利权人：浙江宁围环境服务有限公司
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2020-04-10 - 主分类号： F16L3/133 文献下载
摘要：本发明公开了一种保护市政管线的构造及施工方法，包括支撑立柱、滑动悬臂、可拆卸管道卡扣头和管道横向微调座，支撑立柱的侧壁上设有滑动悬臂，滑动悬臂的悬臂端上设有管道横向微调座，管道横向微调座的下端设有可拆卸管道卡扣头，使得市政管道卡紧在可拆卸管道卡扣头内由管道横向微调座进行径向移动调节。本发明为了保护市政管线免受施工影响发生损坏，基于市政管线保护的隔离法，针对土体可能产生较大位移而对市政管线造成损坏的情况，设计了一个专用的市政管线悬吊装置，此时市政管线受力、位移明确,并能够通过管道横向微调座不断微调管线的位移和受力点，相对于现有的简单的吊缆，采用刚性的连接结构，可调节性更好。
一种保护市政管线构造施工方法

[发明专利]一种垃圾分类回收系统-CN201810284817.4有效
发明人：马占赟;陈晚霞;马佳峰;许惠钢;马华水;孙裕良;陈国祥;吕国水;王建华;马爱娣;马雅君;汤志荣;方伟;盛华丰 -专利权人：浙江宁围环境服务有限公司
申请日： 2018-04-02 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： B65F1/00 文献下载
摘要：本发明提供一种垃圾分类回收系统，包括柜体，柜体内设置多个垃圾分类区域和控制系统，每个垃圾分类区域均包括：垃圾输送区，临时分类存储区，垃圾分类存放区，控制系统包括信息录入模块，用户面板，标记模块，检测人员面板和服务器。本发明通过对使用用户进行分类，由用户将垃圾分类后放入到对应的垃存放箱内，当用户评定为可信用户时，在使用时能够进行垃圾的快速处理，当用户评定为不可信用户时，由检测人员进行疏导并跟踪，确保垃圾的正常分类，从而形成一个完整的垃圾分类回收系统。
一种垃圾分类回收系统

[发明专利]餐厨垃圾回收处理方法-CN201810283357.3在审
发明人：陈晚霞;马占赟;马佳峰;许惠钢;马华水;孙裕良;陈国祥;吕国水;王建华;马爱娣;马雅君;汤志荣;方伟;盛华丰 -专利权人：浙江宁围环境服务有限公司
申请日： 2018-04-02 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： B09B3/00 文献下载
摘要：本发明公开了餐厨垃圾回收处理方法，主要涉及垃圾处理技术领域。包括以下步骤：步骤1：利用搅拌机对餐厨垃圾进行搅拌；步骤2：利用电磁铁筛选餐厨垃圾中的铁质杂质；步骤3：对存储罐中的餐厨垃圾进行除盐处理；步骤4：将经过除盐处理的餐厨垃圾运送到固液分离器中进行固液分离；步骤5：向反应罐中加入纤维素酶，将反应罐中的液相垃圾制作成液体肥料；步骤6：利用粉碎机将固相垃圾粉碎，将粉碎完毕的固相垃圾运送到培养罐中；步骤7：保持培养罐的通风，向培养罐中放入蚯蚓，利用蚯蚓分解粉碎的固相垃圾。本发明的有益效果在于：能够将餐厨垃圾有效分解与利用，能够减少浪费。
餐厨垃圾回收处理除盐蚯蚓电磁铁垃圾处理技术固液分离器搅拌机分解固液分离垃圾粉碎垃圾运送铁质杂质纤维素酶液体肥料反应罐粉碎机培养罐垃圾放入通风存储筛选运送制作

[发明专利]一种道路垃圾清理与收集装置-CN201810284147.6在审
发明人： 马佳峰;陈晚霞;马占赟;许惠钢;马华水;孙裕良;陈国祥;吕国水;王建华;马爱娣;马雅君;汤志荣;方伟;盛华丰 -专利权人：浙江宁围环境服务有限公司
申请日： 2018-04-02 - 公布日： 2018-08-07 - 主分类号： E01H1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种道路垃圾清理与收集装置，主要涉及垃圾处理装置领域。包括车体，车体上设有前驱动轮、后从动轮、驱动机构、收集管道、收集箱和抽风机，驱动机构能够驱动前驱动轮的转动，收集管道底端连接有塑料蛇形管，塑料蛇形管底部设有底部开口的吸污盒，收集管道内设有滤板，收集管道上设有与滤板相适应的垃圾进口，收集箱内设有收集抽屉，收集管道远离架板一端与抽风机的吸风口连接，抽风机的出风口设有通风软管。本发明的有益效果在于：机械化程度更高，不仅能够减少路面保洁人员的劳动强度，提高作业效率，也能够减少意外交通事故的发生，同时能够避免人工清扫作业时造成二次扬尘等问题。
收集管道抽风机道路垃圾前驱动轮驱动机构收集装置蛇形管车体滤板垃圾处理装置塑料底部开口二次扬尘垃圾进口清扫作业通风软管作业效率出风口从动轮收集箱吸风口吸污盒底端架板抽屉交通事故机械化转动驱动

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