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[实用新型]一种新型输膜架-CN202320672314.0有效
发明人： 韩绍坤 -专利权人：乐陵市德诚机械有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B65H23/26 文献下载
摘要：本实用新型属于打捆机输膜架技术领域，特别涉及一种新型输膜架，包括架体、牧草膜穿杆、两个输膜辊轴，其中至少一个输膜辊轴滑动连接在所述架体上，通过滑动连接实现两个输膜辊轴之间的压力调整，并通过固定组件锁定在任意滑动位置上，本实用新型提供一种新型输膜架，结构非常简单，颠覆了以往输膜架的基本结构，能够将牧草膜卷完全使用，减少浪费；且拉伸稳定，拉伸度也非常便于调节；成本低，方便生产制造。
一种新型输膜架

[发明专利]一种联合标定方法-CN202110458188.4有效
发明人： 韩绍坤;李文豪;刘菲;郭尚伟;赖正超 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明提供了一种联合标定方法，属于多传感器数据融合技术领域，本发明提供的一种联合标定方法，首先采用激光雷达扫描标定板得到原始激光点云数据，对原始激光点云数据进行滤波和交叉去噪处理后得到相交点云数据，然后提取相交点云数据的边缘点并根据边缘点得到位姿变换矩阵，通过位姿变换矩阵得到圆心的空间坐标，最后根据圆心的空间坐标与检测标定板图片得到的椭圆中心像素坐标得到相机的位姿；本发明通过对原始激光点云数据进行滤波和交叉去噪处理可以有效去除激光雷达因受材质、结构或噪声等影响存在部分偏离真实平面的点云数据，大大提高了位姿标定精度。
一种联合标定方法

[发明专利]一种基于压缩感知的条纹管激光成像系统-CN201910014736.7有效
发明人： 韩绍坤;翟宇;刘菲;李文豪;曹京亚 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-01-08 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明涉及一种新型的基于压缩感知的条纹管激光成像系统，属于光电成像领域。包括控制器、脉冲激光器、发射光学系统、接收光学系统、数字微镜阵列、汇聚光学系统、光纤转轮、光纤束、条纹管、显示器和处理器；其中，回波信号被数字微镜阵列产生的伪随机二值模型反射，经接收光学系统聚焦于光纤转轮。光纤转轮通过匀速旋转实现了根据距离值对回波信号的平均切片，条纹管对切片信号分别成像，并通过重建算法分别进行重建。本发明利用光纤转轮的物理旋转将密集的有效信息转变成更为稀疏的信息，缩短了数据获取时间，实现了复杂场景的高分辨成像。
一种基于压缩感知条纹激光成像系统

[发明专利]一种激光雷达和相机外参的标定方法、装置及电子设备-CN202210491769.2在审
发明人： 韩绍坤;赖正超;郭尚伟;李俊;王悦 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明提供一种激光雷达和相机外参的标定方法、装置及电子设备，涉及设备标定技术领域，以解决现有技术中点云分布不均匀，3D角点特征提取困难的问题。该方法包括：基于粗提取的3D角点，在二维坐标系内构建标准网格，基于迭代优化方法，使标准网格与2D角点上的网格特征对齐，获得标准网格与2D角点的对齐位姿；基于标准网格与2D角点的对齐位姿，将对齐的2D角点从二维坐标系转换到激光雷达坐标系，以获得精提取的3D角点，基于精提取的3D角点和二维图像角点形成3D‑2D匹配点；基于3D‑2D匹配点，利用PnP方法求解激光雷达和相机外参。所述激光雷达和相机外参的标定装置应用于激光雷达和相机外参的标定方法，所述激光雷达和相机外参的标定方法应用于电子设备中。
一种激光雷达相机标定方法装置电子设备

[发明专利]一种三维稠密重建方法及系统-CN202110466373.8有效
发明人： 韩绍坤;赖正超;郭尚伟;孟宪童 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种三维稠密重建方法及系统，属于三维重建技术领域，本发明公开的一种三维稠密重建方法，包括：利用成本函数计算预处理后的相机图像中各个帧的密度成本，根据关键帧密度阈值筛选得到待测关键帧；根据待测关键帧确定搜索平面，同时建立待测关键帧上的各个像素点在搜索平面的匹配代价向量模型；根据匹配代价向量模型建立全局场景模型。本发明通过关键帧密度阈值筛选得到待测关键帧可以动态调整立体匹配基线，在场景倾斜、场景较远的区域也能保持精度的稳定；通过构建匹配代价向量模型，能够更加适应倾斜以及远距离大场景的深度估计，在不增加搜索次数的情况下，提升搜索效率和精度。
一种三维稠密重建方法系统

[实用新型]一种三层组合枕-CN202022362211.3有效
发明人： 韩绍坤 -专利权人：杭州维美家用纺织品有限公司
申请日： 2020-10-21 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： A47G9/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种三层组合枕，包括枕头本体、下层枕头、L型拉链、上层枕头和枕芯，所述枕头本体由上层枕头、下层枕头和两个枕芯组成，所述枕芯有两个，且位于枕头本体的内部，所述上层枕头和下层枕头的一侧留有开口后其余全缝牢，且填满填充物后将开口密封，所述上层枕头和下层枕头之间采用依沃珑和透气鸟眼布的组合相连接，所述上层枕头的上表面一长边和一短边处两端缝牢其余全开口，在开口处内缝有一条L型拉链，所述L型拉链的拉拢处位于上层枕头长边的一端。本实用新型枕头本身带有填充，还配有两个枕芯，枕头可单独使用，也可将枕头与枕芯一起组合使用，可以根据需要来搭配调节高度，而且采用凉感布料使用更加舒适。
一种三层组合

[实用新型]一种远红外绗缝被-CN202021971507.9有效
发明人： 韩绍坤 -专利权人：杭州维美家用纺织品有限公司
申请日： 2020-09-10 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： A47G9/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种远红外绗缝被，包括包边和底布，所述底布外侧安装有包边，所述包边顶端安装有织物填充层，所述包边内部一侧安装有拉链，所述包边位于拉链外侧位置处安装有魔术贴，所述包边内侧安装有扣带，所述扣带末端通过限位套安装有被芯。本实用新型由外部面料以及内部填充层采用绗缝工艺组合而成，面料采用传统的棉纱和远红外纱混纺而成，保证功能性的同时兼具一个舒适的手感，此外面料还经过抗菌处理，能有效抑制微生物和细菌的生长，内部填充则由远红外纤维，再生纤维以及莱赛尔纤维混合，柔软舒适且具有良好的透湿性。
一种红外绗缝被

[发明专利]一种大视场大景深的变分辨率非扫描条纹管激光成像系统-CN201610590268.4有效
发明人： 韩绍坤;夏文泽;翟宇;曹京亚 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-07-25 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明涉及一种大视场大景深的变分辨率非扫描条纹管激光成像系统，属于光电成像技术领域。主要包括脉冲激光器、发射和接收光学系统、反射镜、微透镜阵列、光纤传像束、条纹管I/II、CCD相机I/II、控制和处理系统。基本原理是脉冲激光器发射激光脉冲，激光经发射光学系统和反射镜后照射至目标物，被反射的激光经接收光学系统接收，并成像于微透镜阵列，像面被微透镜阵列和光纤传像束非均匀取样后，耦合至两个条纹管的光电阴极，两个CCD相机分别采集两个荧光屏上的条纹图像，并发送至控制和处理系统，最后通过算法得到目标的强度像和距离像。解决了非扫描条纹管激光成像雷达高空间分辨率、远距离探测、大视场和大景深之间的矛盾。
一种视场景深分辨率扫描条纹激光成像系统

[发明专利]仓门开关锁死解锁一体化机构-CN201710240654.5有效
发明人： 韩绍坤 -专利权人：乐陵市德诚机械有限公司
申请日： 2017-04-13 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： E05B51/02 文献下载
摘要：仓门开关锁死解锁一体化机构，包括仓门开关机构和锁死机构。仓门开关机构由直线运动式执行元件、滑槽和弹簧组成，直线运动式执行元件底部连接在滑槽上，滑槽与导向限位栓连接，滑槽底部与弹簧连接，直线运动式执行元件的活塞杆顶部与仓门相连；锁死机构安装到固定轴上，锁死机构后端设置挂钩，锁死机构前端的锁钩可卡接在仓门的锁柱上，直线运动式执行元件上部通过连杆与锁死机构的挂钩相连。本发明采用一个直线运动式执行元件实现仓门的机械开关、锁死及解锁，大大降低了机械设备仓门运行研发成本和制造成本，有效提高了仓门开关及锁死解锁动作的可靠性，具有结构简单、使用方便和成本低的优点。
开关解锁一体化机构

[实用新型]青贮饲料双向包膜机构-CN201820923576.9有效
发明人： 韩绍坤;张春霞 -专利权人：乐陵市德诚机械有限公司
申请日： 2018-06-14 - 公布日： 2019-01-22 - 主分类号： B65B11/02 文献下载
摘要：青贮饲料双向包膜机构，包括两个输膜架，两个输膜架分别安装在包膜架左右两侧的底座上，每个输膜架上送膜轴前端设置导膜轴，导膜轴上安装弹簧，弹簧前部连接夹子，弹簧后部连接一个挡膜板。本实用新型通过两个输膜架分别沿着相反的方向对包膜架上的草捆送膜包裹，不但大大提高了包膜效率，而且双向包膜可以确保饲料草捆的紧实度，具有结构简单、使用方便和经济高效的优点。
膜架包膜包膜机构青贮饲料弹簧膜轴本实用新型安装弹簧包膜效率前端设置左右两侧挡膜板紧实度膜包裹饲料草送膜轴夹子草捆前部底座

[实用新型]青贮饲料输膜打捆机构-CN201820922904.3有效
发明人： 韩绍坤;张春霞 -专利权人：乐陵市德诚机械有限公司
申请日： 2018-06-14 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： A01F15/07 文献下载
摘要：青贮饲料输膜打捆机构，输膜辊两端安装在打捆仓进口机架顶端，导轴安装在输膜辊下方的打捆仓进口机架上，送膜轴位于输膜辊和导轴之间，输膜辊一端安装刹车皮带，刹车皮带的另一端安装在随动轮上，随动轮通过连杆与刹车气缸的活塞杆相连，推膜轴位于导轴下方，推膜轴的两端分别与一个送膜气缸的活塞杆相连，推膜轴底部连接一个毛刷，推膜轴下方的打捆仓进口机架上分别安装一个升降气缸，两个升降气缸的活塞杆与切断架两端相连，切断架上设置刃口朝上的锯齿片。本实用新型对打捆仓内草捆采用薄膜包裹，包膜完毕切断后不会产生断膜问题，保障了青贮饲料的质量，具有设计合理、使用方便和安全高效的优点。
膜辊膜轴青贮饲料活塞杆打捆导轴刹车皮带升降气缸打捆机随动轮进口本实用新型薄膜包裹底部连接机架顶端刹车气缸锯齿片送膜轴包膜草捆朝上毛刷气缸刃口安全

[发明专利]一种基于FPGA的TDC实现方法-CN201810022975.2在审
发明人： 韩绍坤;刘菲;翟宇;曹京亚 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-01-10 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： G06T7/521 文献下载
摘要：本发明提出一种基于FPGA的时间数字转换(TDC)方法，通过使用FPGA的数字时钟管理工具(DCM)对时钟进行相移，产生2个或4个相位相差180°或90°的时钟，产生的时钟分布在FPGA上的不同时钟区域，并配置相同的延时链程序。通过反相器组，使输入待测信号到达每组延时链的时间相差不超过1ns。本发明产生的实际效果是对时钟进行了倍频，使得延时链的长度可以减少到原来的一半或1/4，从而保证延时链上的延时特性一致，解决由于延时链过长造成的微分非线性(DNL)问题。
延时链时间数字转换微分非线性待测信号反相器组管理工具时间相差时钟区域实际效果数字时钟相位相差延时特性倍频相移配置保证

[发明专利]一种基于FPGA-TDC的三维激光成像系统-CN201810023421.4在审
发明人： 韩绍坤;刘菲;翟宇;曹京亚 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-01-10 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明提出一种基于FPGA‑TDC的三维激光成像系统。激光束经分光片分为参考光束和发射光束。参考光束经单点APD参考传感器产生参考信号。发射光束经光学镜头收集，在焦平面APD面阵传感器上成像，产生n路回波信号。参考信号和回波信号经FPGA内实现的各TDC测量模块测量，产生TDC数据。TDC数据、粗计时数据和标识一同被数据同步模块控制写入到异步FIFO中，通过通信模块将数据读出发送到上位机，由上位机利用飞行时间算法及相关矫正算法，获得目标物的深度图像。本发明适用于大面阵三维激光成像系统的低成本、快速开发，能够更快的获得高精度、高帧频的目标物深度图像。
激光成像系统三维参考光束发射光束深度图像目标物上位机数据同步模块参考传感器面阵传感器光学镜头回波信号计时数据时间算法通信模块异步FIFO 大面阵低成本分光片高帧频激光束焦平面路回波单点算法成像读出矫正写入测量发送飞行开发

[发明专利]一种新型的非扫描多光谱条纹管激光成像系统-CN201610600660.2有效
发明人： 韩绍坤;曹京亚;夏文泽;王亮;翟倩 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-07-27 - 公布日： 2018-06-08 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明涉及一种新型的非扫描多光谱条纹管激光成像系统，属于光电成像领域。包括多波长激光器、扩束棱镜、接收光学系统、分光光栅、APD阵列探测器、电缆阵列、放大电路阵列、激光器发射阵列、微透镜阵列、条纹管、CCD相机和计算机；其中，含有多个波长信息的回波分光后由多个APD阵列探测器接收进行光电转换并通过放大电路阵列将信号放大，放大后电信号通过不同长度的电缆阵列以产生到达同一个激光器发射阵列的时间差，激光器发射阵列发射的激光束经微透镜阵列聚焦后由条纹管接收成像。本发明将多光谱技术融入到条纹管激光成像系统中提高了目标成像的准确性和丰富性，不同波长的回波信号先后顺序到达条纹管狭缝大大增加了探测的像素数目，可广泛应用于多光谱条纹管探测成像研究中。
条纹管多光谱激光成像系统激光器发射微透镜阵列放大电路探测器电缆扫描多波长激光器接收光学系统波长信息分光光栅光电成像光电转换回波信号扩束棱镜目标成像顺序到达探测成像阵列发射时间差激光束波长狭缝像素成像放大探测聚焦计算机融入应用研究

[实用新型]全自动打捆包膜一体机-CN201720484837.7有效
发明人： 韩绍坤 -专利权人：乐陵市德诚机械有限公司
申请日： 2017-05-03 - 公布日： 2017-12-12 - 主分类号： A01F15/07 文献下载
摘要：全自动打捆包膜一体机，输送带设置菌液喷洒机构，打捆仓上设置一个活动仓门，打捆仓上设置送绳断绳机构，包膜机构包括输膜架、旋转架和旋转电机，锁死机构下方设置打捆密实度监测机构，打捆密实度监测机构包括定位柱和接近开关，定位柱固定在活动仓门上，旋转架侧部设置一个压膜气缸，压膜气缸的活塞杆与设置在旋转架顶部压膜架中的压膜断膜架相连，旋转架侧部设置一个弹簧，该弹簧与压膜断膜架相连，压膜断膜架包括压膜杆和断膜刀。本实用新型实现青贮饲料上料、打捆和包膜的全自动运行，大大提高了青贮饲料生产效率和质量一致性，实现了草捆密实度的实时监测和传动机构的自动润滑，具有设计合理、劳动强度低和加工效率高的优点。
全自动打捆包膜一体机

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